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Anlernen (Teaching) der TCP-Position
TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Tippen Sie auf Messung.
2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus
mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen
des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Schaltfläche Einstellen, um die verifizierten Koordinaten auf den
entsprechenden TCP anzuwenden. Die Positionen müssen ausreichend vielfältig sein, damit
die Berechnung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielfältig, leuchtet eine rote
Status-LED über den Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position dazu
beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualität jedes gespeicherten
Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer grünen, gelben oder roten LED auf der
jeweiligen Taste signalisiert.
UR3
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