Verwenden Einer Funktion - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Abbildung 13.1: Basisfunktion
F ¨ ur die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Me-
thoden zur Auswahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Methode f ¨ ur eine be-
stimmte Anwendung h¨ a ngt von der Art des Objektes und den Pr¨ a zisionsanforderungen
ab. Aber im Allgemeinen sollte eine Funktion basierend auf mehr Eingabepunkten
(Linie und Ebene) bevorzugt werden.
Um zum Beispiel die Richtung eines linearen Transportbands zu definieren, kann
ausschließlich die Funktion Linie genutzt werden. Hier ist aufgrund der fehlenden
Pr¨ a zision eine Funktion Punkt nicht anw¨ a hlbar. Bei der Verwendung der Punkt-
Funktion m ¨ usste die Funktion des TCP beim Anlernen mit der y-Achse exakt in
Richtung der Fließbandbewegung zeigen. Um die Bewegung des Fließbandes ge-
nauer anlernen zu k ¨ onnen ist daher nur eine Funktion mit der Methode Linie
zul¨ a ssig, da hier die y-Richtung der Funktion mittels zwei angelernter Punkte ge-
nau definiert ist.
Werden mehr Punkte f ¨ ur die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches
verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der
Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung mit ho-
her Pr¨ a zision ist generell schwer zu konfigurieren. Eine Erl¨ a uterung, wie die ver-
schiedenen Methoden zur Definition einer Funktion angewendet werden, stehen
in (Abschnitte: 13.12.2), (13.12.3) und (13.12.4).

13.12.1 Verwenden einer Funktion

Wurde eine Funktion in der Installation definiert, kann diese innerhalb des Robo-
terprogramms verwendet werden, um einen Bezug der Roboterbewegungen (MoveL
und MoveP-Befehle) zur Funktion herzustellen (siehe Abschnitt 14.5). Dies
erm ¨ oglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms, z. B. bei mehreren
Roboterstationen oder wenn ein Objekt w¨ a hrend der Programmlaufzeit dynamisch
oder permanent in der Applikation verschoben wird. Durch einfaches Anpassen
der referenzierten Funktion, welche sich auf ein bestimmtes Objekt beziehen, wer-
den alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Beispiele hierf ¨ ur finden Sie in den (Abschnitten 13.12.5) und (13.12.6).
Funktionen mit aktivierter Checkbox ,,Tippbetrieb" sind auch ein n ¨ utzliches Tool,
wenn der Roboter imMove-Tab (Abschnitt 13.1) oder Posen-Editor-Bildschirm
(siehe 12.2) manuell bewegt wird. Ist eine Funktion als Bezug ausgew¨ a hlt,
werden die Tasten f ¨ ur die Bewegung des Werkzeugs f ¨ ur Translationen und Ro-
tationen im ausgew¨ a hlten Funktionsbereich angewendet (siehe 13.1.2) und
CB3
13.12 Installation
Abbildung 13.2: Tool (TCP)-Funktion
II-58
Funktionen
Version 3.5.5