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Ein Box-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vektoren
sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von
Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch
die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster wird durch
das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das Linien- und Quadrat-Muster funktioniert ähnlich.
Eine Zähler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet. Der Name der
Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm für Muster angezeigt. Die Variable durchläuft die Zahlen
von 0 bis X * Y * Z - 1, die Anzahl der Punkte in den Mustern. Diese Variable kann mit Zuweisungen
manipuliert und in Ausdrücken verwendet werden.
1.25.25. Befehl: Kraft
HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der Fließbandverfolgung kann zu
einem Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit der Fließbandverfolgung.
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang einer
vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft
entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP auf eine
gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkstücks.
UR3
204
Benutzerhandbuch
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