Inhaltsverzeichnis
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Basisfunktion
15.1:
Tool (TCP)-Funktion
15.2:
Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu
definieren.
Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle
Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus
oder „Jogging" den Roboter in die gewünschte Position bringen.
Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den
Genauigkeitsanforderungen ab. Verwenden Sie nach Möglichkeit das Linien- und das Ebenen-
Koordinatensystem, da diese auf mehr Eingabepunkten basieren. Mehr Eingabepunkte bedeuten
höhere Präzision.
Um die Richtung eines Linear-Förderbands genau definieren zu können, definieren Sie zwei Punkte
einer Linienfunktion mit möglichst hohem physikalischen Abstand. Die Punktfunktion kann auch
verwendet werden, um ein Linear-Förderband zu definieren, allerdings muss der Anwender den
TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
UR3
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Benutzerhandbuch
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