universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch Seite 85

• "5.7 Betriebsmodi". UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben
daher auch keinen Betriebsart-Wählschalter.
• "5.8 Pendant-Steuerung". Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant für
die Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich. Da UR Roboter für den
kollaborativen Betrieb entwickelt wurden, ist kein gesicherter Gefahrenbereich wie bei
herkömmlichen Robotern erforderlich. Die Teach-Funktion ist bei UR Robotern sicherer als
bei herkömmlichen Robotern. Anstatt einen Drei-Punkt-Schalter betätigen zu müssen, kann
der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem
gefährdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist die Anbindung an einen Drei-Punkt-Schalter
als zusätzliche Schutzmaßnahme wie in der Anleitung beschrieben möglich. Beachten Sie
auch die Aussage in ISO/TS 15066 Abschnitt 5.4.5.
• "5.10 Anforderungen für den kollaborativen Betrieb". Die leistungs- und kraftbegrenzenden,
kollaborativen Sicherheitsfunktionen der UR Roboter sind stets aktiv. Das visuelle Design der
UR Roboter unterstreicht deren Fähigkeit zum kollaborativen Betrieb. Die leistungs- und
kraftbegrenzenden Sicherheitsfunktionen wurden in Übereinstimmung mit ISO 10218-1
Abschnitt 5.10.5 entwickelt. Beachten Sie auch die Erklärung in ISO/TS 15066 Abschnitt
5.4.5.
• "5.12.3 Sicherheitsrelevante weiche Achsen- und Raumbegrenzung". Diese Funktion ist eine
von mehreren Sicherheitsfunktionen, die über die Software konfigurierbar sind. Ein Hash-
Code wird aus den Einstellungen all dieser Sicherheitsfunktionen erzeugt und als
Sicherheitsprüfungskennung in der grafischen Benutzeroberfläche dargestellt.
ISO/TS 15066:2016
Roboter und Roboter-Geräte – Sicherheitsanforderungen für industrielle Roboter – Kollaborativer
Betrieb
Dies ist eine Technische Spezifikation (TS), keine Norm. Der Zweck einer TS ist es, neue
Anforderungen vorzustellen, um Ihre Anwendbarkeit auf eine Branche zu prüfen. Per Definition ist
eine TS nicht genug ausgereift, um sie im Rahmen der europäischen Richtlinien zu harmonisieren.
Diese TS ist sowohl für Hersteller als auch Integratoren von Robotersystemen gedacht. UR-Roboter
entsprechen den Teilanforderungen, die für den reinen Roboter relevant sind, so dass es dem
Integrator freisteht, die TS bei der Integration des Roboters zu verwenden.
Diese TS zeigt freiwillige Anforderungen und Leitlinien auf, welche die ISO 10218-Normen auf dem
Gebiet von kollaborativen Robotern ergänzen. Neben dem Haupttext enthält die TS einen Anhang A
mit einer Tabelle, welche Vorschläge für Kraft und Druckgrenzen aufzeigt, die sich an
Schmerzgrenzen und nicht an Verletzungen orientieren. Es ist wichtig, die Hinweise unterhalb der
Tabelle zu lesen und zu verstehen, da viele der Grenzwerte nur auf konservativen Schätzungen und
Literaturstudien beruhen. Alle Angaben können sich in der Zukunft ändern, sobald neue Ergebnisse
aus der wissenschaftlichen Forschung verfügbar sind. Der Anhang A ist ein informeller und
freiwilliger Teil der TS. Eine Konformität mit der TS liegt daher auch ohne die Verwendung der in
Anhang A aufgeführten Grenzwerte vor.
Benutzerhandbuch 75 UR3