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Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist für die Durchführung der einfachen Interaktion mit einer
IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Wegpunkten und einiger E/A-Aktionen ist der
Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenstände umzuschlagen. Die Wegepunkte
lauten:
• WP_home_position: Der Startpunkt des Roboters für den Vorgang.
• WP_wait_for_item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter positioniert wird, während er darauf
wartet, dass die SGM ein Werkstück bereitstellt.
• WP_take_item: Der Wegepunkt, an dem der Roboter das Werkstück aus der IMM entnimmt.
• WP_drop_item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das gerade aus der IMM entnommene
Werkstück ablegt.
Die beiden Action -Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeugs, das die Werkstücke aus der
SGM greifen und halten und anschließend freigeben und ablegen kann, wenn es sich aus der SGM
heraus bewegt hat.
Nun werden die einzelnen Schritte durchlaufen und fortlaufend neu fertiggestellte Werkstücke aus
der SGM entnommen. Natürlich sollte der Schleife -Knoten angepasst werden, sodass der Roboter
diesen Zyklus nur durchläuft, solange noch Werkstücke zur Entnahme bereitstehen. Des Weiteren
sollte durch die Anpassung des MoveJ -Knotens die Robotergeschwindigkeit an die Taktzeit der
IMM und ggf. an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkstücke angepasst werden. Abschließend
kann jede EUROMAP 67-Struktur so angepasst werden, dass sie dem spezifischen Ablauf der IMM
entspricht.
UR3
238
EUROMAP 67 Interface
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