ABB IRB 5720 Produkthandbuch Seite 79

3.3.6 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Montagewinkel und Werte
Der Parameter Gravity Beta (oder Gravity Alpha) definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant. Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, wobei A den
Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel
Stehend montiert
Schräge Montage
Hängende Montage
Definieren der Systemparameter in RobotWare
Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des
Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der
Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion.
Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant
konfiguriert.
Produkthandbuch - IRB 5720
3HAC079195-003 Revision: A
Montagewinkel (A°)
0°
Beispiel:
15°
180°
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3 Installation und Inbetriebnahme
Gravity Beta
0.000000 (Standard)
Entspricht:
0.261799 rad
3,141593
Fortsetzung
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