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Schwerpunkt
Der Schwerpunkt wird mit Hilfe der Felder CX, CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten für alle
definierten TCPs. Installationen vor Version 3.8 unterstützen das Einstellen des Schwerpunkts auf
den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt (in 3.8 oder höher) manuell
eingestellt wird, ist die Möglichkeit, den Schwerpunkt für den TCP festzulegen, dauerhaft beseitigt.
Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, um die Trägheitswerte
festzulegen.
Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG)
der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer angegebenen Masse
3
und einer Massendichte von 1 g/cm
berechnet
UR3
140
Benutzerhandbuch
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