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das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen
Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die
TCP-Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) überschreitet.
Wirkung Auslöser Reduzierter Modus -Ebenen
Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen
Wiederherstellungsmodus befindet
Normalen oder im Reduzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die
jeweiligen Grenzwerte beschränkt.
Standardmäßig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus . Es wechselt in den
Reduzierten Modus , sobald eine der folgenden Situationen eintritt:
1. Der TCP des Roboters wird außerhalb einer Reduzierten Modus auslösen -Ebene positioniert,
d. h. er befindet sich auf der Seite der Ebene, die der Richtung des kleinen Pfeils in der
Ebenendarstellung gegenüber liegt .
2. Die Sicherheitseingangsfunktion „Reduzierter Modus" ist konfiguriert und die
Eingangssignale sind LOW
Wenn keiner der oben genannten Fälle mehr vorliegt, wechselt das Sicherheitssystem in den
Normalen Modus zurück.
Wenn der Übergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch das Übergeben einer
Reduzierten Modus auslösen -Ebene ausgelöst wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Modus . Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm
oder näher an der Reduzierten Modus auslösen -Ebene (jedoch noch auf der Normalen Modus -
Seite) befindet, werden die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus für die
Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters durch die Reduzierten Modus
auslösen -Ebene bewegt, werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des
Reduzierten Modus aktiviert.
Wenn ein Übergang vom Reduzierten in den Normalen Modus durch das Übergeben einer
Reduzierten Modus auslösen -Ebene ausgelöst wird, wechselt das System von den Grenzwerten
des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus . Sobald sich der TCP des Roboters in die
Reduzierten Modus auslösen -Ebene bewegt, werden die toleranteren Grenzen des Normalen und
Reduzierten Modus für die Grenzwerte angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder
weiter von der Reduzierten Modus auslösen -Ebene entfernt (auf der Normalen Modus -Seite)
befindet, sind die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus
werden aktiviert.
Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus auslösen -Ebene verläuft,
wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die
Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Drehmoments
dieser Ebene überschreiten würde. Beachten Sie, dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der
geringeren Grenzwerte im Reduzierten Modus nur beim Übergang vom Normalen in den
Reduzierten Modus möglich ist.
Benutzerhandbuch
(siehe 1.21.6. Sicherheitsmodi auf
(siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110
107
Seite 95), ist es entweder im
für weitere Details).
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