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Festlegung des Wegpunktes
Betätigen Sie diese Schaltfläche, um zum Bewegen-Bildschirm zu gelangen, über den Sie die
Roboterarm-Position für diesen Wegpunkt vorgeben können. Wird der Wegpunkt unter einen
„Bewegen"-Befehl (FahreLinear oder FahreP) im linearen Raum gesetzt, muss eine gültige
Funktion für diesen Befehl ausgewählt werden, damit diese Schaltfläche betätigt werden kann.
Namen der Wegepunkte
Wegepunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benutzer
geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegepunkte verknüpft und
Positionsinformationen geteilt. Andere Wegepunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug-
/Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen
Wegepunkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
Blending
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen
ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten.
Beispiel
Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung 16.2), bei der sich
der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP_1) befindet und ein Objekt am Wegpunkt 3 greifen (WP_
3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der
Roboter (WP_3) aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP_2) nähern.
Es werden also drei Wegpunkte für die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erfüllen.
WP_2
WP_1
O
WP_3
16.2: (WP_1) : Ausgangsstellung, (WP_2) : Zwischenziel, (WP_3) : Aufnahmeposition, (O) :
Hindernis.
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