ABB IRB 5720 Produkthandbuch Seite 480

5 Reparatur
5.9.2 Austauschen des Getriebes Achse 2
Fortsetzung
Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
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Entfernen des Getriebes
Halten Sie sich an diese Verfahren, um das Getriebe auszubauen.
Herausheben des Roboters aus der Hängeposition
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Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
• Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
• Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
VORSICHT
Wenn Sie nach diesen Verfahren vorgehen, bleibt der Kabelbaum ganz oder
teilweise am Roboter montiert. Gehen Sie extrem vorsichtig vor, um den
Kabelbaum nicht zu beschädigen.
Aktion
GEFAHR
Der Roboter muss für erforderliche Reparatur-
und Wartungsarbeiten aller Arten stets im Funda-
ment befestigt werden.
Für einige Reparaturarbeiten werden Stützfüße
benötigt.
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Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Hinweis
Geeignete Schrauben, leicht gefet-
tet:
M24 x 100 (min. 4 St.)
Weitere Informationen zum Bohr-
plan sind Bohrplan, Sockel auf
Seite 75 zu entnehmen.
Produkthandbuch - IRB 5720
3HAC079195-003 Revision: A
Routine
578.