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16.3 Funktionen
und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die ge-
wünschte Position bringen.
Für die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Methoden zur Aus-
wahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Strategie für eine bestimmte Anwendung hängt von der
Art des verwendeten Objekts und den Anforderungen an Genauigkeit ab. Im Allgemeinen ist ei-
ne Funktion zu bevorzugen, die auf mehreren Eingangspunkten (Linie und Ebene) basiert, wenn
diese auf das spezifische Objekt zutrifft.
Um die Richtung eines Linear-Fließbands genau definieren zu können, definieren Sie zwei Punkte
einer Linienfunktion mit möglichst hoher physikalischer Trennung. Die Punktfunktion kann auch
verwendet werden, um ein Linear-Fließband zu definieren, allerdings muss der Anwender den
TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet,
bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines ein-
zelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigu-
rieren.
Erfahren Sie mehr über die verschiedenen Methoden zum Definieren eine Funktion in (Abschnitte: 16.3.2),
(16.3.3) und (16.3.4).
16.3.1 Verwenden einer Funktion
Wurde eine Funktion bei der Installation definiert, können Sie diesen Funktionen Roboterbewe-
gungen aus dem Roboterprogramm (z. B. MoveJ, MoveL und MoveP-Befehle) zuweisen (siehe
Abschnitt 15.5.1). Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms ( z. B.
bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit verscho-
ben oder permanent in der Szene verschoben wird. Durch einfaches Anpassen der Funktion eines
Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Weitere Beispiele finden Sie unter (Abschnitte 16.3.5) und (16.3.6).
Funktionen mit aktivierbarem Kontrollfeld „Tippbetrieb" sind auch ein nützliches Tool, wenn der
Roboter im Move-Tab (Abschnitt 17) oder Posen-Editor-Bildschirm (siehe 17.3.1) manu-
ell bewegt wird. Ist eine Funktion als Bezug ausgewählt, werden die Tasten für die Bewegung
des Werkzeugs für Translationen und Rotationen im Bezugs-Koordinatensystem angewendet
(siehe 17.3) und (17.1), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten. Wenn z. B.
ein Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im Tab „Move" ausgewählt ist, bewegen
die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vorwärts/rückwärts) den Roboter in diese Richtungen
relativ zum Tisch. Zusätzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen des Tisches.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene durch Anklicken der
Stifttaste umbenennen.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene durch Anklicken der
Taste Löschen entfernen.
Tippbetrieb
Wählen Sie, ob eine Tippfunktion für das Bezugs-Koordinatensystem möglich sein soll. Dadurch
wird festgelegt, ob die jeweilige Funktion auch im Bewegen-Bildschirm als auswählbare Refe-
renzfunktion für manuelle Bewegungen angezeigt wird.
Version 5.2
II-87
CB3
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