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konfiguriert werden. Die Beschränkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden,
um sicherzustellen, dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den
spezifizierten Wert von einer gewünschten Ausrichtung abweicht.
WARNUNG
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, jedoch nicht die
allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeutet, dass trotz spezifizierter
Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe
Grenze einhalten.
Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen
Roboterinstallation definiert sind
HINWEIS
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der
Sicherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen für die Konfiguration der
gewünschten Grenzlimits erstellen und ihnen entsprechende Namen zuordnen.
Beachten Sie, dass mit dem Entsperren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm
abgeschaltet wird. Damit ist die Tool-Funktion (die die aktuelle Position und
Ausrichtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive -Modus
(siehe Freedrive auf
Wenn sich im Modus Freedrive
TCP einer Sicherheitsebene zu sehr nähert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs zu
sehr an die spezifizierte, maximale Abweichung annähert, fühlt der Benutzer einen Widerstand, der
zunimmt, je mehr sich der TCP der Grenze annähert. Der Widerstand wird generiert, wenn sich der
TCP in etwa 5 cm Abstand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung
des Werkzeugs etwa 3 ° von der spezifizierten maximalen Abweichung beträgt.
Wenn eine Ebene als Auslöser Reduzierter Modus definiert ist und der TCP sich über den
Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wiederum die
Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Auslöseebenen folgen denselben
Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie zulassen, dass der Roboterarm
sie durchquert.
Auswählen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld „Sicherheitsgrenzen" auf der linken Seite des Tab wird verwendet, um ein zu
konfigurierendes Grenzlimit auszuwählen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, tippen Sie auf einen der acht oberen Einträge, die in dem
Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgewählte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde, wird die
zugehörige 3D-Darstellung der Ebene im 3D View
to the right of this panel. The safety plane can be set up in the Safety Plane Properties
Abschnitt
(siehe Sicherheitsebenenkonfiguration auf der nächsten
hervorgehoben.
Benutzerhandbuch
(siehe 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme auf
Seite 131) nicht mehr verfügbar.
(siehe Freedrive auf
Seite 131) die aktuelle Position des Roboter-
(see 3D-Visualisierung auf der nächsten
103
Seite 151).
Seite) ganz unten
Seite)
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