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Benutzerdefinierte Funktionen werden ¨ uber eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose
des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Po-
sition und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in
die gew ¨ unschte Position bringen.
F ¨ ur die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Methoden zur
Auswahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Strategie f ¨ ur eine bestimmte Anwendung h¨ a ngt
von der Art des verwendeten Objekts und den Anforderungen an Genauigkeit ab. Im Allgemei-
nen ist eine Funktion zu bevorzugen, die auf mehreren Eingangspunkten (Linie und Ebene)
basiert, wenn diese auf das spezifische Objekt zutrifft.
Um die Richtung eines Linear-Fließbands genau definieren zu k ¨ onnen, definieren Sie zwei
Punkte einer Linienfunktion mit m ¨ oglichst hoher physikalischer Trennung. Die Punktfunkti-
on kann auch verwendet werden, um ein Linear-Fließband zu definieren, allerdings muss der
Anwender den TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte f ¨ ur die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet,
bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines ein-
zelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Pr¨ a zision schwerer zu konfi-
gurieren.
Erfahren Sie mehr ¨ uber die verschiedenen Methoden zum Definieren eine Funktion in (Abschnitte: 13.1
(13.12.3) und (13.12.4).
13.12.1 Verwenden einer Funktion
Wurde eine Funktion bei der Installation definiert, k ¨ onnen Sie diesen Funktionen Roboterbe-
wegungen aus dem Roboterprogramm (z. B. MoveL und MoveP-Befehle) zuweisen (siehe
Abschnitt 14.4). Dies erm ¨ oglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms ( z. B.
bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt w¨ a hrend der Programmlaufzeit verscho-
ben oder permanent in der Szene verschoben wird. Durch einfaches Anpassen der Funktion
eines Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt ver-
schoben. Weitere Beispiele finden Sie unter (Abschnitte 13.12.5) und (13.12.6). Funk-
tionen mit aktivierbarem Kontrollfeld sind auch ein n ¨ utzliches Tool, wenn der Roboter im Mo-
ve -Tab (Abschnitt 13.1) oder Posen-Editor-Bildschirm (siehe 12.2) manuell bewegt
wird. Ist eine Funktion als Bezug ausgew¨ a hlt, werden die Tasten f ¨ ur die Bewegung des Werk-
zeugs f ¨ ur Translationen und Rotationen im Bezugs-Koordinatensystem angewendet (siehe
13.1.2) und (13.1.3), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten. Wenn z. B.
ein Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im Tab ,,Move" ausgew¨ a hlt ist, bewegen
die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vorw¨ a rts/r ¨ uckw¨ a rts) den Roboter in diese Richtun-
gen relativ zum Tisch. Zus¨ a tzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen des Tisches.
Umbenennen
Diese Taste benennt eine Funktion um.
L ¨ oschen
Diese Schaltfl¨ a che l ¨ oscht ein Bezugs-Koordinatensystem und alle Unterfunktionen.
CB3
13.12 Installation
II-56
Funktionen
Version 3.12
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