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Klicken Sie auf den Abschnitt Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit for
the robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary Properties
(siehe Werkzeuggrenzkonfiguration auf
Seite 108) ganz unten in der Registerkarte.
Klicken Sie auf die Taste
/
, um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten.
Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus
(siehe Sicherheitsmodus auf
Seite 109)
durch eines der folgenden Symbole angezeigt
/
/
/
.
3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze für
das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Position des Roboterarms an. Im Abschnitt
Sicherheitsgrenzen werden alle konfigurierten Grenzeinträge, bei denen die Sichtbarkeitsschaltung
ausgewählt ist (d. h. das Symbol wird angezeigt), zusammen mit dem aktuell ausgewählten
Grenzlimit angezeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der für die Normalebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-
TCP positioniert werden darf. Auslöseebenen werden in blau und grün dargestellt. Ein kleiner Pfeil
veranschaulicht die Seite der Ebene, die nicht den Übergang in den Reduzierten Modus auslöst.
Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgewählt wurde, wird die
zugehörige 3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels
repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert, jedoch nicht aktiv
ist, ist die Visualisierung grau.
Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
darüber, um die Ansicht zu ändern.
Sicherheitsebenenkonfiguration
Der Abschnitt „Eigenschaften der Sicherheitsebene" im unteren Teil des Tab definiert die
Konfiguration der ausgewählten Sicherheitsebene im Feld „Sicherheitsgrenzen" im oberen linken
Tab-Bereich.
UR3
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