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Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset o . In diesem
Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 15.6, Offsets O1 und O2 ).
Dies kann mit den Script-Funktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit denen die
Variable beeinflusst wird. Anstelle eines Offset ist es auch möglich, auf eine andere Funktion zu
wechseln. Dies wird im Beispiel unten gezeigt (siehe Abbildung 15.7), in dem die Bezugsfunktion für
den FahreLinear -Befehl P1_var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann.
1.24.13. Einstellungen für Förderbandverfolgung
Die Einstellungen für Förderbandverfolgung ermöglichen die Konfiguration der Bewegung von bis
zu zwei separaten Fließbändern. Die Fließbandverfolgung-Einrichtung bietet
Robotereinstelloptionen für den Betrieb mit absoluten bzw. relativen Encodern sowie einem linearen
oder kreisförmigen Fließband.
Förderband-Parameter
Zunehmend
Encoder können an die digitalen Eingänge 0 bis 3 angeschlossen werden. Encoder können an
die digitalen Eingänge Das Decodieren von digitalen Signalen läuft mit 40 kHz. Mit einem
Quadratur-Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit
sowie Richtung des Förderbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Förderbands konstant,
kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes über
die Erkennung einer Steigenden , Fallenden oder Steigenden und Fallenden Signalflanken zu
bestimmen.
Absolut
Encoder können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine
Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters
MODBUS-Client-E/A-Einstellung auf
Parameter für Förderbandsbandverfolgung
Linear-Fließband
Wurde ein lineares Förderband ausgewählt, muss in der Installation unter Funktionen eine
Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Förderbands zu ermitteln. Achten Sie
auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung des Fließbands
platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die die Linie definieren.
Konfigurieren Sie die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die
Seite des Fließbands stemmen. Verläuft die Richtung der Linienfunktion entgegen der
Förderbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfläche Richtung umkehren. Das Feld Ticks
per meter (Passmarken pro Meter) zeigt die Anzahl der Inkremente, die der Encoder während
eines Meters Fahrstrecke des Förderbands erzeugt.
Kreisförmige Fließbänder
Beim Tracking eines kreisförmigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließbands definiert
sein.
UR3
Seite 146).
160
(Abschnitt 1.24.11. Installation →
Benutzerhandbuch
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