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Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrichtung ,
um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und
führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position,
erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die
Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt.
UR3
210
Benutzerhandbuch
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