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WARNUNG
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten des
Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind. Diese sind in
Abbildung 4.1
dargestellt. Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-
Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom
Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug in der Nähe des Basisflansches
und tangential (um) den Basisflansch herum bewegt, können bei niedrigen
Geschwindigkeiten hohe Kräfte wirken. Die Quetschgefahr kann beispielsweise
dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden,
der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und
Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil
seines Wirkungsbereichs verhindern.
WARNUNG
Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten Linearbewegungen
verwendet, muss das Tempolimit für Gelenke auf maximal 40 Grad pro Sekunde bei
Basis- und Schultergelenk festgeschrieben werden, es sei denn, eine
Risikobewertung zeigt, dass Geschwindigkeiten über 40 Grad pro Sekunde
akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in
der Nähe von Singularitäten.
4.1:
Bestimmte Teile des Wirkungsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaften
des Roboterarms erhöhte Quetschgefahr. Dazu gehört bei radialen Bewegungen das
Handgelenk 1, wenn es mindestens 450 mm vom Basisflansch des Roboters entfernt ist. Der
andere Teil befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Basisflansch des
Roboters.
Benutzerhandbuch
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