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1.6.4. Sicherheitsmodi
Normaler und reduzierter Modus
Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Modi: Normal und Reduziert . Für jeden
dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv,
wenn sich der TCP des Roboters hinter einer Reduzierten Modus auslösen -Ebene befindet oder
durch einen Sicherheitseingang ausgelöst wird. Der reduzierte Modus kann entweder anhand einer
Ebene oder durch einen Eingang ausgelöst werden.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus: Bewegt sich der Roboter von
der Seite des reduzierten Modus der Auslöserebene zurück zur „Normaler Modus"-Seite, gibt es
eine 20-mm-Zone um die Auslöserebene, in der die Grenzwerte des normalen und des reduzierten
Modus erlaubt sind. Das verhindert ein Flackern im Sicherheitsmodus, wenn sich der Roboter direkt
an der Grenze befindet.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen des reduzierten Modus:: Wird ein Eingang
verwendet (um den reduzierten Modus beispielsweise zu starten oder anzuhalten), können bis zu
500 ms verstreichen, bis die Grenzwerte des neuen Modus übernommen werden. Dies kann beim
Wechsel vom reduzierten Modus zum Normalmodus oder beim Wechsel vom Normalmodus zum
Reduzierten Modus passieren. Dadurch kann der Roboter beispielsweise die Geschwindigkeit der
neuen Sicherheitsgrenzen übernehmen.
Wiederherstellungsmodus
Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden.
Befindet sich das System beim Start jenseits einer Sicherheitsgrenze (z. B.jenseits der
Positionsgrenze eines Gelenks), wird der besondere Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im
Wiederherstellungsmodus ist es nicht möglich, Programme für den Roboter auszuführen. Der
Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive- Modus oder über den Bewegen-Tab in PolyScope
(siehe
Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 89
zurück in seinen zulässigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des
Wiederherstellungsmodus sind:
Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Energie
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte
überschritten wird.
UR3
„PolyScope-Handbuch") von Hand wieder
18
Grenzwert
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Benutzerhandbuch
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