Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 662

Ausführliche Beschreibung
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling enthalten:
● SS: Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig)
● CC: Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel))
● SC: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkenachse))
● CS: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse))
● NR: Gelenkarm (3 Rundachsen (2 Achsen parallel))
● NN: Gelenkarm (3 Rundachsen)
● RR: Gelenkarm (1 Linearachse, 2 Rundachsen (senkrecht))
Prinzipiell enthaltene Handachsen
MD62604
Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet. Das
Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen. Für dreiachsige
Hände wird die Handachskennung eingetragen über das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Für Hände mit weniger als drei Achsen muss die Kennung für Winkelschräghand oder
Zentralhand eingetragen werden ins Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Zur Zeit werden nur die Handachstypen Zentralhand und Winkelschräghand unterstützt.
Bild 2-5
Parametrierung der Handachsen
MD62614 - MD62616
Die Parametrierung der Hand erfolgt über die Parameter:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
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Übersicht Handachskonfiguration
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0