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Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden.
Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so
tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform
ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen.
Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft
dennoch erreicht.
HINWEIS
Wenn sich ein Kraftmodus innerhalb von If, ElseIf oder Loop befindet und die Option
„Bedingung kontinuierlich prüfen" ausgewählt ist, können Sie am Ende des
Ausdrucks ein endforcemode()-Script hinzufügen, um die Kraftregelung zu
beenden.
WARNUNG
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu
Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den
Kraftmodus.
Benutzerhandbuch
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UR3
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