Inhaltsverzeichnis
Werbung
angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normalen Modus
(siehe 1.21.6. Sicherheitsmodi auf
wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wird eine Bewegungsgrenze durch den TCP überschritten oder ist kurz vor der
Überschreitung, wird die Darstellung der Bewegungsgrenze rot.
Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funktion
des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers
angezeigt. Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur
ausgewählten Funktion an. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs
finden Sie hier
(siehe 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren auf
Werte können manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositionen bearbeitet
werden. Dies führt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm
„Pose" auf
Seite 125), auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der
Zielgelenkpositionen angeben können.
Bewegung des Werkzeuges
• Das Gedrückthalten eines Bewegungspfeils (oben) bewegt die Werkzeugspitze des Roboters
in die angegebene Richtung.
• Das Gedrückthalten eines Drehungspfeils (unten) dreht die Ausrichtung der Werkzeugspitze
des Roboters in die angegebene Richtung. Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP),
d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des
Roboterwerkzeugs darstellt. Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der TCP wird kleine blaue Kugel
dargestellt.
Hinweis: Lassen Sie die Taste los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen!
Bewegung der Gelenke
Ermöglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jede Gelenkposition kann sich von -360
∘
bis +360
bewegen, was die Gelenkgrenzen festlegt, die für jedes Gelenk durch die horizontale
Leiste veranschaulicht werden. Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht, kann es sich nicht weiter
weg bewegen. Wurden die Grenzen für ein Gelenk mit einem Positionsbereich konfiguriert, der sich
vom Standard
(siehe 1.21.11. Gelenk- grenzen auf
der horizontalen Leiste rot dargestellt.
UR3
Seite 95) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze
Seite 101) unterscheidet, wird dieser Bereich auf
130
Seite 136).
(siehe 1.23.2. Bearbeitungsanzeige
∘
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
