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Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentraler Inhalt bei der
Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Siehe
Funktionen und Schnittstellen auf Seite 15
detaillierte Informationen.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell für kollaborative Roboteranwendungen
ausgelegt. Diese Funktionen sind über die Sicherheitskonfigurationseinstellungen konfigurierbar
und besonders relevant, wenn es um spezifische Risiken in der Risikobewertung durch den
Integrator geht:
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese wird verwendet, um Klemmkräfte und -spannungen
in Bewegungsrichtung für den Fall einer Kollision zwischen dem Roboter und dem Bediener
zu reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe Übergangsenergien und
Stoßkräfte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verringern der
Robotergeschwindigkeit zu reduzieren.
• Begrenzung der TCP- und Werkzeug-/Anbaugeräteposition: Wird insbesondere dazu
verwendet, um die Risiken für bestimmte Körperteile zu reduzieren. Zum Beispiel, um
Bewegungen in Richtung Kopf und Hals zu vermeiden.
• Begrenzung der TCP- und Werkzeug-/Anbaugeräteausrichtung: Wird insbesondere dazu
verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und Funktionen des
Werkzeugs/Anbaugeräts oder Werkstücks zu verringern. Zum Beispiel, um zu vermeiden,
dass scharfkantige Gegenstände den Bediener gefährden.
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine niedrigere
Geschwindigkeit des Roboterarms zu gewährleisten.
Der Integrator ist gehalten, den unbefugten Zugang zu der Sicherheitskonfiguration durch einen
Passwortschutz zu verhindern.
Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist für Kontaktpunkte erforderlich, die
beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweckentfremdung
besteht. In dieser Bewertung müssen folgende Punkte berücksichtigt werden:
• Schweregrad der einzelnen, möglichen Kollisionen
• Wahrscheinlichkeit des Auftretens einzelner, möglicher Kollisionen
• Möglichkeiten zur Vermeidung einzelner, möglicher Kollisionen
Ist der Roboter in einer nichtkollaborierenden Roboteranwendung installiert, bei der die
Gefahrenquellen oder Risiken anhand der integrierten sicherheitsbezogenen Funktionen (z. B. bei
Verwendung eines gefährlichen Werkzeugs/Anbaugeräts) nicht hinreichend beseitigt bzw.
verringert werden können, so muss die Risikobewertung des Integrators auf die Notwendigkeit
zusätzlicher Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des
Bedieners während der Einrichtung und Programmierung).
Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt,
die vom Integrator zu beachten sind.
Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
UR3
Kapitel 1.6. Sicherheitsrelevante
und
Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 89
12
für
Benutzerhandbuch
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