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Reduzierter Modus
Alle Sicherheitsgrenzen haben zwei Modi, in denen sie angewandt werden können: Normaler
Modus (gibt die standardmäßige Sicherheitskonfiguration an) und Reduzierter Modus
Sicherheitsmodi auf Seite 95
ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eingänge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten
Modus übergeht. Wenn nötig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des
Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus
weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zurück in den
Normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch einen
Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken können
Seite 104
für weitere Details).
Schutz-Reset
Wenn „Schutzstopp" in den Sicherheits-E/A verkabelt ist, kann dieser Eingang verwendet werden,
um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-Status beibehalten wird, bis ein Reset ausgelöst wird.
Der Roboterarm bewegt sich solange nicht, wie er sich im Schutzstopp-Status befindet.
WARNUNG
Standardmäßig ist die -Funktion für die Eingangs-Pins 0 und 1 konfiguriert.
Vollständiges Deaktivieren bedeutet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht
länger deaktiviert bleibt, sobald der -Eingabewert ansteigt. Mit anderen Worten
bedeutet das, dass standardmäßig die Schutzstopp-Eingänge SI0 und SI1 ohne
eine -Eingabe ermitteln, ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht
(siehe Hadware-Installationshandbuch).
Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart
Diese ermöglichen die Verwendung eines 3-Punkt-Schalters als zusätzliche Schutzmaßnahme
während der Installation und Programmierung des Roboters. Nachdem der Drei-Stellungs-
Zustimmschalter-Eingang konfiguriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im Aktivbetrieb
oder Programmiermodus. Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktuelle Betriebsart an:
• Aktivbetrieb : Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausführen. Der „Move" -Tab und
der Freedrive-Modus stehen nicht zur Verfügung.
• Programmiermodus : Die Einschränkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft. Immer
wenn der Drei-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang LOW ist, wird der Roboter sicher gestoppt
und der Geschwindigkeitsschieber auf einen Anfangswert gesetzt, der 250 mm/s im normalen
Modus entspricht.
Im reduzierten Modus bleibt die Skalierung jedoch die gleiche wie im normalen Modus, so
dass der Geschwindigkeitsschieberegler nicht immer 250 mm/s erreicht; stattdessen kann er
auf einen niedrigeren Prozentsatz des normalen Modus skaliert werden.
Benutzerhandbuch
für weitere Details). Wenn diese Eingangs-Sicherheitsfunktion gewählt
111
(siehe Sicherheitsebenenkonfiguration auf
(siehe 1.21.6.
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