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Die Stromversorgung zum Roboterarm kann über die Schaltfläche AUS auf dem
Initialisierungsbildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn
der Controller ausgeschaltet wird.
1.22.3. Das erste Programm
Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope
ermöglicht es Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren. Für
die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem TouchScreen, ohne dabei
kryptische Befehle eingeben zu müssen.
Die Werkzeugbewegung ist ein Teil des Roboterprogramms, dass dem Roboterarm die
Bewegungen beibringt. In PolyScope werden Werkzeugbewegungen mithilfe einer Reihe von
Wegpunkten festgelegt. Die kombinierten Wegepunkte bilden einen Weg, dem der Roboterarm
folgt. Ein Wegepunkt kann über den Move-Tab bestimmt werden, indem man den Roboter manuell
in eine bestimmte Position bewegt (Teaching) oder indem man diesen durch die Software
berechnen lässt. Klicken Sie auf den Bewegen-Tab
um den Roboterarm in eine gewünschte Position zu bewegen oder programmieren Sie die Position,
indem Sie den Roboterarm in die richtige Position ziehen, während Sie die Taste Freedrive hinter
dem Teach Pendant gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten
Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und –
basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if...then und loop.
Das folgende ist ein einfaches Programm, mit dem ein hochgefahrener Roboterarm zwischen zwei
Wegepunkten bewegt werden kann.
1. Tippen Sie auf Programm-Roboter und wählen Sie Neues Programm.
2. Tippen Sie auf Weiter (unten rechts), sodass die Zeile <Leer> in der Baumstruktur auf der
linken Bildschirmseite gewählt wird.
3. Gehen Sie zum Tab Struktur.
4. Tippen Sie auf Hierher bewegen.
5. Gehen Sie zum Tab Befehl.
6. Tippen Sie auf Weiter, um die Wegpunkt-Einstellungen zu öffnen.
7. Tippen Sie auf Wegpunkt festlegen neben dem "?"-Symbol.
8. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile
drücken oder indem Sie die Taste Freedrive auf der Rückseite des Teach Pendants gedrückt
halten, während Sie den Arm des Roboters von Hand bewegen.
9. Drücken Sie OK.
10. Drücken Sie auf Wegpunkt davor hinzufügen.
11. Tippen Sie auf Wegpunkt festlegen neben dem Bild "?".
Benutzerhandbuch
(siehe 1.24. Roboter-Steuerung auf
117
Seite 129),
UR3
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