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Darüber hinaus werden die Änderungen bei der Bestätigung automatisch als Teil der aktuellen
Roboterinstallation gespeichert.
weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation.
1.21.10. Allgemeine Limits
Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwindigkeit des
Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung ausüben kann. Sie setzen sich aus den
folgenden Werten zusammen:
Kraft
Eine Grenze für die maximale Kraft, die der Roboter-TCP auf die Umgebung ausübt.
Leistung
Eine Grenze für die maximale mechanische Arbeit, die vom Roboter in der Umgebung
produziert wird, wobei berücksichtigt wird, dass die Nutzlast Teil des Roboters und nicht der
Umgebung ist.
Geschwindigkeit
Eine Grenze für die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCPs.
Impuls
Eine Grenze für das Maximale Drehmoment des Roboters.
Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der Installation;
Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen , die nachstehend ausführlicher
beschrieben werden.
UR3
Siehe 1.24.5. Installation → Laden/Speichern auf Seite 135
98
für
Benutzerhandbuch
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