Befehl: Until - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

1.25.9. Befehl: Until

Der Programmknoten Stoppbedingung definiert ein Stoppkriterium für eine Bewegung. Der Roboter
verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird.
Im Feld Stoppbedingung können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren:
• Aktion hinzufügen Fügt Programmknoten hinzu, wenn eine bestimmte Stoppbedingung erfüllt
ist. Wenn z. B. ein Fehlerzustand erkannt wird, kann das Programm mit einem Popup-Knoten
angehalten werden.
• Distanz Mit diesem Knoten kann eine Richtungsbewegung gestoppt werden, wenn der
Roboter eine bestimmte Entfernung zurückgelegt hat. Die Geschwindigkeit wird verlangsamt,
so dass der Roboter genau nach der Entfernung stoppt.
• Ausdruck Mit diesem Knoten kann die Bewegung an einem benutzerdefinierten
Programmausdruck gestoppt werden. Zum Angeben der Stoppbedingung können Sie E/As,
Variablen oder Scriptfunktionen verwenden.
• E/A-Input Mit diesem Knoten kann eine signalgesteuerte Bewegung an einem E/A-Eingang
gestoppt werden.
Benutzerhandbuch 187 UR3