Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.5 Werkzeugorientierung
Bild 2-29 Orientierungswinkel beim 4-Achser
2.5.3 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Werkzeug–Orientierung bei 5–Achsen
Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon
ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x–Komponente des Werkzeugs entspricht.
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY–Winkel nach Robotik–Definition)
wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x–Komponente des Werkzeugs
herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x–Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5–
Achser" ersichtlich zuerst mit dem Winkel A um die Z–Achse und dann um den Winkel B um
die gedrehte Y–Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der
eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5–Achser nicht möglich.
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Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0