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Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die
sind, unabhängig von den anderen geändert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende
Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der höchste akzeptierte Wert für jede der
Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.
Die Kraftgrenze kann auf einen Wert zwischen 100 N (50 N für einen UR3) und 250 N eingestellt
werden, und die Energiebegrenzung lässt sich auf einen Wert zwischen 80 W und 1000 W
einstellen.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt
sind
(siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110
Geschwindigkeits- und Drehmoment- Grenzen im Modus Reduziert nicht höher als ihre
Gegenstücke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet. Wenn
ein Programm ausgeführt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst,
damit keiner der eingegebenen Werte abzüglich der Toleranz überschritten wird
Toleranzen auf
Seite 94). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich
angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem führt
einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls der Roboterarm die Grenze (ohne Toleranz) überschreitet.
WARNUNG
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu. Daher können sich
andere Teile des Roboterarms schneller bewegen, als durch den definierten Wert
vorgegeben.
Zu allgemeinen Grundeinstellungen wechseln
Durch Drücken der „Grundlegende Einstellungen..." Schaltfläche wird wieder zurück zum Bildschirm
für allgemeine Grenzen gewechselt, und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten
Standard zurückgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up-Dialog
zum Bestätigen der Aktion angezeigt.
UR3
in 1.21.10. Allgemeine Limits auf Seite 98
für weitere Details). Weiterhin dürfen die
100
definiert
(siehe 1.21.4.
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