Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.8 Orientierung
2.8.2

Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen

Rundachsposition berechnen
Wird bei einer 5-Achs-Transformation die Endorientierung in einem Satz indirekt, durch
Euler-, RPY-Winkel oder Richtungsvektor programmiert, so müssen die Rundachspositionen
berechnet werden, bei denen sich die gewünschte Orientierung ergibt. Diese Berechnung ist
nicht eindeutig.
Es gibt immer mindestens zwei wesentlich verschiedene Lösungen. Dazu kommen beliebig
viele weitere Lösungen, die sich daraus ergeben, dass die Rundachspositionen um beliebige
Vielfache von 360 Grad modifiziert werden.
Die Steuerung wählt unter den möglichen Lösungen diejenige aus, die unter
Berücksichtigung des programmierten Interpolationstyps der Orientierung vom aktuellen
Startpunkt aus auf dem kürzesten Weg zu erreichen ist.
Zulässige Achsgrenzen ermitteln
Immer wenn das Anfahren der gewünschten Achsstellung auf dem kürzesten Wege zu einer
Verletzung der Achsgrenzen führen würde, versucht die Steuerung eine andere zulässige
Lösung zu bestimmen. Zunächst wird die zweite Lösung untersucht, und falls auch diese
Lösung die Achsgrenzen verletzt, werden für beide Lösungen die Achspositionen um
Vielfache von 360 modifiziert, mit dem Ziel eine gültige Position zu finden.
Damit die Achsbegrenzungen einer Rundachse überwacht und die zu ermittelnde
Endpositionen gegebenenfalls modifiziert werden, müssen die folgenden Voraussetzungen
erfüllt sein:
● Eine generische 5-Achs-Transformation vom Trafotyp 24, 40 oder 56 muss aktiv sein.
● Die Achse muss referiert sein.
● Die Achse darf keine Modulo-Rundachse sein
● Das folgende Maschindatum muss ungleich Null sein:
Mit dem folgenden Maschinendatum wird festgelegt, wann eine Veränderung der
Rundachspostionen zulässig ist:
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE
Wert 0: Keine Veränderung zulässig (Default, entspricht dem bisherigen Verhalten).
Wert 1: Veränderung ist nur zulässig, wenn Achsinterpolation aktiv ist (ORIAXES bzw.
ORIMKS).
Wert 2: Veränderung ist immer zulässig, auch wenn ursprünglich Vektorinterpolation
(Großkreis-, Kegelmantelinterpolation usw.) aktiv war.
2-50
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (Check Softwarelimits für Ori.-Achsen)
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0