Inhaltsverzeichnis
Werbung
Nähert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene oder
befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer
(siehe 1.21.12. Grenzen auf
Seite 102), so wird eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt.
Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der Roboter ein
Programm ausführt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der
für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert
werden darf.
Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die
Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus
(siehe 1.21.6. Sicherheitsmodi auf
Seite 95) aktiv sind.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels
repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wird eine Bewegungsgrenze durch den TCP überschritten oder ist kurz vor der
Überschreitung, wird die Darstellung der Bewegungsgrenze rot.
Die 3D-Ansicht kann vergrößert und gedreht werden, um den Roboterarm besser sehen zu können.
Die Schaltflächen oben rechts im Bildschirm können die verschiedenen grafischen Komponenten in
der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfläche unten schaltet die Visualisierung von Limits von
Näherungsgrenzen ein/aus. Die gezeigten Bewegungssegmente hängen vom gewählten
Programmknoten ab. Wenn ein Move-Knoten (Bewegen-Knoten) ausgewählt wird, ist der
angezeigte Pfad die mit diesem Befehl definierte Bewegung. Wird ein Wegpunkt-Knoten gewählt,
zeigt das Display die folgenden ∼ 10 Bewegungsschritte.
UR3
214
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
