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Position
Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null
sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm
dargestellte Koordinatensystem an.
Orientierung
Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die
Ausrichtungskoordinaten
„Bewegen"-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Menü über den Feldern RX, RY, RZ aus.
Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs
Sie können die Konfiguration eines neuen TCP mit den folgenden Aktionen beginnen:
• Tippen Sie auf
neue TCP ist im Dropdownmenü verfügbar.
• Tippen Sie auf
• Tippen Sie auf
nicht entfernen.
Aktive TCP
Bei einer linearen Bewegung verwendet der Roboter bei der Bestimmung des TCP-Abstands stets
den aktiven TCP. Mit den Befehlen
„Einstellen" kann der aktive TCP geändert werden.
Standard-TCP
Bevor ein Programm ausgeführt wird, muss der Standard-TCP als Aktiver TCP festgelegt werden.
• Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um einen
TCP als Standard festzulegen.
Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert.
Benutzerhandbuch
(siehe 1.23.2. Bearbeitungsanzeige „Pose" auf
, um einen neuen TCP mit einem eindeutigen Namen zu definieren. Der
, um ein TCP umzubenennen.
, um einen ausgewählten TCP zu entfernen. Sie können den letzten TCP
„Bewegen" (siehe 1.25.4. Befehl: Bewegen auf
137
Seite 125) wie im
Seite 174) oder
UR3
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