Befehl: Muster; Muster Definieren - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

1.25.24. Befehl: Muster

Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu
durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausführung einer Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste
aus Punkten bestehen. Die ersten drei, nämlich Linie, Quadrat oder Box können für Positionen in
einem regelmäßigen Muster verwendet werden. Die regelmäßigen Muster werden von einer Anzahl
an charakteristischen Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des Musters definieren.
Für Linie sind dies die beiden Endpunkte, für Quadrat sind es drei der vier Eckpunkte, während es
für Box vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang
jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen
Musterpositionen, indem die Kantenvektoren proportional addiert werden.
Fallen die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelmäßiges Muster, können Sie die Option Liste
wählen und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positionen bedienen. Auf diese
Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.

Muster definieren

Bei Wahl des Box-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
Benutzerhandbuch 203 UR3