Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 687

12. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird
13. Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für
14. Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
eingetragen in Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
Achse 4 einzutragen in die Maschinendaten:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand)
Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen.
Handpunktkoordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird
eingetragen in das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
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