Auswahl Des Kraftwertes; Grenzwertauswahl; Testeinstellungen Für Kraft - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

1.25.26. Auswahl des Kraftwertes

• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen eingestellt werden, so dass der
Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm festgelegt
wurde.
Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für Rotationsparameter wird
das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
HINWEIS
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden Sie die Scriptfunktion get_tcp_force() in einem separaten
Thread, um Ist-Kraft und -Drehmoment auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls die tatsächliche Kraft
und/oder Drehmoment niedriger sein sollte als benötigt.

1.25.27. Grenzwertauswahl

Für alle Achsen können Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach Konformität der
Achse, verschiedene Bedeutung haben.
• Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der
Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [°/s].
• Nicht konform: Der Grenzwert gibt die maximal zulässige Abweichung von der vom
Programm vorgegebenen Bahn an, über welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters
ausgelöst wird. Die Einheiten sind [mm] und [°].
1.25.28. Testeinstellungen für Kraft
Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Teach
Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet.
Wird bei eingeschalteter Test-Schaltfläche die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant
gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die
Einstellungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms geprüft werden können. Diese
Funktion ist besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte korrekt
ausgewählt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, drücken
Sie mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der
Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann.
Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch abgeschaltet, so dass
die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder für den regulären Freedrive-Modus genutzt
werden kann.
Benutzerhandbuch 207 UR3