Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 621

Antriebsmaximalgeschwindigkeit [mm/min] zu Nennmoment [Nm].
Antriebsmaximalgeschwindigkeit ist der Inhalt des MD32000 $MA_MAX_AX_VELO. Das
Nennmoment ist das Produkt aus den folgenden Antriebs-Maschinendaten:
MD1113 $MD_TORQUE_CURRENT_RATIO
MD1118 $MD_MOTOR_STANDSTILL_CURRENT
Relevant für den Momentenregler sind nur die Daten der Slave-Achse.
Beispiel:
Antriebsmaximalgeschwindigkeit der Slave-Achse
Nennmoment Motor der Slave-Achse
MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN
Kp: (30000/10) * 15%
I-Regler
Der I-Regler errechnet einen Drehzahlsollwert nsoll, indem die Momentendifferenz Mdiff mit
einem Verstärkungsfaktor Ki multipliziert wird:
nsoll = Mdiff * Ki
Über die Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers I_TIME wird der Verstärkungsfaktor
Ki des I-Reglers parametriert. Ki kann nur gebildet werden, wenn der Verstärkungsfaktor des
P-Reglers Kp ≠ 0 ist. Der I-Regler ist nur aktiv, wenn auch der P-Anteil aktiviert wird.
Ki = 1 / Lagereglertakt * I_TIME* Kp
In das axiale MD63565 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME wird die Nachstellzeit in
Sekunden eingegeben.
Mit dem Standardwert 0 ist der I-Anteil abgeschaltet, wenn bereits der P-Anteil eine
passende Momentenaufteilung sicherstellt.
Reglerausgang begrenzen
Über das MD63600 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO kann der Ausgang des Reglers auf einen
maximalen Wert begrenzt werden. Eingegeben wird ein Prozentwert bezogen auf die
maximale Geschwindigkeit der Slaveachse. Voreinstellung ist 100 %. Die Begrenzung wirkt
in positiver und negativer Richtung.
Verschaltung des Momentenreglerausgangs
Über eine weiteres MD63570 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE kann der Ausgang des
Momentenreglers frei auf die Master- und Slave-Achse verschaltet werden. In den meisten
Fällen wird der Ausgangswert auf Master und Slave geführt. Die sinnvolle Parametrierung
liegt in der Verantwortung des Anwenders. Relevant ist das MD der Slave-Achse.
Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x)
30000 mm/min
10 Nm
15%
450 (mm/min)/Nm
Ausführliche Beschreibung
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