Inhaltsverzeichnis
Werbung
Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius
festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt
im Programm in Abbildung
Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending wie in diesem Beispiel um (WP_2) stattfindet.
Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das Blending zu bestimmen,
muss der Roboter den aktuellen Wert von digital_input[1] bereits beim Eintritt in den
Blending-Radius berechnen.
Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den
folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir
bei (WP_2) tatsächlich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig
unlogisch. Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf
welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der
nächste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am
Wegpunkt anhält.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
UR3
WP_1
WP_4
16.4:
Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*).
16.5
wird der Blending-Radius (WP_1) von (WP_2) beeinflusst. Die
WP_2
*
WP_3
180
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
