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Gemeinsame Parameter
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Bewegen-Bildschirm gelten
für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter
dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des
Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move" -Befehl.
TCP-Auswahl
Der für die Wegepunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann aus dem Dropdown-
Menü ausgewählt werden. Es können benutzerdefinierte TCPs aus der Installation, der aktive TCP
oder einfach der Werkzeugflansch ausgewählt werden. Wenn ein benutzerdefinierter TCP oder der
aktive TCP ausgewählt ist, wird die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls entsprechend
angepasst. Wird Werkzeugflansch verwenden ausgewählt, so wird kein TCP verwendet und die
Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls erfolgt in Bezug auf den Werkzeugflansch (d. h. es
erfolgt keine Anpassung der Bewegung).
Wird der aktive TCP für diese Bewegung während der Laufzeit des Programms festgelegt, muss er
über den Einstellen-Befehl dynamisch eingestellt werden
Seite 189) oder mittels Verwendung von Script-Befehlen. Weitere Informationen zur Konfigurationen
mehrerer benannter TCPs finden Sie
Auswahl von Funktionen
Die Funktion vergibt die abzubildenden Wegpunkte unter dem Befehl „Bewegen", wenn diese
Wegpunkte festlegt werden (siehe
Seite 151). Dies bedeutet, dass sich das Programm bei der Bestimmung eines Wegepunkts an die
Werkzeugkoordinaten im Bezugs-Koordinatensystem erinnert. Es gibt nur einige wenige Umstände,
die einer detaillierteren Erläuterung bedürfen:
Die ausgewählte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen Wegpunkte. Die relative Bewegung
ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP)
als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert
sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegepunkt, sobald eine andere Funktion
ausgewählt wird.
Wird eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installation als variabel ausgewählt, sind die
entsprechenden Variablen ebenfalls im Menü zur Auswahl der Funktion wählbar. Wird eine
Funktionsvariable (bezeichnet mit dem Namen der Funktion und nachgestelltem „_var")
ausgewählt, sind die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von relativen Wegpunkten) relativ
zum Istwert der Variablen, solange das Programm läuft. Der Anfangswert einer Funktionsvariablen
ist der Wert der eigentlichen Funktion, wie bei der Installation konfiguriert. Wenn dieser Wert
verändert wird, ändern sich auch die Bewegungen des Roboters.
UR3
hier 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren auf
Abschnitt 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme auf
176
(siehe 1.25.11. Befehl: Einstellen auf
Seite 136.
Benutzerhandbuch
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