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13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, Umbenennen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs
Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Neu, um einen neuen TCP zu definieren. Der so erstellte TCP
erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Men ¨ u ausgew¨ a hlt.
Um einen TCP umzubenennen, klicken Sie auf die Taste Umbenennen. Um den ausgew¨ a hlten
TCP zu entfernen, klicken Sie auf die Entfernen-Taste. Der letzte TCP kann nicht entfernt wer-
den.
Die Verschiebung und Drehung eines ausgew¨ a hlten TCP kann durch Eingabe neuer Werte in
die Felder ge¨ a ndert werden.
13.6.2 Aktiver TCP
Bei einer linearen Bewegung verwendet der Roboter bei der Bestimmung des TCP-Abstands
stets den aktiven TCP. Mit den Befehlen Verschieben (siehe 14.4) oder Festlegen kann der
aktive TCP ge¨ a ndert werden.
13.6.3 Standard-TCP
Bevor ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, muss der Standard-TCP als Aktiver TCP festgelegt wer-
den. W¨ a hlen Sie den gew ¨ unschten TCP aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um
einen TCP als Standard festzulegen. Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-
Men ¨ u mit einem gr ¨ unen Symbol markiert.
13.6.4 Anlernen (Teaching) der TCP-Position
TCP-Positionskoordinaten k ¨ onnen wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Klicken Sie auf TCP-Positionsassistent.
2. W¨ a hlen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
CB3
13.6 Installation
II-44
TCP-Konfiguration
Version 3.12
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