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1.25.4. Befehl: Bewegen
Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte.
Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move" definiert die
Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen
Wegepunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: FahreAchse, FahreLinear und FahreP. Jede
Bewegungsart wird weiter unten erklärt.
• FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet werden.
Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gewünschte Stellung gleichzeitig
erreichen. Diese Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bewegung des Werkzeugs. Die
gemeinsamen Parameter, die für diese Bewegungsart gelten, sind die maximale
Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung und werden in deg / s bzw. deg / s
angegeben. Wird gewünscht, dass sich der Roboterarm (ungeachtet der Bewegung des
Werkzeugs zwischen diesen Wegepunkten) zwischen Wegepunkten schneller bewegt, ist
diese Bewegungsart zu bevorzugen.
• FahreLinear sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen
Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausführt, um die
lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die für
diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die gewünschte
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