Orientierungsvektoren Bei 6-Achs-Transformationen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

2.8.7

Orientierungsvektoren bei 6-Achs-Transformationen

Die komplette Orientierung bei 6-Achs-Transformationen wird durch Vektoren beschrieben,
die senkrecht aufeinander stehen.
● Der erste Vektor zeigt in Richtung des Werkzeugs (siehe oben), während
● der zweite Vektor in der Ebene senkrecht dazu liegt und Drehungen des Werkzeugs um
Beide Vektoren können sowohl über Systemvariablen als auch über die BTSS-Schnittstelle
gelesen werden.
Mit den folgenden Systemvariablen kann der Drehrichtungsvektor nur sinnvoll bei einer 6-
Achs-Transformationgelesen werden.
$P_TOOLROT[n]
$AC_TOOLR_ACT[n]
$AC_TOOLR_END[n]
$AC_TOOLR_DIFF
$VC_TOOLR[n]
$VC_TOOLR_DIF
$VC_TOOLR_STAT
Literatur: /PGA/ LHB Systemvariablen
Weitere Erläuterung zur Programmierung von Polynomen für Achsbewegungen mit
Orientierungsvektoren siehe Kapitel "Orientierungsvektoren".
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
sich selber beschreibt.
Im Interpreter aktiver Drehrichtungsvektor nicht in
Synchronaktionen anwendbar
Im Interpolator aktiver Drehrichtungsvektor
Enddrehrichtungsvektor des aktiven Satzes
Restwinkel des Drehrichtungsvektors im aktiven Satz in Grad
Istwert des Drehrichtungsvektors
Winkel zwischen Ist- und Sollwert des Drehrichtungsvektors in
Grad
Status der Berechnung des Istwertes des
Drehrichtungsvektors
Ausführliche Beschreibung
2.8 Orientierung
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