Auswahl Von Funktionen - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

Auswahl von Funktionen

Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende
Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die
bei der Installation festgelegt wurden
Seite 151).
Kraftmodustyp
Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu interpretieren
ist.
• Einfach : In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang
dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des
Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y-
Achse.
• Rahmen : Der Rahmen-Modus ermöglicht eine fortgeschrittenere Anwendung. Die
Positionsanpassung und die Kräfte in allen sechs Freiheitsgraden können hier unabhängig
voneinander eingestellt werden.
• Punkt : Bei Auswahl des Punkt-Modus verläuft die y-Achse des Task-Rahmens vom Roboter-
TCP zum Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem Roboter-
TCP und dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens 10 mm betragen.
Der Task-Rahmen ändert sich während der Ausführung mit der Position des Roboter-TCPs.
Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ursprünglichen Ausrichtung des Bezugs-
Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung : Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP-
Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-
Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-
Koordinatensystems. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Roboterarms
ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-Koordinatensystems. Dies kann beim
Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung
senkrechte Kraft benötigt wird.
Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine
konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit über Null liegt. Wenn der Roboterarm später
(immer noch im Kraftmodus) wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung
wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag.
Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der Ausführung
im Tab (siehe 1.25.33. Grafik-Tab auf
betrieben wird.
UR3
(siehe 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme auf
Seite 213) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus
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