Verwenden Einer Funktion - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.12.1 Verwenden einer Funktion

Wenn eine Funktion in dem Register Installation definiert wurde, kann diese inner-
halb des Roboterprogramms verwendet werden, um einen Bezug der Roboterbe-
wegungen (MoveL- und MoveP-Befehle) zur Funktion herzustellen (siehe Abschnitt
14.5). Dies erm ¨ oglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms, z. B. bei
mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt w¨ a hrend der Programmlaufzeit
dynamisch oder permanent in der Applikation verschoben wird. Durch einfaches
Anpassen der referenzierten Funktion, welche sich auf ein bestimmtes Objekt be-
ziehen, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt
verschoben. Beispiele hierf ¨ ur werden in den Abschnitten 13.12.5 und 13.12.6 ge-
zeigt.
Funktionen mit aktivierter Checkbox ,,Tippbetrieb" sind auch ein n ¨ utzliches Tool,
wenn der Roboter in der Registerkarte Bewegen (Abschnitt 13.1) oder der Bearbei-
tungsanzeige (Abschnitt 12.2) manuell bewegt wird. Ist eine Funktion als Bezug
ausgew¨ a hlt, werden die Tasten Bewegung des Werkzeuges f ¨ ur Translationen
und Rotationen im ausgew¨ a hlten Funktionsbereich angewendet (siehe Abschnitt
13.1.2 und 13.1.3), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten, die im
TCP-Fenster des Bildschirms angezeigt wird. Wenn z. B. ein Tisch als Funktion defi-
niert und als Bezugsfunktion in der Registerkarte Move ausgew¨ a hlt wurde, werden
die Pfeiltasten f ¨ ur Verschiebungen nach oben/unten, links/rechts, vorw¨ a rts/r ¨ uckw¨ a rts
den Roboter in diese Richtungen relativ zum Tisch bewegen. Ebenso werden TCP-
Koordinaten relativ zu dieser ausgew¨ a hlten Funktion angezeigt.
Umbenennen
Diese Schaltfl¨ a che erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion.
L ¨ oschen
Diese Schaltfl¨ a che l ¨ oscht die ausgew¨ a hlte Funktion und alle Unterfunktionen, so-
fern vorhanden.
Achsen zeigen
W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik
sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm.
Tippbetrieb
W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da-
durch wird festgelegt, ob die jeweilige Funktion auch im Bewegen-Bildschirm als
ausw¨ a hlbare Referenzfunktion f ¨ ur manuelle Bewegungen angezeigt wird.
Variable
W¨ a hlen Sie, ob die ausgew¨ a hlte Funktion als Variable vorhanden sein soll und als
solche verwendet werden kann. Wenn diese Option angew¨ a hlt ist, wird eine Va-
riable mit dem Namen der Funktion und einem zus¨ a tzlichen Suffix ,, var" erstellt.
CB3
13.12 Installation
II-58
Funktionen
Version 3.4.1