Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 98

Ausführliche Beschreibung
2.10 Orientierungsvektoren
Programmierung von Orientierungsrichtung
Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen (der Orientierungsvektor folgt aus der
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2 (der Winkel C2 hat keine Bedeutung).
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3 (die Länge des Vektors ist ohne
Die Umschaltung zwischen Euler- und RPY-Winkel Programmierung erfolgt über das
folgende Maschinendatum oder kann über die G-Codes ORIEULER und ORIRPY
ausgewählt werden:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung
Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung
bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur
Festlegung der Drehrichtung notwendig:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
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Kinematik der Maschine).
Bedeutung).
Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
Es muss der Winkel C2 zusätzlich programmiert werden. Damit wird die vollständige
Orientierung einschließlich Drehung des Werkzeugs festgelegt.
Zusätzliche Angaben sind nicht erforderlich.
Der Drehwinkel wird mittels THETA=<Wert> programmiert.
Hinweis
Die folgenden Fälle berücksichtigen eine Programmierte Drehung nicht:
Mehrfache Programmierung der Drehrichtung sind nicht erlaubt und führen zu einen
Alarm. So wird bei gleichzeitiger Programmierung des Eulerwinkels C2 und des
Drehwinkels THETA die programmierte Drehung nicht ausgeführt.
Falls durch die Kinematik der Maschine bedingt, das Werkzeug nicht gedreht werden
kann, wird eine eventuell programmierte Drehung ignoriert. Dies ist zum Beispiel bei
einer normalen 5-Achs Werkzeugmaschine der Fall.
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0