Befehl: Suchen - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

"VorStart"
Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt
werden, um auf Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Diese kann dafür
eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf
die nächste Palette beginnen kann.

1.25.30. Befehl: Suchen

Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position erreicht
ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein
Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist für Arbeiten an Stapeln aus
Artikeln mit unterschiedlicher Stärke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht
bekannt oder schwierig zu programmieren sind.
Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt:
• s – der Ausgangspunkt.
• d – die Stapelrichtung.
• i – die Stärke der Artikel auf dem Stapel.
Dazu ist die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmabfolge,
die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, zu definieren. Auch Geschwindigkeit und
Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden.
Benutzerhandbuch
Stapeln Entstapeln
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