Ausgangssignale; System Emergency Stop - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

Der Geschwindigkeitsschieberegler kann inkrementell erhöht werden, um eine höhere
Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert
zurückgesetzt, wenn der Drei-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang von LOW auf HIGH geht.
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlgeräts auszuwählen, konfigurieren
Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfiguriert wird, erscheint im Dropdown-
Menü, sobald der Eingang für den dreistufigen Zustimmschalter eingestellt ist. Der Roboter
befindet sich im Aktivbetrieb wenn der -Eingang LOW ist und im Programmiermodus , wenn er
HIGH ist.
2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuwählen, darf nur der Drei-Stellungs-
Zustimmschalter-Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration
angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus der Aktivbetrieb . Um zum
Programmiermodus zu wechseln, wählen Sie „Roboter programmieren" auf dem
Begrüßungsbildschirm. Um zum Aktivbetrieb zurückzukehren, verlassen Sie einfach den
„Roboter programmieren"-Bildschirm.
HINWEIS
• Nachdem die Sicherheitskonfiguration für E/A mit dem aktivierten Drei-
Stellungs-Zustimmschalter bestätigt wurde, wird automatisch der
Begrüßungsbildschirm angezeigt. Der Startbildschirm wird ebenso
automatisch angezeigt, wenn sich die Betriebsart von Programmierung zu
Aktivbetrieb ändert.
• Der physische Modusauswahlschalter, wenn verwendet, muss sich für die
Auswahl vollständig an den Standard ISO 10218-1: Artikel 5.7.1 halten.
• Der 3-Stufenschalter inkl. Verhalten, Schaltcharakteristiken und Betrieb muss
in allen Punkten ISO 10218-1: Artikel 5.8.3 für Freigabeschalter erfüllen.

Ausgangssignale

Für Ausgangssignale können die folgenden Sicherheitsfunktionen angewandt werden: Alle Signale
werden wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat, beendet ist:

System Emergency Stop

Das Signal ist LOW, wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde und über den Eingang Roboter-
Not-Aus oder mittels Not-Aus-Schalter in einen Not-Aus-Status gewechselt hat. Um Blockierungen
zu vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der Not-Aus-Status durch den Eingang
System-Not-Aus ausgelöst wird.
UR3 112 Benutzerhandbuch