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Rückgängig/Erneut ausführen - Taste
Die Tasten mit den Symbolen
dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene Änderungen und darin enthaltene Befehle
rückgängig zu machen bzw. erneut auszuführen.
Programm-Dashboard
Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard . Das Dashboard verfügt über Schaltflächen, die
einem traditionellen Kassettenrekorder ähneln, mit denen Programme gestartet und gestoppt,
einzeln durchgegangen und neu gestartet werden können. Der Geschwindigkeitsregler ermöglicht
Ihnen die Anpassung der Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit, was sich direkt auf die
Geschwindigkeit auswirkt, mit der sich der Roboterarm bewegt. Zusätzlich zeigt der
Geschwindigkeitsregler in Echtzeit und unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relative
Geschwindigkeit an, in der sich der Roboterarm bewegt. Der angezeigte Prozentsatz im laufenden
Programm zeigt die maximal mögliche Geschwindigkeit an, ohne die Grenzwerte des
Sicherheitssystems zu überschreiten.
Mit den Tasten links vom Dashboard kann zwischen der Ausführung des Programms in einer
Simulation oder dem echten Roboter hin- und hergeschaltet werden. Bei einer Simulation bewegt
sich der Roboterarm nicht und kann deshalb keinerlei Schäden verursachen. Verwenden Sie die
Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich bzgl. der Bewegungen des
Roboterarms unsicher sind.
WARNUNG
1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbereichs des
Roboters befinden, wenn die Abspielen-Taste gedrückt wird. Die von Ihnen
programmierte Aktivität könnte von der erwarteten Bewegung abweichen.
2. Verwenden Sie die Schritt-Taste nur, wenn absolut notwendig.
3. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihr Programm immer prüfen, indem Sie die
Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeitsreglers reduzieren. Logische
Programmierfehler des Integrators können unerwartete Bewegungen des
Roboterarms verursachen.
4. Nachdem eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp aufgetreten ist, stoppt
das Roboterprogramm. Es kann fortgesetzt werden, solange sich kein Gelenk
mehr als 10
seine Bahn zurück und führt das Programm fort.
Während das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewegung des Roboterarms
mithilfe einer 3D-Zeichnung im Tab Grafik dargestellt (wie
beschrieben).
UR3
und
in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruktur
∘
bewegt hat. Mit dem Fortsetzen fährt der Roboter langsam auf
172
in 1.25.33. Grafik-Tab auf Seite 213
Benutzerhandbuch
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