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Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet,
bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen
TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren.
Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden Sie unter
Abschnitt auf
der nächsten
Seite,
auf Seite 155
und
Funktion Ebene auf
Seite 156.
Verwenden einer Funktion
Wurde ein Koordinatensystem bei der Installation definiert, können Sie diesem
Roboterbewegungen aus dem Roboterprogramm zuweisen (z. B. FahreLinear und FahreP
Befehle) (siehe
Abschnitt 1.25.4. Befehl: Bewegen auf
Seite 174).
Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms (z. B. bei mehreren
Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit verschoben oder permanent
in der Szene verschoben wird). Durch einfaches Anpassen der Funktion (des
„Koordinatensystems") eines Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ
mit dem Objekt verschoben. Weitere Beispiele finden Sie unter Abschnitte
Beispiel: Manuelle
Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms auf Seite 157
und
Beispiel:
Dynamisches Aktualisieren einer Funktion auf
Seite 158. Funktionen mit aktivierbarem Kontrollfeld
„Tippbetrieb" sind auch ein nützliches Tool, wenn der Roboter im Bewegen-Tab
(Abschnitt 1.24.
Roboter-Steuerung auf
Seite 129) oder Posen-Editor-Bildschirm
(siehe 1.23.2.
Bearbeitungsanzeige „Pose" auf
Seite 125) manuell bewegt wird. Ist eine Funktion als Bezug
ausgewählt, werden die Tasten für die Bewegung des Werkzeugs für Translationen und Rotationen
im Bezugs-Koordinatensystem angewendet
(siehe Funktion und Werkzeugposition auf Seite 130
und
Bewegung des Werkzeuges auf
Seite 130), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-
Koordinaten. Wenn z. B. ein Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im Tab „Move"
ausgewählt ist, bewegen die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vorwärts/rückwärts) den Roboter
in diese Richtungen relativ zum Tisch. Zusätzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen
des Tisches.
Umbenennen
Diese Taste benennt eine Funktion um.
Löschen
Diese Schaltfläche löscht ein Bezugs-Koordinatensystem und alle Unterfunktionen.
Achsen zeigen
Wählen Sie, ob die Koordinatenachsen des Bezugs-Koordinatensystems in der 3D-Grafik sichtbar
sein sollen. Die Auswahl gilt für diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm.
Benutzerhandbuch
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UR3
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