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Hinweis: Das Festlegen dieses Werts ändert nicht die Nutzlast in der Installation des Roboters
(siehe 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren auf
verwendete Nutzlast wird festgelegt.
Gleichermaßen wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld
angezeigt. Eine andere Installation kann durch Tippen auf das Textfeld oder mithilfe der
danebenliegenden Schaltfläche Laden geladen werden. Alternativ kann die geladene Installation
mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden.
Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl die aktive
Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation gehören, in der sich der Roboterarm derzeit
befindet.
Initialisierung des Roboterarms
WARNUNG
Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Installation korrekt ist,
bevor Sie den Roboterarm starten. Wenn diese Einstellungen falsch sind,
funktionieren der Roboter und die Control-Box nicht korrekt und können eine
Gefährdung für Menschen oder Geräte in ihrem Umfeld darstellen.
VORSICHT
Besondere Aufmerksamkeit sollte der Vermeidung jeglicher Berührung des
Roboterarms mit einem Hindernis oder Tisch gelten, da ein Gelenkgetriebe
beschädigt werden kann, wenn der Roboterarm in ein Hindernis gesteuert wird.
Die große Taste mit dem grünen Symbol dient zur Durchführung der eigentlichen Initialisierung des
Roboterarms. Der Text darauf und die Aktion, die sie ausführt, verändern sich je nach Lage, in
welcher sich der Roboterarm aktuell befindet.
• Nachdem der Controller-PC hochgefahren ist, muss die Taste einmal angetippt werden, um
den Roboterarm einzuschalten. Der Roboterarm-Status wechselt dann zuEinschalten (Power
on) und anschließend in den Leerlauf. Bitte beachten Sie, dass der Roboterarm nicht
eingeschaltet werden kann, wenn ein Not-Aus vorliegt - daher wird die Taste deaktiviert.
• Ist der Roboterarm im Leerlauf, muss die Schaltfläche noch einmal angetippt werden, um den
Roboterarm zu starten. Nun werden die Sensordaten hinsichtlich der Konfiguration des
Roboterarms geprüft. Wird eine fehlende Übereinstimmung entdeckt (mit einer Toleranz von
∘
30
), wird die Schaltfläche deaktiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt.
Ist die Montageprüfung bestanden, werden durch Antippen der Taste alle Gelenkbremsen
gelöst und der Roboterarm ist bereit für den normalen Betrieb. Bitte beachten Sie, dass der
Roboter nun ein Geräusch von sich gibt und sich ein wenig bewegt, während er die Bremsen
entriegelt.
UR3
Seite 136). Nur die von der Control-Box
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