Seite 1 Vorwort 3-bis 5-Achs-Transformation SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen (F2) ______________ Gantry-Achsen (G1) ______________ Taktzeiten (G3) SINUMERIK ______________ Konturtunnel-Überwachung (K6) ______________ SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ Achskopplungen und ESR (M3) 840D/840Di/810D ______________ Sonderfunktionen Sollwertumschaltung (S9) ______________ Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch ______________ Installation und Aktivierung...
Seite 2: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 3 Die Internet-Ausgabe der DOConCD, die DOConWEB, finden Sie unter: http://www.automation.siemens.com/doconweb Informationen zum Trainingsangebot und zu FAQs (frequently asked questions) finden Sie im Internet unter: http://www.siemens.com/motioncontrol und dort unter Menüpunkt "Support" Zielgruppe Die vorliegende Druckschrift wendet sich an: ● Projekteure ● Technologen (von Maschinenherstellern) ●...
Seite 4 Vorwort Standardumfang In der vorliegenden Dokumentation ist die Funktionalität des Standardumfangs beschrieben. Ergänzungen oder Änderungen, die durch den Maschinenhersteller vorgenommen werden, werden vom Maschinenhersteller dokumentiert. Es können in der Steuerung weitere, in dieser Dokumentation nicht erläuterte Funktionen ablauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei der Neulieferung bzw.
Seite 5 Vorwort Technische Hinweise In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen: Signal/Datum Schreibweise Beispiel NC/PLC- ... NC/PLC-Nahtstellensignal: Ist die neue Getriebestufe eingelegt, dann werden vom PLC- Nahtstellensignale Programm die folgenden NC/PLC-Nahtstellensignale gesetzt: Signaldatum (Signalname) DB31, ... DBX16.0-16.2 (Istgetriebestufe A bis C) DB31, ... DBX16.3 (Getriebe ist umgeschaltet) Maschinendatum ...
Seite 6 Eine Faxvorlage finden Sie am Schluss dieses Dokuments. Internetadresse für SINUMERIK http://www.siemens.com/sinumerik EG-Konformitätserklärung Die EG-Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie finden/erhalten Sie ● im Internet: http://www.ad.siemens.de/csinfo unter der Produkt-/Bestellnummer 15257461 ● bei der zuständigen Zweigniederlassung des Geschäftsgebiets A&D MC der Siemens AG Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 7 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl...
Seite 8 Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 5-Achs-Transformation ......................1-1 3- und 4-Achs-Transformation ....................1-3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ............ 1-4 Kardanischer Fräskopf....................... 1-6 Orientierungsachsen........................1-7 Kartesisches Handverfahren...................... 1-8 Kartesisches PTP-Fahren......................1-8 Generische 5-Achstransformation ..................... 1-8 Online-Werkzeuglängenkorrektur ....................1-9 1.10 Aktivierung über Teileprogramm/Softkey................... 1-9 1.11 Komprimierung der Orientierung....................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 2.8.2 Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen ................2-50 2.8.3 Komprimierung der Orientierung....................2-51 2.8.4 Bahnrelative Orientierung ......................2-55 2.8.5 Programmierung von Orientierungspolynomen ............... 2-59 2.8.6 Werkzeugorientierung bei 3-/4-/5-AchsTransformationen ............2-62 2.8.7 Orientierungsvektoren bei 6-Achs-Transformationen .............. 2-63 Orientierungsachsen ........................ 2-64 2.9.1 Betriebsart JOG ........................2-66 2.9.2 Programmierung bei Orientierungstransformation..............
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Tabellen Tabelle 2-1 MD $MC_TRAFO_TYPE_n...................... 2-25 Tabelle 2-2 Übersicht über die Maschinentypen für die generische 5-Achs-Transformation..... 2-30 Tabelle 2-3 Maschinentypen für die generische 5-Achs-Transformation ........... 2-34 Tabelle 2-4 Übersicht über die Maschinentypen für die generische 6-Achs-Transformation..... 2-38 Tabelle 2-5 Lage des Orientierungskoordinatensystems ................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 13: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung 5-Achs-Transformation Funktion Das Bearbeitungspaket "5-Achs-Transformation" ist für die Bearbeitung räumlich gekrümmter Flächen vorgesehen, die außer den drei Linearachsen X, Y und Z noch über zwei Rundachsen verfügen. Damit kann ein rotationssymmetrisches Werkzeug (Fräser, Laserstrahl) im Bearbeitungsraum beliebig zum Werkstück orientiert werden. Die Programmierung der Bahn und der Bahngeschwindigkeit erfolgt wie bei der 3-Achs- Programmierung.
Seite 14 Kurzbeschreibung 1.1 5-Achs-Transformation Werkzeug-Orientierung Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden: ● Maschinenbezogene Orientierung Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig. ● Werkstückbezogene Orientierung Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik. Sie wird programmiert mit: – Eulerwinkeln –...
Seite 15: 3- Und 4-Achs-Transformation
Kurzbeschreibung 1.2 3- und 4-Achs-Transformation 3- und 4-Achs-Transformation Funktion Die 3- und 4-Achstransformationen zeichnen sich durch folgende Merkmale aus: Transformation Merkmale 3-Achs-Transformation 2 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse 4-Achs-Transformation 3 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse Beide Transformationsarten gehören zu den Orientierungstransformationen. Die Orientierung des Werkzeuges muss explizit programmiert werden.
Seite 16: Orientierungstransformation Mit Schwenkbarer Linearachse
Kurzbeschreibung 1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Bild 1-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Funktion Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ähnelt der 5- Achstransformation für Maschinentyp 3, jedoch steht die 3. Linearachse nicht immer senkrecht auf der durch die anderen beiden Linearachsen aufgespannten Ebene. Merkmale der Kinematik ●...
Seite 17 Kurzbeschreibung 1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Bild 1-3 Schematisierte Darstellung einer Maschine mit schwenkbarer Linearachse Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 18: Kardanischer Fräskopf
Kurzbeschreibung 1.4 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf Funktion Eine Werkzeugmaschine mit kardanischem Fräskopf hat mindestens 5 Achsen: ● 3 translatorische Achsen – für geradlinige Bewegungen [X, Y, Z] – bewegen den Arbeitspunkt an jede beliebige Position im Arbeitsraum ● 2 rotatorische Schwenkachsen –...
Seite 19: Orientierungsachsen
Kurzbeschreibung 1.5 Orientierungsachsen Orientierungsachsen Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist. Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist.
Seite 20: Kartesisches Handverfahren
Kurzbeschreibung 1.6 Kartesisches Handverfahren Kartesisches Handverfahren Funktion Mit der Funktion "Kartesisches Handverfahren" ist es möglich, als Bezugssystem für die JOG-Bewegung eines der folgenden Koordinatensysteme einzustellen (sowohl für die Translation als auch für die Orientierung getrennt): ● Basiskoordinatensystem (BKS) ● Werkstückkoordinatensystem (WKS) ●...
Seite 21: Online-Werkzeuglängenkorrektur
Kurzbeschreibung 1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktion Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] können die effektiven Werkzeuglängen dreidimensional in Echtzeit überlagert werden. Diese Korrekturen sind bei einer aktiven Orientierungstransformation (TRAORI) oder einem aktiven Werkzeugträger in den jeweiligen Werkzeugrichtungen wirksam. Bei einer Orientierungsänderung des Werkzeugs werden die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen mitgedreht, so dass sich der Drehpunkt für die Orientierungsbewegung immer auf die korrigierte Werkzeugspitze bezieht.
Seite 22 Kurzbeschreibung 1.11 Komprimierung der Orientierung Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 1-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 23: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Hinweis Für die im Folgenden beschriebenen Transformationen müssen die während aktiver Transformation vergebenen Maschinenachsnamen, Kanalachsnamen und Geometrieachsnamen unterschiedlich sein. Vgl. Maschinendaten: MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (Kanalachsname im Kanal) MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (Geometrieachsname im Kanal) Sonst sind keine eindeutigen Zuordnungen gegeben. 5-Achs-Transformation 2.1.1 Kinematische Transformation...
Seite 24: Maschinentypen Für 5-Achs-Transformation
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Die kinematische Transformation benötigt Angaben über den Aufbau (Kinematik) der Maschine, die in Maschinendaten hinterlegt sind. Die kinematische Transformation wirkt nicht auf Positionierachsen. 2.1.2 Maschinentypen für 5-Achs-Transformation Kinematik von Maschinen für die 5-Achs-Transformation 5-Achs-Maschinen sind in der Regel mit drei translatorischen und zwei rotatorischen Achsen ausgestattet, wobei die letzteren als Zwei-Achsen-Schwenkkopf, Zwei-Achsen-Drehtisch oder auch als Kombination von jeweils einachsigem Drehtisch und Schwenkkopf realisiert sein können.
Seite 25: Konfiguration Einer Maschine Für 5-Achs-Transformation
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Bild 2-1 Maschinentypen für 5-Achs-Transformation Hinweis Transformationen, die nicht alle hier genannten Bedingungen erfüllen (3- und 4-Achs- Transformationen, Orientierungtransformation mit schwenkbarer Linearachse, Kardanischer Fräskopf) sind in eigenen Unterkapiteln beschrieben. 2.1.3 Konfiguration einer Maschine für 5-Achs-Transformation Damit die 5-Achs-Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ●...
Seite 26: Kennzeichnung Der Achsfolge
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Typ der Maschine Der Typ der Maschine ist bereits einleitend kurz als Maschinentyp 1 bis 3 gekennzeichnet worden und wird in den folgenden Maschinendaten als zweistellige Zahl gespeichert: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) MD24480 $MC_TRAFO_TYPE_10 (Definition der Transformation 10 im Kanal) In der folgenden Tabelle sind die sinnvollen Maschinenarten für die 5-Achs-Transformation zusammengestellt.
Seite 27 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Geometrie-Informationen Für die Berechnung der Achswerte durch die 5-Achs-Transformation sind Angaben über die Geometrie der Maschine notwendig. Sie finden sich in den Maschinendaten (hier für die erste Transformation im Kanal): MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 (Werkstückorientierte Verschiebung) ● für Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf) Vektor vom Maschinenbezugspunkt zum Nullpunkt des Tisches (i.
Seite 28 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Bild 2-3 Schematische Darstellung einer CA-Kinematik, bewegtes Werkzeug Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0 .. 2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0 .. 2] Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 29 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Bild 2-4 Schematische Darstellung einer CB-Kinematik, bewegtes Werkstück Bild 2-5 Schematische Darstellung einer AC-Kinematik, bewegtes Werkzeug, bewegtes Werkstück Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 30: Drehrichtungs-Zuordnung
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Drehrichtungs-Zuordnung Die Vorzeichenbehandlung einer Rundachse wird in den Maschinendaten Vorzeichen für die 5-Achs-Transformationen niedergelegt. MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 2) Transformationsarten Pro Kanal können zehn Transformationsarten über die folgenden Maschinendaten jeweils eingestellt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
Seite 31 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Programmierung Die Orientierung des Werkzeugs kann in einem Satz direkt durch Angabe der Rundachsen oder indirekt durch Euler-, RPY-Winkel sowie Richtungsvektor programmiert werden. Folgende Möglichkeiten sind vorgesehen: ● direkt als Rundachsen A, B, C ● indirekt bei 5-Achs-Transformation über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 ●...
Seite 32 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Befehl ORIMKS Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Maschinen-Koordinatensystem und ist damit abhängig von der Maschinenkinematik. Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert. Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC- Sprache.
Seite 33: Unzulässige Werkzeugorientierung
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Bild 2-8 Orientierungsänderung bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Grundstellung ist ORIMKS Über das folgende Maschinendatum kann die Grundstellung geändert werden: MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (Löschstellung der G-Gruppen) MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2⇒ ORIMKS ist Grundstellung Unzulässige Werkzeugorientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den folgenden Funktionen programmiert, dann kommt es bei Eulerwinkel und Richtungsvektoren zum Alarm 12130 "Unzulässige...
Seite 34 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation Bei G74 und G75 werden die Alarme 17630 bzw. 17620 ausgegeben, wenn eine Transformation aktiv ist und die zu verfahrenden Achsen an der Transformation beteiligt sind. Dies gilt unabhängig von einer Orientierungsprogrammierung. Sind bei aktivem ORIWKS der Start- und Endvektor antiparallel, dann ist für die Orientierungsprogrammierung keine eindeutige Ebene definiert und Alarm 14120 wird ausgelöst.
Seite 35: Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung
Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation 2.1.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Seite 36 Ausführliche Beschreibung 2.1 5-Achs-Transformation $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT Dieses MD kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften: Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die vierte Achse behält ihre Startposition bei.
Seite 37: 3- Und 4-Achs-Transformationen
Ausführliche Beschreibung 2.2 3- und 4-Achs-Transformationen MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE Mit dem folgenden Maschinendatum kann das Verhalten bei Grosskreisinterpolation in Polposition wie folgt eingestellt werden: MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE (Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition) Die Behandlung der Orientierungsänderung bei Grosskreisinterpolation wird erst dann definiert, wenn die Startorientierung gleich der Polorientierung ist oder dieser nahe kommt und die Endorientierung des Satzes außerhalb des durch das in folgendem Maschinendatum definierten Toleranzkreises liegt: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT1/2...
Seite 38: Nullstellung
Ausführliche Beschreibung 2.2 3- und 4-Achs-Transformationen Varianten der 3-Achs- und 4-Achs-Transformationen Werkstück Y -Z 32, 33 X - Z 34, 35 beliebig beliebig * beliebig Anmerkung: zu den Typen 24 und 40 * Bei den Transformationstypen 24 und 40 können die Drehachse und die Werkzeugorientierung so eingestellt werden, dass die Orientierungsänderung nicht in einer Ebene, sondern auf einem Kegelmantel erfolgen.
Seite 39: Transformation Mit Geschwenkter Linearachse
Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse Transformation mit geschwenkter Linearachse Anwendungen Die Transformation mit geschwenkter Linearachse kann eingesetzt werden, wenn eine Kinematik wie im Kapitel "Orientierungstransform. mit schwenkbare Linearachse" beschrieben vorliegt und wenn nur ein kleiner Schwenkbereich (<<± 90 Grad) von der ersten Rundachse überstrichen wird.
Seite 40 Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n Vektor vom Maschinennullpunkt zur ersten Drehachse (gemessen bei Maschinengrundstellung) Bestimmung der erforderlichen Werte Als Hilfe für die Bestimmung der Werte für oben genannte Maschinendaten werden zwei Skizzen angeboten, welche die Zusammenhänge zwischen den Vektoren grundsätzlich verdeutlichen.
Seite 41 Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bedeutungen der Vektorbezeichnungen: ● $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n: po ● $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n: ro ● $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n: jo ● $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n: to Hinweis Für das im vorhergehenden Bild dargestellte Schema ist angenommen, dass die Maschine so verfahren wurde, dass der Werkzeugaufnahmeflansch mit dem Nullpunkt des Tisches (markiert durch *) übereinstimmt.
Seite 42 Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-11 Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 2-20 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 43 Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse Die folgende Umsetzung der Geometrie in die anzugebenden Maschinendaten basiert beispielhaft auf Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung". Bild 2-12 Beispielhafte Bezeichnung der Vektoren für MD-Einstellungen zu Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung" Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 2-21 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 44 Ausführliche Beschreibung 2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse Vorgehensweise MD-Besetzungen Führen Sie folgende Schritte durch: ● Ermitteln Sie, wie im unteren Teilbild " Beispielhafte Bezeichnung der Vektoren für MD- Einstellungen zu Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung" für Vektor jo gezeigt, die x- und y-Anteile der angegebenen Vektoren. ●...
Seite 45: Kardanischer Fräskopf
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf 2.4.1 Grundlagen kardanischer Fräskopf Hinweis Für das Verständnis der Transformation für den kardanischen Fräskopf wird die Kenntnis der allgemeinen 5-Achs-Transformation gemäß Kapitel "5-Achs-Transformation" vorausgesetzt. Wo im folgenden Kapitel keine spezifischen Aussagen für den kardanischen Fräskopf erfolgen, gelten die Aussagen der allgemeinen 5-Achs-Transformation.
Seite 46: Benennungsschema Der Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kardanischer Fräskopf Projektierung Nutatorwinkel φ Der Winkel der schrägen Achse kann über ein Maschinendatum projektiert werden: $MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1: für die erste Orientierungstransformation $MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2: für die zweite Orientierungstransformation Der Winkel muss im Bereich von 0 Grad bis +89 Grad liegen. Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung in Nullstellung kann wie folgt angegeben werden: ●...
Seite 47: Parametrierung
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kardanischer Fräskopf Winkeldefinition Bild 2-14 Lage der Achse A' Die Achse A' liegt in der Ebene, die durch die rechtwinkligen Achsen der bezeichneten Achsfolge aufgespannt wird. Ist die Achsfolge CA', so liegt z. B. die Achse A' in der Ebene Z- X.
Seite 48: Beispiel Transformationstyp
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kardanischer Fräskopf Dezimal Beschreibung Achsfolge 000: AB' 001: AC' 010: BA' 011: BC' 100: CA' 101: CB' Aus der Menge der im obigen allgemeinen Konzept angegebenen Möglichkeiten sind die in der folgenden Tabelle fett markierten Möglichkeiten in Softwarestand 3.1 realisiert, die übrigen ab Softwarestand 3.2.
Seite 49: Verfahren Des Kardanischen Fräskopfes Im Jog-Betrieb
Ausführliche Beschreibung 2.5 Aufruf und Anwendung der 3- bis 5-Achs-Transformation Aktive Arbeitsebene Da die Werkzeugorientierung in Nullstellung nicht nur in Z-Richtung eingestellt werden kann, muss der Anwender darauf achten, dass er die aktive Arbeitsebene so einstellt, dass die Werkzeuglängenkorrektur in Richtung der Werkzeugorientierung wirksam wird. Die aktive Arbeitsebene sollte immer die Ebene sein, nach der die Werkzeugorientierung in Nullstellung eingestellt wird.
Seite 50 Ausführliche Beschreibung 2.5 Aufruf und Anwendung der 3- bis 5-Achs-Transformation Umschalten Von einer aktiven Transformation kann auf eine andere in dem Kanal mögliche Transformation umgeschaltet werden. Dazu wird ein erneuter Befehl TRAORI(n) mit einem neuen Wert für n gegeben. Reset/Programmende Das Verhalten der Steuerung bezüglich der 3- bis 5-Achs-Transformationen nach dem Hochlauf, Programmende oder RESET richtet sich nach Maschinendatum: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung na)
Seite 51: Generische 5-Achs-Transformation Und Varianten
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.6.1 Funktionalität Funktionsumfang Die generische 5-Achstransformation deckt mit ihrem Funktionsumfang die realisierten 5- Achstransformationen (siehe Kapitel "5-Achs-Transformation") für rechtwinklig angeordnete Rundachsen sowie die Transformationen für den Kardanischen Fräskopf (eine Rundachse parallel zu einer Linearachse, die zweite Rundachse in einem beliebigen Winkel dazu, siehe Kapitel "Kardianischer Fräskopf") ab.
Seite 52: Beschreibung Der Maschinenkinematik
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.6.2 Beschreibung der Maschinenkinematik Maschinentypen Bei der generischen 5-Achstransformation wird ebenso wie bei den bisherigen 5- Achstransformationen zwischen den folgenden drei Varianten unterschieden: 1. Maschinentyp: Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest.
Seite 53: Generische Orientierungstransformations-Varianten
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Beispiel: 1. Rundachse ist A-Achse (parallel zur x-Richtung): MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 1.0 (Richtung 1. Rundachse) MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1] = 0.0 MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 0.0 2. Rundachse ist B-Achse (parallel zur y-Richtung): MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (Richtung 2. Rundachse) MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 2.6.3...
Seite 54 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Transformation-Typen Die beiden Varianten der generischen 3- bzw. 4.-Achstransformation, werden durch folgenden Transformationstypen beschrieben: ● 3-bzw. 4-Achstransformation mit drehbarem Werkzeug $MC_TRAFO_TYPE_n = 24 ● 3-bzw. 4-Achstransformation mit drehbarem Werkstück $MC_TRAFO_TYPE_n = 40 Bei den herkömmlichen 3- bzw. 4-Achs-Transformationen legte der Transformationstyp außer der Lage der Drehachse auch die Werkzeuggrundorientierung fest, die dann nicht mehr beeinflusst werden konnte.
Seite 55: Daten Orientierbarer Werkzeugträger Parametrieren
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Gegenüberstellung Gegenüber der bereits vorhandenen 3- und 4-Achs-Transformationen aus Kapitel "3- und 4- Achs-Transformation" sind die folgenden Unterschiede zu beachten: ● Lage der Drehachse: – Kann beliebig sein – Muss nicht parallel zu einer Linearachse sein ●...
Seite 56 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Aus dessen Nummer werden die Daten über die Maschinendaten MD24582 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_1 (TCARR-Nummer für die 1. 5-Achs-Trafo) für die erste bzw. MD24682 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_2 (TCARR-Nummer für die 2. 5-Achs-Trafo) für die zweite Orientierungstransformation bereitgestellt. Der entsprechende Trafotyp ergibt sich dann aus den Inhalt vom Kinematiktyp mit dem Parameter $TC_CARR23, siehe nachfolgende Tabelle.
Seite 57 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnungen für alle Trafotypen Die Zuordnungen zwischen den Werkzeugträgerdaten zur Beschreibung der linearen Offsets und den entsprechenden Maschinendaten der kinematischen Transformationen sind vom Transformationstyp abhängig. Folgende Zuordnung aller übrigen Parameter ist für alle drei möglichen Transformationstypen gleich: Zuordnung für alle Transformationstypen gemeinsam gleich MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der...
Seite 58: Zuordnungen Für Trafotyp
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnungen für Trafotyp 24 Vom Transformationstyp 24 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "T" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 24) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41) (Verschiebungsvektor der 5-Achstransformation 1) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] $TC_CARR2 (+$TC_TCARR42) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] $TC_CARR3 (+$TC_TCARR43) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44) (Vektor des kinematischen Versatzes der 5-...
Seite 59: Beispiel Für Eine Parametrierung
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnungen für Trafotyp 56 Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "M" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 56) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] (Vektor $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41) des kinematischen Versatzes der 5-Achstransformation MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] $TC_CARR2 (+$TC_TCARR42) MD24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] $TC_CARR3 (+$TC_TCARR43) MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)
Seite 60: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.6.5 Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen Anwendung Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig beschrieben. Drehungen des Werkzeugs um sich selbst, wie sie bei einem nicht rotationssymmetrischen Werkzeug oder Robotern bedeutsam sind, erfordern hierfür eine weitere Rundachse.
Seite 61 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Hinweis Mit den genannten 4 Trafotypen sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei Linearachsen ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bilden, d. h. es werden keine Kinematiken erfasst, bei denen in der kinematischen Kette zwischen zwei Linearachsen mindestens eine Rundachse liegt.
Seite 62 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Hinweis Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss. Die neu eingeführten Maschinendaten müssen daher bei einer 3-/4-/5-Achs Transformation nicht angegeben werden. Programmierung der Orientierung Mit der Erweiterung der generischen Orientierungstransformation auf 6 Achsen können alle drei Freiheitsgrade der Orientierung frei gewählt werden.
Seite 63 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Die Lage des Orientierungskoordinatensystems eines Standardwerkzeugs ist abhängig von der aktiven Ebene G17, G18, G19 laut nachfolgender Tabelle: Tabelle 2-5 Lage des Orientierungskoordinatensystems Richtung des Orientierungsvektors Richtung des Orientierungsnormalenvektors Hinweis Der Orientierungsvektor eines Werkzeugs kann abweichend vom Standard auch mit Hilfe der Systemvariablen $TC_DPV bzw.
Seite 64: Kartesisches Handverfahren Bei Generischer Transformation
Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.6.6 Kartesisches Handverfahren bei generischer Transformation Funktionalität Die Funktion "Kartesisches Handverfahren" ermöglicht als Bezugssystem für die Betriebsart JOG, Achsen in den kartesischen Koordinatensystemen unabhängig voneinander einzustellen: ● Basiskoordinatensystem (BKS) ● Werkstückkoordinatensystem (WKS) ● Werkzeugkoordinatensystem (TKS) Mit dem folgenden Maschinendatum wird sowohl die Funktion aktiviert, als auch die erlaubten Koordinatensysteme eingestellt: MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM (Koordinatensysteme beim kart.
Seite 65 Ausführliche Beschreibung 2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Orientierung des Werkzeugs Über eine Orientierungsbewegung kann das Werkzeug zur Werkstückoberfläche ausgerichtet werden. Die Bewegung der Orientierungsachsen werden vom PLC über die VDI-Nahtstellensignale der Orientierungsachen ausgelöst. Die virtuellen Orientierungsachsen führen hierbei Drehungen um die feststehenden Richtungen des jeweiligen Bezugssystems aus.
Seite 66: Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen über das Maschinendatum MD21130 $MC_ORIAX_TURN_TAB_2 (Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen) Weitere Erläuterungen zu Orientierungsbewegungen siehe Kapitel "Orientierung" und Kapitel "Orientierungsachsen". Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung der Drehungen siehe: Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch, Arbeitsvorbereitung, Transformation (Programmierung der Werkzeugorientierung) Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Weniger als 6 Achsen...
Seite 67: Singularitäten Der Orientierung
Ausführliche Beschreibung 2.7 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Interpolation über mehrere Sätze Werkzeugmaschinen mit Kinematik eines orientierbaren Werkzeugträgers sind fähig, das Werkzeug im Raum zu orientieren. Die Orientierung des Werkzeugs wird fast immer in jedem Satz programmiert. Dabei gibt es z. B. die Möglichkeit, die Werkzeugorientierung direkt durch die Rundachsstellungen anzugeben.
Seite 68 Ausführliche Beschreibung 2.7 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Weitere Informationen zur Behandlung singulärer Stellungen siehe: Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Transformationen, Kartesisches PTP- Fahren Beispiel für Maschinentyp 1 Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest. 2-Achsen-Schwenkkopf mit der Rundachse RA 1 (4.
Seite 69: Orientierung
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Endpunkt innerhalb des Kreises Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt wird, wird die Orientierung aber im allgemeinen vom programmierten Wert abweichen (siehe vorheriges Bild).
Seite 70 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Definition Für die Definition der Grundorientierung sind drei verschiedene Arten möglich: 1. beim Aufruf der Transformation 2. über die Orientierung des aktiven Werkzeugs 3. über ein Maschinendatum Beim Aufruf der Transformation Zu 1.: Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der Grundorientierung im Aufruf angegeben werden, z.
Seite 71 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Wird bei aktiver Transformation das Werkzeug gewechselt, so wird auch die Grundorientierung aktualisiert. Gleiches gilt, wenn sich die Orientierung eines Werkzeugs aufgrund eines Ebenenwechsels ändert (ein Ebenenwechsel ist gleichbedeutend mit einem Werkzeugwechsel, da sich dadurch auch die Zuordnung der Werkzeuglängenkomponenten zu den einzelnen Achsen ändert).
Seite 72: Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung 2.8.2 Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen Rundachsposition berechnen Wird bei einer 5-Achs-Transformation die Endorientierung in einem Satz indirekt, durch Euler-, RPY-Winkel oder Richtungsvektor programmiert, so müssen die Rundachspositionen berechnet werden, bei denen sich die gewünschte Orientierung ergibt. Diese Berechnung ist nicht eindeutig.
Seite 73: Komprimierung Der Orientierung
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Umschalten auf Achsinterpolation Müssen die Achspositionen gegenüber dem ursprünglich ermittelten Wert verändert werden, wird grundsätzlich auf Achsinterpolation der Rundachsen umgeschaltet, da der ursprünglich vorgesehene Interpolationsweg, z. B. durch Großkreisinterpolation oder Kegelmantelinterpolation, nicht mehr eingehalten werden kann. Beispiel Ein Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung einer 5-Achs-Maschine mit drehbarem Werkzeug ist im Kapitel "Beispiel für generische 5-Achstransformation"...
Seite 74 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Funktion ab SW 6.3 Die Positionswerte müssen nicht direkt programmiert werden, sondern sie können über Parameterzuweisungen angegeben werden. In der allgemeinen Form: N... G1 X=<...> Y=<...> Z=<...> A=<...> B=<...> F=<...> ; Kommentar In <...> können beliebige Parameterausdrücke stehen, z. B. X=R1*(R2+R3). Programmiermöglichkeiten Bei 5-Achs Maschinen kann die Werkzeugorientierung u.a.
Seite 75 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Drehung des Werkzeuges Bei 6-Achs Maschinen kann zusätzlich zur Werkzeugorientierung noch die Drehung des Werkzeugs programmiert werden. Die Programmierung des Drehwinkels erfolgt mit dem Bezeichner THETA. (THETA=<...>). NC-Sätze, in denen zusätzlich eine Drehung programmiert ist, sind nur dann komprimierbar, falls sich der Drehwinkel linear ändert.
Seite 76 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Konturgenauigkeit Es werden die maximalen Abweichungen nicht für jede Achse getrennt vorgegeben, sondern es werden die maximale geometrische Abweichung der Kontur (Geo-Achsen) und der Werkzeugorientierung kontrolliert. Dies erfolgt mit den Settingdaten: 1. SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR_TOL (Maximale Konturabweichung beim Kompressor) 2.
Seite 77: Bahnrelative Orientierung
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Programmierbeispiel Für die Komprimierung eines Kreises, der durch einen Polygonzug angenähert wird, siehe Kapitel "Beispiel für Orientierungsachsen". 2.8.4 Bahnrelative Orientierung Funktionalität Die bisherige Programmierung der Werkzeugorientierung wird unabhängig von bestimmten technologischen Anwendungen dahingehend verbessert, dass die programmierte relative Orientierung bezogen auf die gesamte Bahn eingehalten wird.
Seite 78 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Bahnrelative Orientierung aktivieren Die erweiterte Funktion "Bahnrelative Orientierung" wird mit dem folgenden Maschinendatum aktiviert: MD21094 $MC_ORIPATH_MODE > 0 (Einstellung für bahnrelative Orientierung ORIPATH) Durch Programmierung von ORIPATH wird die Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn im Teileprogramm aktiviert. Mit ORIPATH kann ein Knick im Orientierungsverlauf, wie er z.
Seite 79 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Bahnrelative Orientierungsart einstellen Mit dem folgenden Maschinendatum wird eingestellt, auf welche Weise die Orientierung relativ zur Bahn interpoliert werden soll: MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (Einstellung für bahnrelative Orientierung ORIPATH) Das Verhalten der bahnrelativen Interpolation der Werkzeugorientierung kann bei ORIPATH für unterschiedliche Funktionen aktiviert werden: Bedeutung der Einerstelle echte bahnrelative Orientierung aktivieren...
Seite 80 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Glättung des Orientierungssprungs ORIPATHS Die Glättung des Orientierungssprungs erfolgt innerhalb einer durch das Settingdatum SD42670 $SC_ORIPATH_SMOOTH_DIST (Wegstrecke zur Glättung der Orientierung) vorgegebenen Wegstrecke. Innerhalb dieser Strecke wird dann der programmierte Bezug der Orientierung zur Bahntangente und Normalenvektor nicht mehr eingehalten. Wird diese Wegstrecke zu klein eingestellt, muss gegebenenfalls die Bahngeschwindigkeit beträchtlich reduziert werden.
Seite 81: Programmierung Von Orientierungspolynomen
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die Drehung des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird. Die Werkzeugorientierung kann unabhängig davon programmiert und interpoliert werden. Dies wird durch den G-Code ORIROTC in der 54.
Seite 82 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Polynome vom Typ 1 Orientierungspolynome vom Typ 1 sind Polynome für Winkel PO[PHI]: in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung PO[PSI]: der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start- und Endorientierung beschreibt Polynome vom Typ 2 Orientierungspolynome vom Typ 2 sind Polynome für Koordinaten PO[XH]: x-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug...
Seite 83 Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Wie der Winkel LEAD und TILT interpretiert werden soll, kann mit dem folgenden Maschinendatum unterschiedlich eingestellt werden: MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (Einstellung für bahnrelative Orientierung ORIPATH) Zusätzlich zu den mit LEAD und TILT programmierten konstanten Winkeln, können für den Voreilwinkel und für den Seitwärtswinkel Polynome programmiert werden.
Seite 84: Werkzeugorientierung Bei 3-/4-/5-Achstransformationen
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung Orientierungspolynome können nicht programmiert werden, ● wenn Splineinterpolationen ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE aktiv sind. Polynome für Orientierungswinkel vom Typ 1 sind für jede Interpolationsart außer Spline d. h. bei Linearinterpolation mit Eilgang G00 bzw. mit Vorschub G01 und Polynominterpolation POLY und Kreis- bzw.
Seite 85: Orientierungsvektoren Bei 6-Achs-Transformationen
Ausführliche Beschreibung 2.8 Orientierung 2.8.7 Orientierungsvektoren bei 6-Achs-Transformationen Die komplette Orientierung bei 6-Achs-Transformationen wird durch Vektoren beschrieben, die senkrecht aufeinander stehen. ● Der erste Vektor zeigt in Richtung des Werkzeugs (siehe oben), während ● der zweite Vektor in der Ebene senkrecht dazu liegt und Drehungen des Werkzeugs um sich selber beschreibt.
Seite 86: Orientierungsachsen
Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Orientierungsachsen Richtung Die Richtungen, um die gedreht wird, werden durch die Achsen des Bezugssystems festgelegt. Das Bezugssystem wird durch die Befehle ORIMKS und ORIWKS festgelegt: ● ORIMKS: Bezugssystem = Basiskoordinatensystem ● ORIWKS: Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem Reihenfolge der Drehungen Die Reihenfolge, in der die Orientierungsachsen drehen, ist durch das folgende Maschinendatum festgelegt: MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0..2] (Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen)
Seite 87 Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Zuordnung zu den Kanalachsen Über die Maschinendaten MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0..2] (ORI/Kanalachszuordnung Transformation 1) werden die bis zu 3 virtuellen Orientierungsachsen dem Kanal zugeordnet, welche als Eingangsgrößen laut den Maschinendaten $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4..6] (Achszuordnung für Transformation n) eingehen. Für die Zuordnung der Kanalachsen zu den Orientierungsachsen gilt: ●...
Seite 88: Betriebsart Jog
Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen 2.9.1 Betriebsart JOG Die Orientierungsachsen können erst dann in der Betriebsart JOG verfahren werden, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: ● Die Orientierungsachse muss als solche definiert sein, d. h. im folgenden Maschinendatum muss ein Wert gesetzt sein: MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB (ORI/Kanalachszuordnung Transformation 1) ●...
Seite 89: Programmierung Bei Orientierungstransformation
Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Beschleunigung Mit dem folgenden Maschinendatum kann die Beschleunigung für die Orientierungsachsen eingestellt werden: MD21170 $MC_ACCEL_ORI[n] (Beschleunigung für Orientierungsachsen) 2.9.2 Programmierung bei Orientierungstransformation Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation erlaubt. Programmierung der Orientierung Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsbezeichner A2, B2 und Die Unterscheidung Euler-/RPY-Winkel erfolgt durch die G-Gruppe 50: ●...
Seite 90 Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur Verfügung: 1. A, B, C: Angabe der Maschinenachsposition 2. A2, B2, C2: Winkelprogrammierung virtueller Achsen 3. A3, B3, C3: Angabe der Vektorkomponenten 4. LEAD, TILT: Angabe von Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn und Oberfläche Literatur: /PG/, Programmierhandbuch Grundlagen Hinweis...
Seite 91: Programmierbarer Offset Für Orientierungsachsen
Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Wertebereich Wertebereich für Orientierungsachsen: ● 180 Grad < A2 < 180 Grad ● 90 Grad < B2 < 90 Grad ● 180 Grad < C2 < 180 Grad Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb dieses Bereiches werden von der Steuerung in den oben genannten Bereich normiert.
Seite 92: Orientierungstransformation Und Orientierbare Werkzeugträger
Ausführliche Beschreibung 2.9 Orientierungsachsen Offset automatisch programmieren Da der Offset aus der momentan aktiven Nullpunktsverschiebung der Orientierungsachsen automatisch übernommen wird, sind die Auswirkungen einer Nullpunktsverschiebung für die Rundachsen mit und ohne aktiver Transformation immer gleich. Die automatische Übernahme des Offsets aus der Nullpunktverschiebung wird über die Maschinendaten MD24590 $MC_TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 = TRUE (Offset der Trafo- Rundachsen aus NPV) für die erste bzw.
Seite 93: Orientierungsvektoren
Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren 2.10 Orientierungsvektoren 2.10 2.10.1 Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Polynomprogrammierung für Achsbewegungen Bei Orientierungsänderungen mittels Rundachsinterpolalation werden normalerweise die Rundachsen linear interpoliert. Es ist jedoch möglich auch hier in üblicher Weise Polynome für die Rundachsen zu programmieren. Damit lassen sich im allgemeinen homogenere Achsbewegungen erreichen.
Seite 94 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren POLYPATH Zusätzlich zu der modalen G-Funktion POLY kann mit dem vordefinierten Unterprogramm POLYPATH(Argument) die Polynominterpolation für verschiedene Achsgruppen selektiv aktiviert werden. Zur Aktivierung der Polynominterpolation sind folgende Argumente zulässig: ("AXES"): Für alle Bahnachsen und Zusatzachsen ("VECT"): Für Orientierungsachsen ("AXES", "VECT"): Für Bahnachsen, Zusatzachsen und Orientierungsachsen...
Seite 95: Drehung Des Orientierungsvektors
Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Polynome für 2 Winkel Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT komplexere Orientierungsänderungen programmiert werden. Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben. POLY Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Seite 96 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Winkel PHI und PSI Die Programmierung von Polynomen für die beiden Winkel PO[PHI] und PO[PSI] ist immer möglich. Ob die programmierten Polynome für PHI und PSI auch tatsächlich interpoliert werden, ist abhänging von: ● POLYPATH("VECT") und ORIVECT sind aktiv, so werden die Polynome interpoliert. ●...
Seite 97: Drehungen Des Orientierungsvektors
Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Besonderheiten Wird für den Winkel PSI kein Polynom programmiert, verläuft die Interpolation des Orientierungsvektors immer in der Ebene, die vom Start- und Endvektor aufgespannt wird. Der Winkel PHI in dieser Ebene wird gemäß dem programmierten Polynom für PHI interpoliert.
Seite 98 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Programmierung von Orientierungsrichtung Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten: 1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen (der Orientierungsvektor folgt aus der Kinematik der Maschine). 2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2 (der Winkel C2 hat keine Bedeutung). 3.
Seite 99 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Drehung des Orientierungsvektors Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten eine Drehung des Orientierungsvektors zu interpolieren: ● Linear interpoliert, d. h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und dem Startvektor ist eine lineare Funktion des Bahnparameters. ●...
Seite 100 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Interpolation des Drehvektors Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Codes auf folgende Art interpoliert werden: ● ORIROTA (orientation rotation absolute): Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten. ●...
Seite 101 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Randbedingungen Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf alle vier Arten programmiert werden. 1. Rundachspositionen 2. Eulerwinkel über A2, B2, C2 3. RPY-Winkel über A2, B2, C2 4. Richtungsvektor über A3, B3, C3 Falls ORIROTR oder ORIROTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA programmiert werden.
Seite 102: Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen
Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren 2.10.3 Erweiterte Interpolationen von Orientierungen Funktionalität Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich. Dabei muss der Vektor bekannt sein, um den die Werkzeugorientierung gedreht werden soll. Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden.
Seite 103 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Zur Festlegung des Kegels muss entweder dessen Richtungsvektor oder dessen Öffnungswinkel programmiert werden. Beide Angaben gleichzeitig sind nicht erlaubt. ● Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass eine Zwischenorientierung, die zwischen Start- und Endorientierung liegt programmiert wird. Programmierung ORIPLANE orientation interpolation in a plane: Interpolation in einer...
Seite 104 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Angaben bei Zwischenorientierung ORICONIO orientation interpolation on a cone with intermediate orientation: Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit Angabe einer Zwischenorientierung Ist dieser G-Code aktiv, dann ist die Angabe einer Zwischenorientierung mit A7, B7, C7 erforderlich, und wird als (normierter) Vektor angegeben. Hinweis Die Programmierung der Endorientierung ist hierbei zwingend erforderlich.
Seite 105 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Weitere Interpolationsmöglichkeiten Es besteht die Möglichkeit, die Orientierung auf einem Kegel zu interpolieren, der tangential an die vorhergehende Orientierungsänderung anschließt. Diese Orientierungsinterpolation wird durch Programmierung des G-Codes ORICONTO erreicht. ORICONTO orientation interpolation on a cone with tangential orientation: Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit tangentialem Übergang Eine weitere Möglichkeit der Orientierungsinterpolation besteht darin, dass die...
Seite 106 Ausführliche Beschreibung 2.10 Orientierungsvektoren Aktivierung Die Orientierungsänderungen auf einer beliebig im Raum befindlichen Kegelmantelfläche wird mit den G-Codes der Gruppe 51 durch erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors mit folgenden Befehlen aktiviert: ORIPLANE Interpolation in einer Ebene,Angabe der Endorientierung (entspricht ORIVECT) ORICONCW Interpolation auf einer Kegelmantelfläche im Uhrzeigersinn Angabe der Endorientierung und der Kegelrichtung bzw.
Seite 107: Online-Werkzeuglängenkorrektur
Ausführliche Beschreibung 2.11 Online-Werkzeuglängenkorrektur 2.11 Online-Werkzeuglängenkorrektur 2.11 Funktionalität Mit der Online-Werkzeuglängenkorrektur können die effektiven Werkzeuglängen in Echtzeit so verändert werden, dass diese Längenänderungen auch bei Orientierungsänderungen des Werkzeugs berücksichtigt werden. Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] werden Werkzeuglängenkorrekturen 3-dimensional, entsprechend den drei Werkzeugrichtungen aufgeschaltet.
Seite 108 Ausführliche Beschreibung 2.11 Online-Werkzeuglängenkorrektur Das Maß für die Differenz zwischen der aktuell im Interpolator wirksamen Korrektur und der Korrektur, die zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung wirksam war, kann in der Systemvariable $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] abgefragt werden. Hinweis Die Veränderung der effektiven Werkzeuglänge durch die Online-Werkzeuglängenkorrektur führt bei Orientierungsänderungen zu veränderten Ausgleichsbewegungen der an der Transformation beteiligten Achsen.
Seite 109 Ausführliche Beschreibung 2.11 Online-Werkzeuglängenkorrektur Eine wiederholte Programmierung der Anweisung TOFFON( ) mit einem neuen Offsetwert führt dazu, dass der neue Offsetwert herausgefahren wird. Der Offsetwert wird hierbei als absoluter Wert zur Variablen $AA_TOFF[ ] addiert. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung mit Beispielen entnehmen Sie bitte: Literatur: /PGA/ Kapitel "Transformationen"...
Seite 110 Ausführliche Beschreibung 2.11 Online-Werkzeuglängenkorrektur Betriebsartenwechsel Die Werkzeuglängenkorrektur bleibt auch beim Betriebsartenwechsel aktiv und kann in allen Betriebsartenausgeführt werden. Wird beim Betriebsartenwechsel eine Werkzeuglängenkorrektur aufgrund von $AA_TOFF[ ] interpoliert, kann die Betriebsartenumschaltung erst erfolgen, wenn die Interpolation der Werkzeuglängenkorrektur beendet ist. Es wird der Alarm 16907 "Kanal %1 Aktion %2 <ALNX>...
Seite 111: Randbedingungen
Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 112 Randbedingungen Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 113: Beispiele
Beispiele Beispiel für eine 5-Achs-Transformation CHANDATA(1) $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0 $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = 0 ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- ; Allgemeine 5-Achs-Transformation ; Kinematik: 1. Rundachse ist parallel zu Z 2. Rundachse ist parallel zu X Bewegliches Werkzeug ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- $MC_TRAFO_TYPE_1 = 20 $MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0] = 1 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1] = 2 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[2] = 3...
Seite 114 Beispiele 4.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] = 0 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] = 0 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] = TRUE $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2] = 5.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] = 0.0...
Seite 115: Orientierungsvektorprogrammierung
Beispiele 4.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation Orientierungsvektorprogrammierung: N110 TRAORI(1) N120 ORIWKS N130 G1 G90 N140 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1 x0 N150 a3 = 0 b3 =-1 c3 = 0 N160 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 0 N170 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 1 N180 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0 N190 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1...
Seite 116: Beispiel Für Eine 3- Und 4-Achs-Transformation
Beispiele 4.2 Beispiel für eine 3- und 4-Achs-Transformation Beispiel für eine 3- und 4-Achs-Transformation 4.2.1 Beispiel für eine 3-Achs-Transformation Beispiel: Für die im Bild "Schematische Darstellung einer 3-Achs-Transformation" (siehe Kapitel "3- und 4-Achs-Transformation", Kurzbeschreibung) schematisch dargestellte Maschine kann die 3-Achs-Transformation folgendermaßen projektiert werden: $MC_TRAFO_TYPE_n = 18 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1 ;...
Seite 117: Beispiel Kardanischer Fräskopf
Beispiele 4.3 Beispiel Kardanischer Fräskopf Beispiel Kardanischer Fräskopf Allgemeines Die folgenden Ausschnitte geben die wesentlichen Aktionen wieder, die im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Transformation für den kardanischen Fräskopf erforderlich sind. Maschinendaten ; Maschinenkinematik CA' mit Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung in Z-Richtung $MC_TRAFO_TYPE_1 = 148 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2...
Seite 118: Beispiel Für Orientierungsachsen
Beispiele 4.4 Beispiel für Orientierungsachsen Beispiel für Orientierungsachsen Beispiel 1: 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen: ● zuerst um die Z-Achse, ● danach um die Y-Achse und ●...
Seite 119 Beispiele 4.4 Beispiel für Orientierungsachsen Beispiel 2: 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen: ● zuerst um die X-Achse, ● danach um die Y-Achse und ● anschließend um die Z-Achse. Der Werkzeugvektor soll in Z-Richtung zeigen.
Seite 120: Beispiele Zu Orientierungsvektoren
Beispiele 4.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren Beispiele zu Orientierungsvektoren 4.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Orientierungsvektor in Z-X Ebene In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der Maschine ab.
Seite 121: Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors
Beispiele 4.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren 4.5.2 Beispiel für Drehungen des Orientierungsvektors Drehungen mit dem Drehwinkel THETA Im folgenden Beispiel wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert. Der Drehwinkel ändert gemäß einer Parabel oder es kann auch eine Drehung ohne eine Orientierungsänderung ausgeführt werden.
Seite 122: Beispiel Für Generische 5-Achstransformation
Beispiele 4.6 Beispiel für generische 5-Achstransformation Beispiel für generische 5-Achstransformation Im folgenden wird von einer Maschine mit drehbarem Werkzeug ausgegangen, deren erste Rundachse eine C-Achse und deren zweite Rundachse eine B-Achse ist (CB-Kinematik, siehe Bild). Die in den Maschinendaten definierte Grundorientierung ist die Winkelhalbierende zwischen der X- und der Z-Achse.
Seite 123: Beispiel Für Eine Generische 6-Achs-Transformation
Beispiele 4.6 Beispiel für generische 5-Achstransformation N170 G17 TCARR=1 TCOABS ; Grundorientierung ist jetzt Winkel- ; halbierende Y-Z N180 A3=1 ; Orientierung parallel zu X ; einstellen → B-90 C-135 N190 B3=1 C3=1 ; Orientierg. parallel zur ; Grundorientierg. → B0 C0 N200 TRAORI(,2.0, 3.0, 6.0) ;...
Seite 124: Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung
Beispiele 4.6 Beispiel für generische 5-Achstransformation N150 $TC_DPV5[2,2]= 0.5 ; Z- Komponente Werkzeugschneidenorientg. N160 $TC_DPVN3[2,2]= 0 : X- Komponente Orientierungsnormalenvekt. N170 $TC_DPVN4[2,2]= 1 ; Y- Komponente Orientierungsnormalenvekt. N180 $TC_DPVN5[2,2]= 0 ; Z- Komponente Orientierungsnormalenvekt. N200 TRAORI( ) ; Grundorientierung in Aufruf übergeben N210 A3=5 C3=10 BN3=1 ;...
Seite 125: Beispiel Kompressor Für Orientierung
Beispiele 4.7 Beispiel Kompressor für Orientierung Beispiel Kompressor für Orientierung Aufgabe Im nachfolgenden Programmbeispiel wird ein Kreis, der durch einen Polygonzug angenähert ist, komprimiert. Die Werkzeugorientierung bewegt sich dabei synchron dazu auf einem Kegelmantel. Obwohl die aufeinanderfolgenden programmierten Orientierungsänderungen unstetig verlaufen, generiert der Kompressor einen glatten Verlauf der Orientierung. DEF INT ANZAHL = 60 DEF REAL RADIUS = 20 DEF INT COUNTER...
Seite 126 Beispiele 4.7 Beispiel Kompressor für Orientierung Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 4-14 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 127: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Name der Eulerwinkel oder Namen der Orientierungsachsen 10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB Name der Normalvektoren 10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB Name der Richtungsvektoren 10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB Name der Drehvektoren 10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Name der Zwischenvektor-Komponente 10646 ORIENTATION_NAME_TAB Bezeichner für die Programmierung einer zweiten Orientierungsbahn 10648...
Seite 128 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21102 ORI_DEF_WITH_G_CODE Definition der Orientierungswinkel A2, B2, C2 21104 ORI_IPO_WITH_G_CODE Definition der Interpolationsart für die Orientierung 21106 CART_JOG_SYSTEM Koordinatensystem beim Kartesischen JOG 21108 POLE_ORI_MODE Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition 21120 ORIAX_TURN_TAB_1[n] Zuordnung der Drehung der Orientierungsachsen um die Bezugsachsen Definition 1 [n = 0..2] 21130 ORIAX_TURN_TAB_2[n]...
Seite 129 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24444 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_6[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Transformation 6 [Geometrie-Nr.] 24450 TRAFO_TYPE_7 Definition der Transformation 7 im Kanal 24452 TRAFO_AXES_IN_7[n] Achszuordnung für Transformation 7 [Achsindex] 24454 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_7[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Transformation 7 [Geometrie-Nr.] 24460 TRAFO_TYPE_8 Definition der Transformation 8 im Kanal...
Seite 130 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24574 TRAFO5_BASE_ORIENT_1[n] Grundorientierung für die erste Transformation [n = 0.. 24576 TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[n] Werkzeugnormalenvektor für die erste Transformation [n = 0.. 2] 24580 TRAFO5_TOOL_VECTOR_1 Richtung des Werkzeugvektors für die erste 5-Achs- Transformation 1 24582 TRAFO5_TCARR_NO_1 TCARR-Nummer für die erste 5-Achs- Transformation 24585...
Seite 131: Settingdaten
Datenlisten 5.2 Settingdaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24685 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen für die Orientierungstransformation 2 [n = 0.. 2] 24590 TRAF5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2 Offset der Trafo-Rundachsen aus NPV 28580 MM_ORIPATH_CONFIG Konfiguration für bahnrelative Orientierung ORIPATH Settingdaten 5.2.1 Allgemeine Settingdaten Nummer Bezeichner: $SN_ Beschreibung...
Seite 132: Signale
Datenlisten 5.3 Signale Signale 5.3.1 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... 29.4 PTP-Fahren aktivieren 21, ... 33.6 Transformation aktiv 21, ... Nummer der aktiven G-Funktion der G-Funktionsgruppe 25 21, ... 317.6 PTP-Fahren aktiv 21, ... 318.2 Online-Werkzeuglängenkorrektur aktivieren 21, ...
Seite 133 Index 2-Achsen-Schwenkkopf, 2-46 DB21, ... DBX318.2, 2-87 DBX318.3, 2-87 DB21, … DBX33.6, 2-27 3- und 4-Achs-Transformationen, 2-15 Drehachse des Kegels, 2-80 3-5-Achs-Transformation Drehrichtung, 2-82 Aufruf und Anwendungen, 2-27 Drehung des Orientierungsvektors, 2-77 3-Achs-Kinematiken, 2-44 Drehungen des Orientierungsvektores, 2-75 3-Achstransformationen, 2-31 Drehwinkel, 2-82 3-und 4-Achs-Transformation, 1-3 Einschränkungen für Kinematiken und...
Seite 134 Index Interpolation des Drehwinkels, 2-77 MD21165, 2-66 Interpolation über mehrere Sätze, 2-45 MD21180, 2-50, 4-12 MD21186, 2-70 MD21190, 2-86 MD21194, 2-86 MD24100, 2-4, 2-8, 2-28, 2-34, 2-35, 2-36, 2-37, 2-38, Kardanischer Fräskopf, 1-6, 2-23 2-39 Anwendungen, 2-23 MD24110, 2-4, 2-34, 2-39, 2-65 JOG, 2-27 MD24200, 2-34, 2-37, 2-39 Parametrierung, 2-25...
Seite 135 Index ORICONCW, 2-81, 2-84 SD42475, 2-54 ORICONIO, 2-82, 2-84 SD42476, 2-54 ORICONTO, 2-83 SD42477, 2-54 ORICURVE, 2-83 SD42650, 2-42 Orientierung, 2-47 SD42660, 2-42, 2-43 Orientierung des Werkzeugs, 1-7 SD42670, 2-58 Orientierung im WKS und MKS, 2-9 SD42672, 2-58 Orientierungsachsen, 1-7, 2-64 SD42970, 2-86 Orientierungsänderung, 2-82 SD42974, 2-34...
Seite 136 Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Index-4 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 137 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiel SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 138: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 139 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Funktion "Gantry-Achsen"......................2-1 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen ............2-6 2.2.1 Einführung..........................2-6 2.2.2 Automatisches Synchronisieren....................2-12 2.2.3 Besonderheiten ........................2-13 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen..................2-15 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen ................2-21 Sonstiges bei Gantry-Achsen ....................2-23 Randbedingungen ..........................
Seite 140 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 141: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Gantry-Achsen Gantry-Achsen sind mechanisch verbundene Maschinenachsen. Aufgrund dieser mechanischen Kopplung werden Gantry-Achsen immer gemeinsam verfahren. Die Steuerung erfolgt über die Funktion "Gantry-Achsen". Diejenige Maschinenachse, die explizit verfahren wird, heißt Führungsachse. Diejenigen Maschinenachsen, die synchron dazu verfahren werden, heißen Gleichlaufachsen. Führungsachse und Gleichlaufachsen bilden zusammen einen Gantry-Achsverbund.
Seite 142 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 143: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Funktion "Gantry-Achsen" Anwendung Bei großen Portalfräsmaschinen werden verschiedene Achseinheiten (z. B. Portal oder Querbalken) von jeweils mehreren voneinander unabhängigen Antrieben bewegt. Jeder Antrieb besitzt sein eigenes Messsystem und bildet somit ein vollständiges Achssystem. Beim Verfahren dieser mechanisch starr gekoppelten Achsen müssen beide Antriebe absolut synchron angesteuert werden, um ein Verkanten der Mechanik (bewirkt eine Kraft-/Momentenübertragung) zu verhindern.
Seite 144 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion "Gantry-Achsen" Begriffe Folgende Begriffe werden in der vorliegenden Funktionsbeschreibung häufig verwendet: Gantry-Achsen Gantry-Achsen bestehen aus mindestens einem Achsenpaar, Führungsachse und Gleichlaufachse, die mechanisch zwangsgekoppelt sind und somit von der NC immer gleichzeitig verfahren werden müssen. Die Differenz der Istpositionen wird dabei stets überwacht.
Seite 145 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion "Gantry-Achsen" Hinweis Jede Achse des Gantry-Verbundes muss so eingestellt sein, dass sie jederzeit die Rolle der Führungsachse übernehmen kann. Übereinstimmung in Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Dynamikeinstellungen. Die Achsdefinition wird von der Steuerung auf Plausibilität überprüft. Funktionseinheiten Die Funktion "Gantry-Achsen" kann in folgende Funktionseinheiten untergliedert werden: 1.
Seite 146 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion "Gantry-Achsen" Bei Unterschreitung der Warngrenze werden Meldung und Nahtstellensignal automatisch wieder zurückgenommen. Mit MD37110 = 0 wird die Meldung unterdrückt. Gantry-Abschaltgrenze Der Alarm 10653 "Fehlergrenze überschritten" wird gemeldet bei Überschreitung der für die Maschine maximal zulässigen Lageistwertabweichung: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) Um Schaden an der Maschinenmechanik zu verhindern, werden die Gantry-Achsen sofort über die Bremsrampe stillgesetzt.
Seite 147 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion "Gantry-Achsen" Referenzieren und Synchronisieren der Gantry-Achsen Wie am Beispiel "Portalfräsmaschine" ersichtlich, muss die Zwangskopplung bei Gantry- Achsen in allen Betriebsarten und auch sofort nach POWER ON eingehalten werden. Falls bei der Führungs- oder der Gleichlaufachse ein inkrementelles Messsystem verwendet wird, muss zunächst nach Einschalten der Maschine der Referenzpunkt unter Beibehaltung der Achskopplung angefahren werden.
Seite 148: Referenzieren Und Synchronisieren Von Gantry-Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 2.2.1 Einführung Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten der Maschine kann die Idealstellung zwischen Führungsachse und Gleichlaufachse verschoben sein (z. B. Schieflage eines Portals). In der Regel ist diese Verschiebung relativ klein, so dass damit die Gantry-Achsen referenziert werden können.
Seite 149 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die zugehörigen Gleichlaufachsen verfahren synchron mit. Das Erreichen des Referenzpunktes wird mit Nahtstellensignal "Referenziert/Synchronisiert" der Führungsachse angezeigt. Abschnitt 2: Referenzieren der Gleichlaufachsen Sobald die Führungsachse ihren Referenzpunkt angefahren hat, wird automatisch die Gleichlaufachse referenziert (entsprechend Referenzpunktfahren).
Seite 150 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Sobald alle Gantry-Achsen ihre Zielposition (Ideallage) erreicht haben, wird das NST "Gantry-Verbund ist synchronisiert" auf 1-Signal gesetzt und die Gantry-Achskopplung wieder aktiviert. Der Lageistwert muss nun bei allen Achsen des Gantry-Verbundes identisch sein. Damit ist der Gantry-Synchronisationslauf beendet. ●...
Seite 151 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bild 2-2 Ablaufplan für Referenzier- und Synchronisationsvorgang von Gantry-Achsen Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 152 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Synchronisationslauf Ein Synchronisationslauf ist in folgenden Fällen immer nötig: ● nach dem Referenzpunktfahren aller zum Verbund gehörigen Achsen, ● wenn die Synchronisation verloren geht (s unten). Ablaufunterbrechung Falls der o. g. Referenziervorgang aufgrund von Störungen bzw. RESET unterbrochen wird, ist wie folgt zu verfahren: ●...
Seite 153 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Hinweis Das automatische Synchronisieren kann bei der Führungsachse durch das folgende Nahtstellensignal verriegelt werden: DB31, ... DBX29.5 (Automatisches Synchronisieren sperren) Das ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen noch keine Achsfreigabe haben. In diesem Fall sollte auch der Synchronisationslauf gezielt gestartet werden mit dem Nahtstellensignal: DB31, ...
Seite 154: Automatisches Synchronisieren
Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wahl der Richtung für Referenzieren Die Nullmarkensuchrichtung der Folgeachse kann festgelegt werden über das Maschinendatum: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK Bit 1 Wert Bedeutung Nullmarkensuchrichtung der Folgeachse analog zu Maschinendatum: MD34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS Nullmarkensuchrichtung der Folgeachse gleich wie Leitachse Innerhalb des Referenziervorgangs wird bei der Synchronisations-Ausgleichsbewegung für alle Achsen des Gantry-Verbunds als Zielposition der Referenzpunktwert der Führungsachse vorgegeben und ohne Achskopplung verfahren.
Seite 155: Besonderheiten
Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandstoleranz) Parametersatzabhängig beaufschlagt mit dem Maschinendatum: MD36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR (Faktor Genauhalt grob/fein und Stillstand) Hinweis Das folgende Nahtstellensignal blockiert das automatische Synchronisieren in jeder Betriebsart, außer im Referiermodus: DB31, ... DBX29.5 (Kein automatischer Synchronisationslauf) Soll das automatische Synchronisieren hier aktiviert werden, so ist das folgende Nahtstellensignal vorzugeben: DB31, ...
Seite 156 Ausführliche Beschreibung 2.2 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen MD34110 $MA_REFP_CYCLE_NR (Achsreihenfolge beim kanalspeyifischen Referieren) Nach Erreichen des Referenzpunktes der Führungsachse werden wie oben beschrieben zunächst die Gleichlaufachsen referenziert. Referenzieren vom Teileprogramm aus mit G74 Der Referenzier- und Synchronisationsvorgang der Gantry-Achsen kann auch vom Teileprogramm mit dem Befehl G74 angestoßen werden.
Seite 157: Inbetriebnahme Der Gantry-Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Durchhangkompensation Gantry-Verbund "Gantry-Verbund ist synchronisiert" synchronisiert ist Temperaturkompensation Gantry-Verbund "Gantry-Verbund ist synchronisiert" synchronisiert ist Wenn eine aktive Kompensation die Ursache ist für eine Bewegung der Gleichlaufachse(n), wird für die Gleichlaufachse(n) ein Fahrbefehl unabhängig von der Führungsachse angezeigt.
Seite 158: Achsen-Verfahrrichtung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Literatur: /IAD/ Inbetriebnahmehandbuch Nachfolgend wird auf die Besonderheiten bei der Inbetriebnahme von Gantry-Achsen eingegangen. Achsen-Verfahrrichtung Bei der Inbetriebnahme der Gantry-Achsen muss kontrolliert werden, ob die Drehrichtung des Motors mit der gewünschten Verfahrrichtung der Achse übereinstimmen. Korrektur mit dem axialen Maschinendatum: MD32100 $MA_AX_MOTION_DIR (Verfahrrichtung).
Seite 159 Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Gantry-Abschaltgrenzen eingeben Für die Überwachung der Lageistwertabweichung der Gleichlaufachse zur Istposition der Führungsachse sind die Grenzwerte für Abschaltung sowohl bei der Führungs- als auch bei der Gleichlaufachse entsprechend den Angaben des Maschinenherstellers einzugeben: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren) Hinweis Anschließend muss die Steuerung aus- und wieder eingeschaltet werden, da die Gantry-...
Seite 160 Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen ● MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (Grundeinstellung der axialen Ruckbegrenzung) ● MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (Axialer Ruck) Literatur: /FB1/ Funktionshandbuch Grundmaschinen, Geschwindigkeiten/Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2) Dynamik-Anpassung Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß.
Seite 161 Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen MD37100 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Achsdefiniton) Dadurch ist während der Verfahrbewegung die Warnmeldung unwirksam. Falls die momentane Schieflage zwischen Führungs- und Gleichlaufachsen ein zu hohes zusätzliches Moment auf die Antriebe bewirkt, muss der Gantry-Verbund vor der Verfahrbewegung ausgerichtet werden. Danach ist das Referenzieren der Gantry-Achsen vorzunehmen entsprechend Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry- Achsen"...
Seite 162 Ausführliche Beschreibung 2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Kompensationen ermitteln und aktivieren Falls bei den Gantry-Achsen Kompensationen (Lose-, Durchhang-, Temperatur- oder Spindelsteigungsfehler-Kompensation) erforderlich sind, müssen die Korrekturwerte für Führungs- und Gleichlaufachse ermittelt und in die entsprechenden Parameter bzw. Tabellen eingegeben werden. Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Kompensationen (K3) Funktionsgenerator/Messfunktion Die Aktivierung von Funktionsgenerator und Messfunktion wird auf der Gleichlaufachse mit...
Seite 163: Plc-Nahtstellensignale Bei Gantry-Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.4 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Hinweis Als Ergänzung zu den hier mehr in allgemeiner Form angegebenen Inbetriebnahmegesichtspunkten und Gesichtspunkten der Regeldynamik der Antriebe wird im Kapitel "Beispiel" am Beispiel einer konkreten Konstellation - beschrieben durch ihre Maschinendaten - ein komplettes Beispiel bereitgestellt. Inbetriebnahme-Unterstützung von Gantry-Verbänden Die Inbetriebnahmefunktionen Funktionsgenerator und Messen werden über PI-Dienste parametriert.
Seite 164: Tabelle 2-3 Wirkung Der Nahtstellensignale Von Plc An Achse Bzgl. Führungs- Und Gleichlaufachse
Ausführliche Beschreibung 2.4 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Es werden beispielsweise alle Achsen des Gantry-Verbundes zum gleichen Zeitpunkt stillgesetzt, wenn von der Führungsachse das folgende Nahtstellensignal auf "0" gesetzt wird: DB31, ... DBX2.1 (Reglerfreigabe) In der nachfolgenden Tabelle ist die Wirkung einzelner NST (von PLC an Achse) bei Gantry-Achsen dargestellt: Tabelle 2-3 Wirkung der Nahtstellensignale von PLC an Achse bzgl.
Seite 165: Sonstiges Bei Gantry-Achsen
Ausführliche Beschreibung 2.5 Sonstiges bei Gantry-Achsen Sonstiges bei Gantry-Achsen Handfahren Eine Gleichlaufachse kann nicht direkt von Hand in der Betriebsart JOG verfahren werden. Bei Betätigung der Verfahrtasten der Gleichlaufachse werden diese steuerungsintern ignoriert. Ebenso bleibt ein Verdrehen des Handrades bei der Gleichlaufachse ohne Wirkung.
Seite 166 Ausführliche Beschreibung 2.5 Sonstiges bei Gantry-Achsen Achsen eines Gantry-Verbands müssen nicht in allen Kanälen bekannt sein. Die Überprüfung erfolgt nicht bereits im Hochlauf, sondern erst beim Versuch, die Masterachse in den Kanal zu tauschen. Es wird kein automatischer Achstausch und keine automatische Anpassung der Achszustände der Gantry-Achsen vorgenommen wenn versucht wird versucht einen mit dem folgenden Maschinendatum aufgelösten Gantry-Verband zu schließen: MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP (Gantry-Achsverbund lösen)
Seite 167 Ausführliche Beschreibung 2.5 Sonstiges bei Gantry-Achsen Mehrere Kanäle Es ist zu beachten, dass für einen Gantry-Verband, dessen Masterachse in mehreren Kanälen bekannt ist, auch dessen Slaveachsen in diesen Kanälen bekannt sind. Ist dies nicht der Fall, so wird der Alarm 10651 mit Beanstandungsgrund 60XX ausgegeben. XX ist der beanstandete Gantry-Verbund.
Seite 168 Ausführliche Beschreibung 2.5 Sonstiges bei Gantry-Achsen Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) 2-26 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 169: Randbedingungen
Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 170 Randbedingungen Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 171: Beispiel
Beispiel Gantry-Verband erstellen Einführung Das Einrichten eines Gantry-Verbands, das Referieren seiner Achsen, das Ausrichten eventueller Verschiebungen und schließlich das Synchronisieren der beteiligten Achsen ist ein aufwendigerer Vorgang. Die erforderlichen einzelnen Schritte werden im Folgenden an einer Beispielkonstellation beschrieben. Konstellation Maschinenachse 1 = Gantry Führungsachse, Messsystem inkrementell Maschinenachse 3 = Gantry Gleichlaufachse, Messsystem inkrementell Maschinendaten Die folgenden MD beschreiben die Ausgangswerte zu Beginn der Prozedur.
Seite 172: Einstellung Der Nck-Plc Nahtstelle
Beispiel 4.2 Einstellung der NCK-PLC Nahtstelle Referenzpunktmaschinendaten (jeweils für den ersten Geber) Achse 1 MD34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE = TRUE MD34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS = z. B. FALSE MD34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM = MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = entspricht max. Verfahrstrecke MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER = MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = z. B. FALSE MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = Differenz zw.
Seite 173 Beispiel 4.2 Einstellung der NCK-PLC Nahtstelle Der NCK setzt als Bestätigung im Achsbaustein der Achse 1: DB31, ... DBB101: Das Anwender-PLC-Programm setzt für den Achsdatenbaustein der Achse 3: DB31, ... DBX29.4 = 0 Der NCK setzt als Bestätigung im Achsbaustein der Achse 3: DB31, ...
Seite 174: Beginn Der Inbetriebnahme
Beispiel 4.3 Beginn der Inbetriebnahme Beginn der Inbetriebnahme Referieren Folgende Schritte sind auszuführen: ● Betriebsart "REF" anwählen ● Referieren für Achse 1 (Masterachse) starten ● Warten bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint. Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31, ...
Seite 175 Beispiel 4.3 Beginn der Inbetriebnahme ● Erneut Referieren für Achse 1 (Masterachse) mit den modifizierten Maschinendaten starten ● Warten, bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint ● Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31, ...
Seite 176: Warn- Und Fehlergrenzen Einstellen
Beispiel 4.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen Warn- und Fehlergrenzen einstellen Sobald der Gantry-Verbund eingestellt und synchronisiert ist, müssen jetzt noch die folgenden Maschinendaten sinnvoll eingestellt werden: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) Vorgehensweise ● Stellen Sie das Maschinendatum für alle Achsen zunächst groß ein: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) ●...
Seite 177 Beispiel 4.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen Fehlergrenzwerte In folgenden Maschinendaten wurden Werte hinterlegt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (Gantry-Abschaltgrenze beim referieren) Diese sollten am Abschluss des Anpassvorganges die folgenden Größenverhältnisse haben: Hinweis Bei der Inbetriebnahme eines Gantry-Verbands, bei dem die verbundenen Achsen von Linearmotoren und zugehörigen Messsystemen betrieben werden, ist sinngemäß...
Seite 178 Beispiel 4.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 179: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30300 IS_ROT_AX Rundachse 32200 POSCTRL_GAIN -Faktor 32400 AX_JERK_ENABLE Axiale Ruckbegrenzung 32410 AX_JERK_TIME Zeitkonstante für axialen Ruckfilter 32420 JOG_AND_POS_JERK_ENABLE Grundeinstellung der axialen Ruckbegrenzung 32430 JOG_AND_POS_MAX_JERK Axialer Ruck 32610 VELO_FFW_WEIGHT Vorsteuerfaktor für Drehzahlvorsteuerung 32620 FFW_MODE Vorsteuerungsart...
Seite 180: Signale
Datenlisten 5.2 Signale Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37130 GANTRY_POS_TOL_REF Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren 37140 GANTRY_BREAK_UP Gantry-Achsverbund lösen Signale 5.2.1 Signale von BAG DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 11, ... Aktive Maschinenfunktion REF 5.2.2 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... 33.0 Referieren aktiv 5.2.3 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer...
Seite 181 Index Begriffe, 2-2 Unterschiede zum Mitschleppen, 2-24 Gleichlaufachse, 2-2 DB11 DBX5.2, 2-10 DB21, … DBX1.0, 2-13 MD30300, 2-16 DB21, … DBX33.0, 2-10 MD32100, 2-16 DB31, ... MD32200, 2-17 DBB101, 4-3, 4-4, 4-5 MD32400, 2-17 DBX1.4, 2-13, 2-22 MD32410, 2-17 DBX1.5, 2-13, 2-22 MD32420, 2-18 DBX1.6, 2-22 MD32430, 2-18...
Seite 182 Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 183 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiel SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 184: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 185 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Allgemeines zu den Taktzeiten ....................2-1 SINUMERIK 810D und 840D..................... 2-2 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP ..................2-3 2.3.1 Beschreibung eines DP-Zyklus....................2-4 2.3.2 Taktzeiten und Lagereglertakt-Verschiebung ................2-6 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiel ..............................4-1 Datenlisten..............................
Seite 186 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 187: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Die vorliegende Beschreibung erklärt die Zusammenhänge und Maschinendaten der verschiedenen Systemtakte der NC: ● Systemgrundtakt ● Interpolatortakt ● Lagereglertakt 810D und 840D Bei SINUMERIK 840D und SINUMERIK 810D wird der Lageregler- und Interpolatortakt (IPO-Takt) vom Systemgrundtakt, der in den Maschinendaten der NC eingestellt wird, abgeleitet.
Seite 188 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 189: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Allgemeines zu den Taktzeiten Festlegungen Mit den folgenden Maschinendaten werden der Systemgrundtakt, der Lageregel- und Interpolatortakt festgelegt. MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME (Systemgrundtakt) MD10060 $MN_POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Lageregeltakt) MD10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Interpolatortakt) Mit dem MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME wird der Systemgrundtakt der Systemsoftware in Sekunden eingestellt.
Seite 190: Allgemeines Beispiel Für Takteinstellungen
Ausführliche Beschreibung 2.2 SINUMERIK 810D und 840D Taktzeiten Standardwerte Die Vorbesetzung stellt sicher, dass eine Konfiguration mit Maximalausbau sicher hochläuft. Die Taktzeiten, z. B. bei der NCU 573, können im Regelfall kleiner eingestellt werden. Standardmäßig gibt es folgende Taktzeiten: Takt 810D 840D 840D...
Seite 191: Sinumerik 840Di Mit Profibus-Dp
Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Blockzykluszeit Die Blockzykluszeit ist die Summe aus Satzwechselzeit und Satzaufbereitungszeit. Sie ist mindestens so groß wie der Takt, in dem die Lagesollwerte den Servos vorgegeben werden - im Normalbetrieb also gleich dem Interpolatortakt. Die Blockzykluszeit ist ein gängiges Maß, um zu beurteilen, ob sich eine Steuerung dafür eignet, eine quasi punktförmig vorgegebene Kontur abzufahren (häufiges Problem beim 3- und 5-achsigen Fräsen).
Seite 192: Beschreibung Eines Dp-Zyklus
Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP 2.3.1 Beschreibung eines DP-Zyklus Istwerte Zum Zeitpunkt T werden von allen äquidistanten Antrieben (DP-Slaves) die aktuellen Lageistwerte eingelesen. Im nächsten DP-Zyklus werden in der Zeit T die Istwerte zum DP-Master übertragen. Lageregler Zum Zeitpunkt T mit T >...
Seite 193 Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Erläuterungen zu obigem Bild: ● T MAPC: Master-Application-Cycle: NC-Lagereglertakt bei SINUMERIK 840Di gilt immer: MAPC ● T DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit ● T Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller DP-Slaves ● T Master-Time: Verschiebung des Startzeitpunktes der NC-Lageregelung ●...
Seite 194: Taktzeiten Und Lagereglertakt-Verschiebung
Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP 2.3.2 Taktzeiten und Lagereglertakt-Verschiebung Taktzeiten Die NC leitet die Taktzeiten, Systemgrund-, Lageregler- und Interpolationstakt, vom äquidistanten PROFIBUS-DP-Takt ab, der bei der PROFIBUS-Konfiguration im SIMATIC S7-Projekt eingestellt wurde. Systemgrundtakt Der Systemgrundtakt ist fest auf das Verhältnis von 1:1 bezüglich des PROFIBUS-DP- Taktes eingestellt.
Seite 195 Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Bild 2-3 Lagereglertakt–Verschiebung gegenüber dem PROFIBUS–DP–Takt Erläuterungen zu obigem Bild: ● TLag: Rechenzeitbedarf des Lagereglers ● TDP: DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit ● TDX: Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller DP-Slaves ● TM: Master-Time: Verschiebung des Startzeitpunktes der NC-Lageregelung ●...
Seite 196 Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Bedingungen und Empfehlungen für MD10062 MD10062 $MN_POSCTRL_CYCLE_DELAY (Lageregeltakt-Verschiebung) Die Lagereglertakt-Verschiebung (T ) muss so eingestellt werden, dass innerhalb eines PROFIBUS-DP/Systemtaktes folgende Bedingungen erfüllt sind: ● Die zyklische Kommunikation mit den DP-Slaves (Antrieben) muss abgeschlossen sein, bevor der Lageregler gestartet wird.
Seite 197 Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP MD10059 MD10059 $MN_PROFIBUS_ALARM_MARKER (PROFIBUS-Alarm-Merker) Alarmforderungen bei einem Konflikt im Hochlauf ● In diesem Maschinendatum werden über einen Reboot hinweg Alarmforderungen der PROFIBUS-Schicht gespeichert. Wenn im Hochlauf ein Konflikt zwischen den Maschinendaten – MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME (Systemgrundtakt) –...
Seite 198 Ausführliche Beschreibung 2.3 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) 2-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 199: Randbedingungen
Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 200 Randbedingungen Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 201: Beispiel
Beispiel Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 202 Beispiel Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 203: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME Systemgrundtakt 10059 PPOFIBUS_ALARM_MARKER PROFIBUS-Alarm-Merker (nur intern) 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO Faktor für Lageregeltakt 10061 POSCTRL_CYCLE_TIME Lageregeltakt 10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY Lageregeltakt-Verschiebung 10070 IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO Faktor für Interpolatortakt 10071 IPO_CYCLE_TIME Interpolatortakt 10080 SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO Teilungsfaktor des Lagereglertaktes für die Istwerterfassung 11250 PPOFIBUS_SHUTDOWN_TYPE...
Seite 204 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 205 Index Beschleunigungszeitkonstante, 2-2 Master-Application-Cycle, 2-5 Blockzykluszeit, 2-3 Master-Time, 2-5 MD10050, 2-1, 2-6, 2-9 MD10059, 2-9 MD10060, 2-1, 2-3, 2-9 MD10061, 2-6 Data Exchange-Time, 2-5 MD10062, 2-6, 2-8 DP-Zykluszeit, 2-5 MD10070, 2-1, 2-6, 2-9 Dx, 2-5 MD33000, 2-2 GC, 2-5 Output-Time, 2-5 Global-Control-Telegramm, 2-5 Systemgrundtakt, 2-1 Input-Time, 2-5...
Seite 206: Index
Index Sonderfunktionen: Taktzeiten (G3) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 207: Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 208: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 209 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Konturtunnel-Überwachung ....................... 1-1 Programmierbare Konturgenauigkeit..................1-2 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Konturtunnel-Überwachung ....................... 2-1 Programmierbare Konturgenauigkeit..................2-2 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiele ..............................4-1 Programmierbare Konturgenauigkeit..................4-1 Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten ................... 5-1 5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ................5-1 Settingdaten ..........................
Seite 210 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 211: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Konturtunnel-Überwachung Funktion Es wird die absolute Bewegung der Werkzeugspitze im Raum überwacht. Die Funktion arbeitet kanalspezifisch. Modell Über der programmierten Bahn einer Bearbeitung wird ein runder Tunnel definiert, dessen Durchmesser vorgegeben werden kann. Achsbewegungen werden optional angehalten, wenn Bahnabweichungen der Werkzeugspitze durch Achsfehler größer als der definierte Tunnel werden.
Seite 212: Programmierbare Konturgenauigkeit
Kurzbeschreibung 1.2 Programmierbare Konturgenauigkeit Beispiel Das folgende Bild zeigt schematisch an einem einfachen Beispiel die Gestalt des Überwachungsbereichs. Bild 1-1 Lage des Konturtunnels um programmierte Bahn Solange die errechnete Ist-Position der Werkzeugspitze innerhalb des skizzierten Tunnels bleibt, wird die Bewegung normal fortgesetzt. Verlässt die errechnete Ist-Position den Tunnel, wird (in der Standardeinstellung) ein Alarm ausgelöst und die Achsen werden mit "Rampenstopp"...
Seite 213: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Konturtunnel-Überwachung Überwachungsziel Ziel der Überwachung ist es, die Bewegung der Achsen still zu setzen, wenn wegen Achsabweichungen die Distanz zwischen Werkzeugspitze (Istwert) und der programmierten Bahn (Sollwert) einen vorgegebenen Wert (Tunnelradius) überschreitet. Tunnelgröße Für die Überwachungsfunktion ist die Angabe des Radius des zu überwachenden Konturtunnels um die programmierte Bahn erforderlich.
Seite 214: Programmierbare Konturgenauigkeit
Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmierbare Konturgenauigkeit Aktivierung Die Überwachung wird nur unter folgenden Bedingungen aktiv: ● Option Konturtunnel-Überwachung ist gesetzt. ● MD21050 ist größer als 0.0. ● Es sind mindestens zwei Geometrieachsen definiert. Stillsetzen Die Überwachung kann stillgesetzt werden durch Wirksamsetzen der MD-Einstellung: MD21050 = 0.0.
Seite 215 Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmierbare Konturgenauigkeit Funktion Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" erlaubt, für die Kontur einen maximalen Fehler im NC-Programm angeben zu können, der nicht überschritten werden darf. Die Steuerung berechnet sich dazu den K -Faktor (Kreisverstärkungsfaktor) der betroffenen Achsen und begrenzt die maximale Bahngeschwindigkeit so, dass der aus dem Nachlauf resultierende Konturfehler den angegebenen Wert nicht überschreitet.
Seite 216 Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmierbare Konturgenauigkeit MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START) D. h. für programmierbare Konturgenauigkeit gibt es keine Besonderheiten. Literatur: /FB1/ Funktionsbeschreibung Grundmaschine; Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2), Thema: Werkstücknahes Istwertsystem Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 217: Randbedingungen
Randbedingungen Mitschleppen Wird bei aktiver Konturtunnel-Überwachung eine Mitschleppkopplung zwischen zwei Geometrieachsen programmiert, hat dies immer ein Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung zur Folge. Die Konturtunnel-Überwachung muss in diesem Fall vor Programmierung der Mitschleppkopplung ausgeschaltet werden: MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL = 0.0 Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 218 Randbedingungen Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 219: Beispiele
Beispiele Programmierbare Konturgenauigkeit Teileprogrammausschnitt N10 X0 Y0 G0 N20 CPRECON ; Einschalten der durch MD definierten Konturgenauigkeit N30 F10000 G1 G64 X100 ; Bearbeitung mit 10 m/min im Bahnsteuerbetrieb N40 G3 Y20 J10 ; Automatische Begrenzung des Vorschubs im Kreissatz N50 G1 X0 ;...
Seite 220 Beispiele 4.1 Programmierbare Konturgenauigkeit Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 221: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20470 CPREC_WITH_FFW Progr. Konturgenauigkeit 21050 CONTOUR_TUNNEL_TOL Ansprechschwelle für Konturtunnel-Überwachung 21060 CONTOUR_TUNNEL_REACTION Reaktion bei Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung 21070 CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT Zuordnung eines Analogausganges für die Ausgabe des Konturfehlers 5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 36500...
Seite 222 Datenlisten 5.2 Settingdaten Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 223 Index Aktive Vorsteuerung, 2-3 Parametrierung Aktivierung, 2-2 Bremsmethoden, 2-1 Analyse, 1-2 Tunnelgröße, 2-1 Analyse-Ausgang, 2-2 Programmierbare Konturgenauigkeit Aktive Vorsteuerung, 2-3 Anwendung, 2-3 Mindestvorschub, 2-3 Programmierbare Konturgenauigkeit Bremsmethoden, 1-1 Aktivierung, 2-3 Einsatz, 1-1 Qualitätskontrolle, 1-2 Geberumschaltung, 2-1 Schnellstopp, 1-2 SD42450, 2-3 SD42460, 2-3 Stillsetzen, 2-2 MD20110, 2-3...
Seite 224 Index Sonderfunktionen: Konturtunnel-Überwachung (K6) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 225: Sonderfunktionen: Achskopplungen Und Esr (M3)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl...
Seite 226: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 227 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Mitschleppen ..........................1-1 1.1.1 Funktion ............................. 1-1 1.1.2 Voraussetzungen ........................1-2 Kurventabellen ........................... 1-2 1.2.1 Funktion ............................. 1-2 1.2.2 Voraussetzungen ........................1-3 Leitwertkopplung........................1-3 1.3.1 Funktion ............................. 1-3 1.3.2 Voraussetzungen ........................1-4 Elektronisches Getriebe (EG) ....................1-4 1.4.1 Funktion .............................
Seite 228 Inhaltsverzeichnis Leitwertkopplung ........................2-33 2.3.1 Allgemeine Funktionalität ......................2-33 2.3.2 Programmierung Leitwertkopplung ..................2-38 2.3.3 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG............2-41 2.3.4 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale................. 2-43 2.3.5 Besonderheiten der Funktion Achs-Leitwertkopplung ............. 2-43 Elektronisches Getriebe (EG) ....................2-44 2.4.1 Leistungsübersicht des EG (Zusammenfassung) ..............
Seite 229 Inhaltsverzeichnis 2.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen ................... 2-108 2.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA)................2-108 2.6.2.2 Beispiele..........................2-111 2.6.2.3 Systemvariablen ........................2-112 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR)................2-112 2.7.1 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR)................2-112 2.7.2 Steuerungsexterne Reaktionen ..................... 2-114 2.7.3 Antriebsautarke Reaktionen....................2-115 2.7.4 NC-geführtes Erweitertes Stillsetzen ..................2-117 2.7.5 NC-geführtes Rückziehen......................
Seite 230 Inhaltsverzeichnis Signale ............................5-6 5.4.1 Signale an Achse/Spindel ......................5-6 5.4.2 Signale von Achse/Spindel ......................5-7 Index..............................Index-1 Tabellen Tabelle 1-1 Skalierung in der Anzahl der gleichzeitig erlaubten Koppelmodule........... 1-7 Tabelle 1-2 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften ..........1-8 Tabelle 2-1 Systemvariablen, R bedeutet: Lesezugriff möglich..............
Seite 231: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Mitschleppen 1.1.1 Funktion Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen von einer Leitachse auf eine Folgeachse unter Berücksichtung eines Koppelfaktors. Die Funktion Mitschleppen besitzt folgende Eigenschaften: ● Jede Achse der NC kann als Leitachse definiert werden. ● Jede Achse der NC kann als Mitschleppachse mit einem spezifischen Koppelfaktor definiert werden.
Seite 232: Voraussetzungen
Kurzbeschreibung 1.2 Kurventabellen 1.1.2 Voraussetzungen Funktion "Mitschleppen" Die Funktion "Mitschleppen" ist fester Bestandteil der NCK-Software. Generische Kopplung Die Mitschleppen-Funktionalität steht auch in der Generischen Kopplung zur Verfügung. Für die Grundausführung der Generischen Kopplung gelten allerdings folgende Einschränkungen: ● Die maximale Anzahl von Mitschleppverbänden ist auf 4 begrenzt. ●...
Seite 233: Leitwertkopplung
Kurzbeschreibung 1.3 Leitwertkopplung Die Kurventabellen können zur schnelleren Abarbeitung im dynamischen NC-Speicher abgelegt werden. Hierbei ist zu beachten, dass nach dem Hochlauf die Tabellen erneut eingelesen werden müssen. Achsverbände mit Kurventabelle müssen unabhängig vom Speicherort der Kurventabelle nach POWER ON neu aktiviert werden. Lineare Kurventabellensegmente werden in eigenen Bereichen Speicherplatz-sparend abgelegt.
Seite 234: Voraussetzungen
Kurzbeschreibung 1.4 Elektronisches Getriebe (EG) 1.3.2 Voraussetzungen Für die Nutzung der Funktion wird die Option "Leitwertkopplung und Kurventabellen- Interpolation" oder die entsprechende optionale Ausführung der Generischen Kopplung (siehe Thema "Voraussetzungen" in der "Kurzbeschreibung" zur Generischen Kopplung) benötigt. Elektronisches Getriebe (EG) 1.4.1 Funktion Allgemein...
Seite 235: Voraussetzungen
Kurzbeschreibung 1.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronposition Mit einer zusätzlichen Funktion kann bei der Synchronisation der Folgeachse eine Synchronposition gewählt werden: ● Nächste Teilung (Zahnlücke) zeitoptimal anfahren ● Nächste Teilung (Zahnlücke) wegoptimal anfahren ● Anfahren in positiver Achsdrehrichtung absolut ● Anfahren in negativer Achsdrehrichtung absolut ●...
Seite 236: Generische Kopplung
Kurzbeschreibung 1.5 Generische Kopplung Generische Kopplung 1.5.1 Funktion Funktion Die "Generische Kopplung" ist eine allgemeine Kopplungsfunktion, in der alle Kopplungseigenschaften der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) zusammengefasst sind. Die Funktion ermöglicht eine flexible Art der Programmierung: ● Der Anwender kann die für seine Applikation notwendigen Kopplungseigenschaften frei auswählen (Baukastenprinzip).
Seite 237: Voraussetzungen
Kurzbeschreibung 1.5 Generische Kopplung 1.5.2 Voraussetzungen CP-Ausführungen Die Generische Kopplung gibt es in einer Grundausführung als festem Bestandteil der NCK- Software und den drei optionalen Ausführungen CP-BASIC, CP-COMFORT und CP- EXPERT. Dieser Aufteilung liegen folgende Überlegungen zugrunde: ● Von der Grundausführung bis zur optionalen Ausführung CP-EXPERT nehmen der Funktionsumfang und das benötigte Applikationswissen zu.
Seite 238: Tabelle 1-2 Skalierung In Der Verfügbarkeit Von Kopplungseigenschaften
Kurzbeschreibung 1.5 Generische Kopplung Tabelle 1-2 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Maximale Anzahl an CPSETTYPE-bezogenen Funktionalitäten (pro Typ) TRAIL - Mitschleppen Maximale Anzahl Mitschleppverbände mit folgenden Eigenschaften: → siehe CPSETTYPE="TRAIL" Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Kaskadierung erlaubt BCS / MCS...
Seite 239: Hardware-Voraussetzungen
Kurzbeschreibung 1.5 Generische Kopplung Typ A Typ B Typ C Typ D CP - Freie Generische Kopplung Maximale Anzahl Freie Generische Kopplung mit folgenden Eigenschaften: Standard (entspricht CPSETTYPE="CP") Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Kaskadierung erlaubt BCS / MCS BCS / MCS Koordinatenbezug (Standard: CPFRS="BCS") Nichtlineares Koppelgesetz (CPLCTID) erlaubt...
Seite 240: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen (Esr)
Kurzbeschreibung 1.6 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR) Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR) 1.6.1 Funktion Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR)" bietet die Möglichkeit, auf definierte Fehlerquellen flexibel und werkstückschonend zu reagieren: ● Erweitertes Stillsetzen Soweit möglich werden alle an der elektronischen Kopplung beteiligten Achsen geordnet stillgesetzt.
Seite 241: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Mitschleppen 2.1.1 Allgemeine Funktionalität Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen. Die Kopplung erfolgt von einer Leitachse auf eine oder mehrere Folgeachsen, den so genannten Mitschleppachsen. Für jede Mitschleppachse kann ein eigener Koppelfaktor vorgegeben werden. Mitschleppverband Die Leitachse und alle ihr zugeordneten Mitschleppachsen bilden zusammen einen Mitschleppverband.
Seite 242 Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen Bild 2-1 Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Mehrfach-Kopplungen Einer Mitschleppachse können bis zu 2 Leitachsen zugeordnet werden. Die Verfahrbewegung der Mitschleppachse ergibt sich dabei aus der Summe der Verfahrbewegungen der Leitachsen. Abhängige Mitschleppachse Eine Mitschleppachse ist "abhängige Mitschleppachse", wenn sie aufgrund einer Leitachsbewegung verfährt.
Seite 243 Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen Ein-/Ausschalten Mitschleppen kann gleichermaßen über Teileprogramme und Synchronaktionen ein- und ausgeschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass das Ein- und Ausschalten über die gleiche Programmierung erfolgt: ● Einschalten: Teileprogramm → Ausschalten: Teileprogramm ● Einschalten: Synchronaktion → Ausschalten: Synchronaktion Fliegende Synchronisation Erfolgt das Einschalten während die Leitachse in Bewegung ist, wird die Mitschleppachse zunächst auf die der Kopplung entsprechende Geschwindigkeit beschleunigt.
Seite 244 Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen ● Mitschleppachse: Teileprogrammanweisung G74 Referenzpunktfahren einer Mitschleppachse eines Mitschleppverbandes per Teileprogrammanweisung G74 ist nicht möglich. Restweg: Mitschleppachse Der Restweg einer Mitschleppachse bezieht sich auf den gesamten zu verfahrenden Restweg aus abhängiger und unabhängiger Verfahrbewegung. Restweglöschen: Mitschleppachse Restweglöschen für eine Mitschleppachse bewirkt nur den Abbruch der von der Leitachse unabhängigen Verfahrbewegung.
Seite 245: Programmierung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen 2.1.2 Programmierung 2.1.2.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes erfolgen gleichzeitig mit dem Teileprogrammbefehl TRAILON. Programmierung Syntax: TRAILON(<Mitschleppachse>, <Leitachse>, [<Koppelfaktor>]) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Leitachse: Typ: AXIS...
Seite 246: Ausschalten (Trailon)
Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen 2.1.2.2 Ausschalten (TRAILON) Das Ausschalten der Kopplung einer Mitschleppachse zu einer Leitachse erfolgt über den Teileprogrammbefehl TRAILOF. Programmierung Syntax: TRAILOF(<Mitschleppachse>, <Leitachse>) oder (in verkürzter Form): TRAILOF(<Mitschleppachse>) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Leitachse: Typ: AXIS...
Seite 247: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen 2.1.3 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Unabhängige Mitschleppachse Für die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse sind alle zugehörigen kanal- und achsspezifischen Nahtstellensignale der Mitschleppachse wirksam, z. B.: ● DB21, ... DBX0.3 (DRF aktivieren) ● DB31, ... DBX0.0 - 0.7 (Vorschubkorrektur) ●...
Seite 248: Kopplungsstatus
Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen Nachführen (DB31, ... DBX1.4) Die Aktivierung des Nachführbetriebs für eine Achse erfolgt über das PLC- Anwenderprogramm durch Setzen folgender NC/PLC-Nahtstellensignale: DB31, ... DBB2.1 = 0 (Reglerfreigabe) DB31, ... DBX1.4 = 1 (Nachführbetrieb) Bei der Aktivierung des Nachführbetriebs eines Mitschleppverbandes müssen die genannten NC/PLC-Nahtstellensignale gleichzeitig für alle Achsen (Leit- und Folgeachsen) des Mitschleppverbandes gesetzt werden.
Seite 249: Dynamikbegrenzung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Mitschleppen 2.1.5 Dynamikbegrenzung Die Dynamikbegrenzung ist abhängig von der Aktivierung des Mitschleppverbandes: ● Teileprogramm Erfolgt die Aktivierung im Teileprogramm, wird beim Verfahren der Leitachsen die Dynamik aller Mitschleppachsen so berücksichtigt, dass keine Mitschleppachse überlastet wird. ● Synchronaktion Erfolgt die Aktivierung in einer Synchronaktion, wird beim Verfahren der Leitachsen die Dynamik der Mitschleppachsen nicht berücksichtigt.
Seite 250: Kurventabellen
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Kurventabellen 2.2.1 Allgemeine Funktionalität Kurventabelle In der Kurventabelle wird ein funktionaler Zusammenhang zwischen einer Führungsgröße "Leitwert" und einem abstrakten Folgewert beschrieben. In einem definierten Wertebereich des Leitwerts kann eindeutig zu jedem Leitwert die Folgegröße zugeordnet werden. Kurvensegment Der funktionale Zusammenhang kann in einzelne Abschnitte der Leitwertachse, so genannte Kurvensegmente, unterteilt werden.
Seite 251: Speicherorganisation
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Auswahl des Speichertyps Bei der Definition einer Kurventabelle kann festgelegt werden, ob die Kurventabelle im statischen oder im dynamischen NC-Speicher angelegt wird. Hinweis Tabellendefinitionen im statischen NC-Speicher stehen nach Steuerungshochlauf weiter zur Verfügung. Kurventabellen des dynamischen NC-Speichers müssen nach Steuerungshochlauf neu definiert werden.
Seite 252: Kurventabellen Überschreiben
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Besteht eine Kurventabelle sowohl aus linearen Segmenten als auch aus Polynomen höheren Grades, wird zur Speicherung der Kurventabelle sowohl ein Speicherbereich für lineare Segmente als auch ein Speicherbereich für Polynom-Segmente benötigt. Bei Speichermangel in den entsprechenden Bereichen wird ein Alarm ausgegeben. Über die Alarmparameter ist zu erkennen, welche Ressourcen nicht ausreichen.
Seite 253 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen 2.2.3 Inbetriebnahme 2.2.3.1 Speicherkonfiguration Für die Kurventabellen steht im statischen und dynamischen NC-Speicher ein definierter Speicherplatz zur Verfügung, der durch die folgenden Maschinendaten festgelegt wird: Statischer NC-Speicher MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS Legt die Anzahl der Kurventabellen fest, die im statischen NC- Speicher angelegt werden können.
Seite 254: Werkzeugradiuskorrektur
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen 2.2.3.2 Werkzeugradiuskorrektur MD20900 Bei der Werkzeugradiuskorrektur können Segmente entstehen, bei denen entweder die Folgeachse oder die Leitachse keine Bewegung hat. Eine fehlende Bewegung der Folgeachse stellt in der Regel kein Problem dar. Eine fehlende Bewegung der Leitachse hingegen erfordert eine Angabe, wie derartige Unstetigkeiten behandelt werden sollen, d.
Seite 255: Programmierung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen 2.2.4 Programmierung Definition Folgende modal wirksame Sprachbefehle arbeiten mit Kurventabellen: (Erläuterungen zu den Parametern finden Sie am Ende der Liste der Funktionen.) ● Beginn der Definition einer Kurventabelle: CTABDEF(Folgeachse, Leitachse, n, applim, memType) ● Ende der Definition einer Kurventabelle: CTABEND() ●...
Seite 256 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Zugriff auf Kurventabellensegmente ● Lesen des Startwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSSV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) ● Lesen des Endwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSEV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) Hinweis Werden die Kurventabellenfunktionen, wie CTAB(), CTABINV(), CTABSSV() usw., in Synchronaktionen verwendet, so sind für den Rückgabewert und das Argument "grad"...
Seite 257 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Kurventabelle mit Nummer n CTABUNLOCK(n) Kurventabellen im Nummernbereich von n bis m CTABUNLOCK(n, m) Alle Kurventabellen ungeachtet des Speichertyps CTABUNLOCK() Alle Kurventabellen im angegebenen Speichertyp CTABUNLOCK(, , memType) Weitere Befehle zur Ermittlung und Unterscheidung von Kurventabellen für Anwendungen bei einer Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung: ●...
Seite 258 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen ● Prüft die Kurventabelle mit der Nummer n. CTABEXISTS(n) ● Gibt den Speicher zurück, in dem die Kurventabelle mit der Nummer n angelegt ist. CTABMEMTYP(n) ● Gibt die Tabellenperiodizität zurück. CTABPERIOD(n) ● Anzahl der bereits verwendeten Kurvensegmente im Speicher memType. CTABSEG(memType, segType) ●...
Seite 259 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Parameter ● Folgeachse: Bezeichner der Achse, durch welche die Folgeachse in der Definition programmiert wird. ● Leitachse: Bezeichner der Achse, durch welchen der Leitwert programmiert wird. ● n, m Nummern der Kurventabellen. Die Nummern der Kurventabellen können beliebig vergeben werden. Sie dienen ausschließlich zur eindeutigen Identifizierung einer Kurventabelle.
Seite 260 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen ● segType Optionaler Parameter zur Angabe der Segmentart Mögliche Werte: segType "L" lineare Segmente segType "P" Polynomsegmente Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Bahnverhalten Kap. Kurventabellen (CTAB) Einschränkungen Für die Programmierung gelten folgende Einschränkungen: ● Der NC-Satz darf keinen Vorlaufstop erzeugen. ●...
Seite 261 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Startwert Die erste Bewegungsanweisung innerhalb der Definition einer Kurventabelle legt den Startwert für den Leit- und Folgewert fest. Es müssen alle Anweisungen, die zu einem Vorlaufstop führen, ausgeblendet werden. Beispiel 1 Ohne Werkzeugradiuskorrektur, ohne Speichertyp N100 CTABDEF(AX2, AX1, 3,0) ;...
Seite 262: Zugriff Auf Tabellenpositionen Und Tabellensegmente
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Im Satz N30 wird die Werkzeugradiuskorrektur aktiviert, dadurch wird in diesem Satz die Anfahrbewegung der Radiuskorrektur durchgeführt. Ebenso erfolgt im Satz N80 bei der Deaktivierung der Radiuskorrektur die Abfahrbewegung. Hinweis Zwischen CTABDEF und CTABEND müssen Wertepaare für genau die Achsbezeichner angegeben werden, die in CTABDEF als Leitachsbezeichner und Folgeachsbezeichner angegeben wurden.
Seite 263 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen CTABINV Bei der Verwendung der Umkehrungsfunktion der Kurventabellen CTABINV muss beachtet werden, dass die Abbildung vom Folgewert auf den Leitwert ggf. nicht eindeutig ist. Innerhalb einer Kurventabelle kann der Folgewert für (beliebig) viele Leitwertpositionen den gleichen Wert haben. Um diese Mehrdeutigkeit auflösen zu können benötigt der Programmbefehl CTABINV neben dem Folgewert einen weiteren Parameter, mit welchem der "richtige"...
Seite 264: Bestimmung Des Zum Leitwert X Gehörigen Segments
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Bestimmung des zum Leitwert X gehörigen Segments Beispiel zum Lesen der Segmentanfangs- und Segmentsendwerte zur Bestimmung des zu dem Leitwert X = 30 gehörigen Kurvensegments unter Verwendung von CTABSSV und CTABSEV: N10 DEF REAL STARTPOS ;Beginn der Definition für die Start- ;Anfangsposition der Kurventabelle N20 DEF REAL ENDPOS N30 DEF REAL GRADIENT...
Seite 265 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Werte am Anfang und Ende lesen Die Werte der Folgeachsen und auch der Leitachse am Anfang und am Ende einer Kurventabelle können gelesen werden mit den Aufrufen: R10 =CTABTSV(n. grad, FAchse, Folgewert am Anfang der Tabelle R10 =CTABTEV(n.
Seite 266: Aktivierung/Deaktivierung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Bild 2-3 Bestimmung des minimalen und maximalen Wertes der Tabelle 2.2.6 Aktivierung/Deaktivierung Aktivierung Das Ankoppeln realer Achsen an eine Kurventabelle wird aktiviert mit dem Befehl: LEADON (<Folgeachse>, <Leitachse>, <n>) mit <n> =Nummer der Kurventabelle Die Aktivierung ist möglich: ●...
Seite 267: Sonderfall Modulo-Leitachse
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Deaktivierung Das Ausschalten der Kopplung an eine Kurventabelle erfolgt über den Befehl: LEADOF (<Folgeachse>, <Leitachse>) Die Deaktivierung ist möglich: ● im Teileprogramm ● in Synchronaktionen Hinweis Bei der Programmierung von LEADOF ist auch die verkürzte Form ohne Angabe der Leitachse möglich.
Seite 268: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen 2.2.8 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine eingeschaltete Kurventabelle ist in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA und JOG aktiv. Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Kurventabellen aktiv. 2.2.9 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Abhängige Folgeachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Folgeachse sind nur die Nahtstellensignale der Folgeachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z.
Seite 269: Diagnose Und Optimierung Der Ressourcennutzung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen 2.2.10 Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung Die folgenden Funktionen gestatten es Teileprogrammen sich aktuell über die Belegung der Ressourcen für Kurventabellen, Tabellensegmente und Polynome zu Informieren. Als Folge der Ergebnisse aus den Diagnosefunktionen können die noch verfügbaren Ressourcen dynamisch mit den Funktionen unter flexibel benutzt werden ggf.
Seite 270 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen Wird zwischen aufeinander folgenden Aufrufen von CTABID() die Reihenfolge der Kurventabellen im Speicher geändert, z. B. durch Löschen von Kurventabellen mit CTABDEL(), kann die Funktion CTABID(p, ...) mit derselben Nummer eine andere Kurventabelle liefern als vorher. Soll dies verhindert werden, können die betroffenen Kurventabellen gesperrt werden durch Verwendung des Sprachbefehls CTABLOCK(...).
Seite 271 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen b) Kurventabellensegmente ● Anzahl der verwendeten Kurvensegmente vom Typ segType im Speicherbereich memType feststellen. ● CTABSEG(memType, segType) ● Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der Kurvensegmente -2: Speichertyp ungültig Ist segType nicht angegeben, dann wird die Summe über Linear- und Polynom- Segmente im Speichertyp ausgegeben.
Seite 272 Ausführliche Beschreibung 2.2 Kurventabellen c) Polynome ● Anzahl der verwendeten Polynome des Speichertyps feststellen CTABPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der verwendeten Polynome im Speichertyp -2: Speichertyp ungültig ●...
Seite 273: Leitwertkopplung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Leitwertkopplung 2.3.1 Allgemeine Funktionalität Einführung Leitwertkopplungen gliedern sich in Achs- und Bahn-Leitwertkopplungen. In beiden Fällen werden Achs- bzw. Bahnpositionen abhängig von Leitwerten (z. B. Positionen einer weiteren Achse) von der Steuerung bestimmt. Achs-Leitwertkopplung Die Achs-Leitwertkopplung ist eine Achskopplung mit Bewegungsgesetzen, die intern als eindimensionale reelle Funktion, als Kurventabelle, dargestellt werden.
Seite 274 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Virtuelle Leitachse/Simulierter Leitwert Beim Umschalten auf simulierten Leitwert kann die Simulation abhängig vom zuletzt gelesenen Istwert programmiert werden, während der Verlauf des Istwerts in der Regel außerhalb der Kontrolle der NCU liegt. Wird zwecks Leitwertsimulation das Leitwertobjekt von Istwertkopplung auf Sollwertkopplung umgeschaltet und wird im gleichen Interpolationstakt ein Fahrbefehl für die Leitachse abgesetzt, so wird vom NCK der Interpolator für die Achse so initialisiert, dass ein in der ersten Ableitung stetiger Verlauf des Leitwerts resultiert.
Seite 275 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Wenn (x) eine periodische Kurventabelle ist und man diese als Schwingung betrachtet, können die Verschiebung und Skalierung auch so interpretiert werden: ● SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[Y] verschiebt die Phase der Schwingung ● SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS[Y] ● SD43106 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[Y] wirkt auf die Amplitude ●...
Seite 276 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Bild 2-5 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (mit Inkremente verschieben) Reaktion auf Stopp Alle Leitwertgekoppelten Folgeachsen reagieren auf Kanal-Stopp und BAG-Stopp. Auf Stopp wegen Programmende (M30, M02) reagieren Leitwertgekoppelte Folgeachsen, die nicht durch statische Synchronaktion (IDS=...) eingeschaltet worden sind. (Beachte: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 277 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Axiale Funktionen Bei Istwertkopplung entsteht ein Positionsversatz zwischen der Leit- und Folgeachse. Ursache hierfür ist die Ipo-Takt bedingte Totzeit im Lageregler. die zwischen dem Istwert der Leitachse und der Folgeachse liegt. Standardmäßig wird der Positionsversatz und der Schleppabstand durch eine lineare Extrapolation des Leitwertes um diese Totzeit kompensiert.
Seite 278: Programmierung Leitwertkopplung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung 2.3.2 Programmierung Leitwertkopplung Definition und Einschalten Die Definition und das Einschalten einer Leitwertkopplung erfolgt gleichzeitig mit dem modal wirksamen Sprachbefehl bei: ● Achs-Leitwertkopplung LEADON(FA, LA, CTABn) – FA=Folgeachse, als GEO Achsname, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...). – LA=Leitachse, als GEO Achsname, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...). Softwareachse möglich: MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (Ausgabeart des Sollwertes) –...
Seite 279 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Bild 2-6 Aktivierung Leitwertkopplung Ausschalten Das Ausschalten einer Leitwertkopplung erfolgt mit dem Sprachbefehl bei: ● Achsleitwertkopplung LEADOF(FA, LA) – FA=Folgeachse, als GEO Achsname, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...). – optional: LA=Leitachse, als GEO Achsname, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...).
Seite 280 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung Koppelart Die Koppelart wird festgelegt mit folgendem Settingdatum: SD43100 $SA_LEAD_TYPE[LA] (Art des Leitwertes) Umschalten zwischen Ist- und Sollwertkopplung ist jederzeit möglich, bevorzugt in der Rastphase. LA: Leitachse als GEO Achsname, Kanalachsname oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) 0: Istwertkopplung (bei externen Leitachsen ist nur diese Koppelart möglich) 1: Sollwertkopplung (Standardeinstellung) 2: Simulierter Leitwert (Beachte virtuelle Achse, für FA nicht bewertet) Lesbare Systemvariable des Leitwertes...
Seite 281: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung 2.3.3 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine Leitwertkopplung ist in Abhängigkeit von den Einstellungen im Teileprogramm und folgenden Maschinendaten aktiv: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC- START) Handbetrieb Bei einer aktivierten Achs-Leitwertkopplung bewirkt ein Verfahren der Leitachse (z.
Seite 282 Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=2000H → Leitwertkopplung bleibt über RESET erhalten und wird bei START aufgelöst. Per IDS=... eingeschaltete Leitwertkopplung bleibt jedoch erhalten. ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=1H → Leitwertkopplung wird bei RESET aufgelöst und zwar unabhängig vom Maschinendatum: MD20112 $MC_START_MODE_MASK Per IDS=...
Seite 283: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
Ausführliche Beschreibung 2.3 Leitwertkopplung 2.3.4 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Leitachse Bei einer aktivierten Leitwertkopplung wirken die NST der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Folgeachse. D. h.: ● eine Vorschubbeeinflussung der Leitachse bewirkt über die Leitwertkopplung eine entsprechende Vorschubbeeinflussung der Folgeachse. ●...
Seite 284: Elektronisches Getriebe (Eg)
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Elektronisches Getriebe (EG) Funktion Mit Hilfe der Funktion "Elektronisches Getriebe" kann die Bewegung einer Folgeachse FA abhängig von bis zu fünf Leitachsen LA interpoliert werden. Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen und der Folgeachse sind je Leitachse durch einen Koppelfaktor definiert. Die damit berechneten Folgeachs-Bewegungsanteile aus den einzelnen Leitachsen- Bewegungsanteilen wirken additiv.
Seite 285 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Für besondere Anwendungen kann es sinnvoll sein, den Lageregler als PI-Regler zu projektieren. Vorsicht Für die Nutzung dieser Funktion sind regeltechnische Fachkenntnisse und Messungen mit Servo Trace unumgänglich. Literatur: /IAD/. Inbetriebnahmeanleitung, /FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten, Soll-/ Istwertsysteme, Regelung (G2) Kopplungstyp Die Folgeachsbewegung kann wahlweise abgeleitet werden von den:...
Seite 286 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Anzahl der EG-Achsverbände Zu einem Zeitpunkt können mehrere EG-Achsverbände definiert werden. Die maximale Anzahl der EG-Achsverbände wird durch das folgende Maschinendatum festgelegt: MD11660 $MN_NUM_EG Es sind maximal 31 EG-Achsverbände zulässig. Hinweis Die Option muss freigeschaltet sein. EG-Kaskadierung Die Folgeachse eines EGs kann Leitachse eines anderen EGs sein.
Seite 287 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronpositionen Für den Anlauf des EG-Achsverbandes kann für die Folgeachse zunächst das Anfahren definierter Positionen angefordert werden. Die Synchronpositionen werden festgelegt mit: EGONSYN (Details siehe unten) EGONSYNE (Erweiterter Aufruf EGONSYN) Synchronisierung Wenn ein Getriebe mit EGON() oder EGONSYN() bzw. EGONSYNE() s. u. eingeschaltet wird, dann ist nur in dem Fall, dass der Teileprogrammentwickler dafür sorgt, zu diesem Zeitpunkt die Ist-Position der Folgeachse genau identisch ihrer durch das Bewegungsgesetz des Getriebes aus den Positionen der Leitachsen vorgegebenen Sollposition.
Seite 288 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronisation bei EGONSYN 1. Bei EGONSYN() werden die Positionen der Leitachsen und die Synchronisationsposition der Folgeachse durch den Befehl vorgegeben. ● Die Steuerung fährt dann die Folgeachse mit der gerade ausreichenden Beschleunigung und Geschwindigkeit an die vorgegebene Synchronisationsposition, so dass die Folgeachse mit den Leitachsen an ihrer Synchronisationsposition ist.
Seite 289: Synchronlauf-Überwachung
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronlauf-Überwachung In jedem Interpolationstakt wird die Synchronität des Getriebes anhand der Istwerte der Folgeachse und der Leitachsen überwacht. Dazu wird das Bewegungsgesetz der Kopplung mit den Istwerten nachgerechnet. Die Synchronlaufdifferenz ist die Differenz des Istwerts der Folgeachse zu dem Wert, der sich nach dem Bewegungsgesetz der Kopplung aus den Istwerten der Leitachsen ergäbe.
Seite 290: Synchronlaufdifferenz Bei Eg-Kaskaden
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronlaufdifferenz bei EG-Kaskaden Synchronlaufdifferenz bei EG-Kaskaden ist die Abweichung der Folgeachs-Istposition von der aus dem Bewegungsgesetz resultierenden Sollposition in Abhängigkeit von den beteiligten realen Achsen. Beispiel: Bild 2-8 Dreistufige EG-Kaskade Die Synchronlaufdifferenz von Folgeachse FA3 des vorstehenden Beispiels wird nach der vorn gegebenen Definition bestimmt durch den Folgeachsenistwert FA3 und die Leitachsenistwerte FA2...
Seite 291 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Weitere Überwachungssignale Mit dem Maschinendatum MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING kann ein %-Satz der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in den Maschinendaten MD32000 $MA_MAX_AX_VELO und MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL bezogen auf die Folgeachse angegeben werden, bei dem die folgenden Nahtstellensignale erzeugt werden: NST "Geschwindigkeits-Warnschwelle"...
Seite 292: Leistungsübersicht Des Eg (Zusammenfassung)
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) 2.4.1 Leistungsübersicht des EG (Zusammenfassung) Ein EG hat: ● max. 5 Leitachsen ● 1 Folgeachse ● max. 5 zugeordnete Kurventabellen oder ● max. 5 zugeordnete Koppelfaktoren (Z/N) oder ● Kombination aus Kurventabellen und Koppelfaktoren für max. 5 Leitachsen Folgeachse Eine Folgeachse kann: ●...
Seite 293 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Bezugssystem Die Berechnungen erfolgen im Basiskoordinatensystem BKS. Synchronaktionen Synchronaktionen (s. Literatur: /FBSY/) werden nicht unterstützt. Satzsuchlauf Bei Satzsuchlauf werden EG-Befehle ignoriert. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt: ● der EG-Zustand erhalten ● die EG-Konfiguration erhalten RESET Bei RESET bleibt: ●...
Seite 294: Definition Eines Eg-Achsverbandes
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Einschaltbedingungen des EG Das EG kann eingeschaltet werden: ● an den aktuellen Achspositionen (EGON) oder ● an vorzugebenden Synchronpositionen (EGONSYN) ● an vorzugebenden Synchronpositionen mit Angabe eines Anfahrmodus (EGONSYNE) Satzwechselverhalten In den EG-Aktivierungsbefehlen (EGON, EGONSYN, EGONSYNE) kann angegeben werde, bei welcher Bedingung (bezüglich des Synchronlaufes) der nächste Satz des Teileprogramms abgearbeitet werden soll.
Seite 295 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Definition eines EG-Achsverbandes Ein EG-Achsverband wird durch die Angabe der Folgeachse und mindestens einer, höchstens fünf Leitachsen mit dem jeweiligen Kopplungstyp festgelegt: EGDEF(Folgeachse, Leitachse1, Kopplungstyp1, Leitachse2, Kopplungstyp2,..) Der Kopplungstyp muss nicht für alle Leitachsen gleich sein und ist daher für jede Leitachse einzeln anzugeben.
Seite 296: Einschalten Eines Eg-Achsverbandes
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) 2.4.3 Einschalten eines EG-Achsverbandes Ohne Synchronisation Der EG-Koppelverband wird ohne Synchronisationselektiv eingeschaltet mit: EGON(FA, Satzwechselmodus, LA1, Z1, N1, LA2 , Z2, N2,..LA5, Z5, N5.) Die Kopplung wird sofort aktiviert. Mit: FA: Folgeachse Je nach Satzwechselmodus wird der nächste Satz weitergeschaltet: "NOC": Satzwechsel erfolgt sofort "FINE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf fein"...
Seite 297 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Zi: Zähler für den Koppelfaktor der Leitachse i Ni: Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Hinweis Die mit i indizierten Parameter müssen mindestens für eine Leitachse und dürfen höchstens für fünf Leitachsen angegeben werden. Es dürfen nur Leitachsen programmiert werden, die zuvor mit EGDEF spezifiziert worden sind.
Seite 298 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) "ACN": AbsolutCoordinateNegativ, Absolutmaßangabe, Rundachse verfährt in negativer Achsdrehrichtung "ACP": AbsulteCoordinatePositiv, Absolutmaßangabe, Rundachse verfährt in positiver Achsdrehrichtung "DCT": DirectCoordinateTime optimized, Absolutmaßangabe, Rundachse verfährt zeitoptimiert zur programmierten Synchronposition "DCP": DirectCoordinatePath optimized, Absolutmaßangabe, Rundachse verfährt wegoptimiert zur programmierten Synchronposition : Achsbezeichner der Leitachse i SynPosLAi: Synchronposition der Leitachse i Zi: Zähler für den Koppelfaktor der Leitachse i...
Seite 299: Beispielnotationen
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Anfahrverhalten bei fahrender FA Die Folgeachse bewege sich bei Aktivierung der Kopplung durch EGONSYNE annährend mit ihrer maximalen Achsgeschwindigkeit in positiver Richtung. Die programmierte Synchronposition der Folgeachse sei 110, die aktuelle Position 150. Damit ergeben sich die zwei alternativen Synchronpositionen 110 und 182 (siehe obige Tabelle).
Seite 300: Ausschalten Eines Eg-Achsverbandes
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Mit Synchronisation Es gilt die oben angegebene Syntax mit folgenden Bedeutungsabweichungen. Wird für eine der Leitachsen eine Kurventabelle verwendet, so muss: : der Nenner des Koppelfaktors linearer Kopplungen auf 0 gesetzt werden. (Nenner 0 wäre für lineare Kopplungen unzulässig).
Seite 301: Löschen Eines Eg-Achsverbandes
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Variante 3 EGOFC(Folgespindel) Das elektronische Getriebe wird ausgeschaltet. Die Folgespindel läuft mit der zum Ausschaltzeitpunkt aktuellen Drehzahl/Geschwindigkeit weiter. Der Aufruf löst Vorlaufstop aus. Hinweis Aufruf nur für Folge-Spindeln verfügbar. Bei EGOFC muss ein Spindelbezeichner programmiert werden.
Seite 302: Verhalten Bei Power On, Reset, Ba-Wechsel, Suchlauf
Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) 2.4.7 Verhalten bei POWER ON, RESET, BA-Wechsel, Suchlauf Nach Power On ist keine Kopplung aktiv. Aktive Kopplungen bleiben über Reset und Betriebsartenwechsel erhalten. Weitere Einzelheiten zu Sonderzuständen finden Sie unter "Leistungsübersicht des Elektronischen Getriebes". Satzsuchlauf bei bestimmten Simulationen Bestimmte aktive Achskopplungen können im Satzsuchlauf simuliert werden.
Seite 303 Ausführliche Beschreibung 2.4 Elektronisches Getriebe (EG) Name Zugriff Vorlaufstop Bedeutung, Wert Bed. Index Teile- Sync Teile- Sync prog. Akt. prog. Akt. $AA_EG_ REAL Nenner des Koppelfakt. KF Achsbezeichner DENOM[a,b] KF = Zähler/Nenner a: Folgeachse (ab SW 5.2) Voreinstellung: 1 b: Leitachse Nenner muss positiv sein.
Seite 304: Generische Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Generische Kopplung 2.5.1 Grundlagen 2.5.1.1 Koppelmodule Koppelmodul Mit Hilfe eines Koppelmoduls kann die Bewegung einer Achse (→ Folgeachse) abhängig von anderen Achsen (→ Leitachsen) interpoliert werden. Koppelgesetz Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen/-werten und der Folgeachse sind je Leitachse/-wert durch ein Koppelgesetz (Koppelfaktor oder Kurventabelle) definiert.
Seite 305: Folgeachsüberlagerung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Soll- oder Istwert der 1-ten Leitachse/-wert Soll- oder Istwert der 2-ten Leitachse/-wert SynPosLA Synchronposition der 1-ten Leitachse/-wert SynPosLA Synchronposition der 2-ten Leitachse/-wert Koppelfaktor der 1-ten Leitachse/-wert Koppelfaktor der 2-ten Leitachse/-wert Die Folgeachsposition ergibt sich aus Überlagerung (Summation) aus den abhängigen Bewegungsanteilen (FA und FA ), die sich aus den einzelnen Koppelbeziehungen zu...
Seite 306 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Beispiel: Die mit dem bestehenden Kopplungsaufruf TRAILON(X,Y,2)gesetzten Eigenschaften (Folgeachse, Leitachse und Koppelfaktor) werden in der Generischen Kopplung durch die folgenden Schlüsselwörter definiert: CPON=(X1) CPLA[X1]=(X2) CPLNUM[X1,X2]=2 CPON=(X1) Kopplung zur Folgeachse X1 einschalten. CPLA[X1]=(X2) Achse X2 als Leitachse definieren. CPLNUM[X1,X2]=2 Zähler des Koppelfaktors auf 2 setzen.
Seite 307 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") CPLCTID Nummer der Kurventabelle nicht gesetzt CPLSETVAL Kopplungsbezug CMDPOS CPFRS Koordinatenbezugssystem CPBC Satzwechselkriterium CPFPOS + CPON Synchronposition der Folgeachse beim Einschalten nicht gesetzt CPLPOS + CPON Synchronposition der Leitachse beim Einschalten nicht gesetzt CPFMSON Synchronisationsmodus...
Seite 308: Systemvariablen
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.1.3 Systemvariablen Systemvariablen Der aktuelle Zustand einer mittels Schlüsselwort gesetzten Kopplungseigenschaft kann durch die entsprechende Systemvariable gelesen und beschrieben werden. Hinweis Beim Schreiben im Teileprogramm wird Vorlaufstopp erzeugt. Schreibweise Die Namen der Systemvariablen ergeben sich i. d. R. aus den Namen der entsprechenden Schlüsselwörter und dem Voranstellen eines entsprechenden Präfixes.
Seite 309: Koppelmodule Anlegen/Löschen
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Systemvariablen-Liste Eine Liste aller in der Generischen Kopplung verwendbaren Systemvariablen befindet sich in den Datenlisten zum Teilbuch M3. Eine ausführliche Beschreibung der Systemvariablen findet sich in: Literatur: /PGA1/ Listenhandbuch Systemvariablen 2.5.2 Koppelmodule anlegen/löschen 2.5.2.1 Koppelmodul anlegen (CPDEF) Ein axiales Koppelmodul wird durch die Definition der Folgeachse angelegt.
Seite 310: Koppelmodul Löschen (Cpdel)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.2.2 Koppelmodul löschen (CPDEL) Ein mit CPDEF angelegtes Koppelmodul kann mit CPDEL wieder gelöscht werden. Programmierung Syntax: CPDEL= (<Folgeachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Delete Funktionalität: Löschen eines Koppelmoduls. Mit dem Koppelmodul werden alle Leitachsmodule gelöscht und der reservierte Speicher wieder freigegeben.
Seite 311: Leitachsen Definieren (Cpldef Bzw. Cpdef+Cpla)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.2.3 Leitachsen definieren (CPLDEF bzw. CPDEF+CPLA) Die Leitachsen/-spindeln für ein definiertes Koppelmodul können mit dem Schlüsselwort CPLDEF oder mit dem Schlüsselwort CPLA in Verbindung mit CPDEF programmiert/angelegt werden. Programmierung mit CPLDEF Syntax: CPLDEF[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Definition Funktionalität: Definition einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/-spindel FAx.
Seite 312: Leitachsen Löschen (Cpldel Bzw. Cpdel+Cpla)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● CPLDEF ist nur in Sätzen ohne CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL erlaubt. (Diese Einschränkung gilt nur für den Fall, dass sich die Schlüsselwörter auf das gleiche Koppelmodul beziehen.) ● Die maximale Anzahl der Leitachsmodule pro Koppelmodul ist begrenzt (siehe Thema "Voraussetzungen"...
Seite 313 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Programmierung mit CPLA und CPDEL Syntax: CPLA[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Funktionalität: Löschen einer Leitachse/-spindel. Das Leitachs/-spindel-Modul wird gelöscht und der entsprechende Speicher freigegeben. Besitzt das Koppelmodul keine Leitachse/-spindel mehr, so wird auch das Koppelmodul gelöscht und der Speicher freigegeben.
Seite 314: Kopplung Ein-/Ausschalten
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.3 Kopplung ein-/ausschalten 2.5.3.1 Koppelmodul einschalten (CPON) Mit dem Schaltbefehl CPON wird ein definiertes Koppelmodul aktiviert. Zusammen mit dem Einschaltbefehl können Kopplungseigenschaften wie z. B. Koppelbezug und Koppelgesetz über eigene Schlüsselwörter programmiert werden (siehe Thema "Kopplungseigenschaften programmieren").
Seite 315: Koppelmodul Ausschalten (Cpof)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.3.2 Koppelmodul ausschalten (CPOF) Eine aktivierte Kopplung kann mit dem Schaltbefehl CPOF deaktiviert werden. Das Deaktivieren, d. h. das Aufheben der Kopplung zu den Leitachsen, erfolgt entsprechend der gesetzten Ausschalteigenschaft (siehe CPFMOF). Programmierung Syntax: CPOF= (<Folgeachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Off Funktionalität:...
Seite 316: Leitachsen Eines Koppelmoduls Einschalten (Cplon)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.3.3 Leitachsen eines Koppelmoduls einschalten (CPLON) CPLON aktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere Leitachsen für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit CPLON aktiviert. Programmierung Syntax: CPLON[FAx]= <Leitachse/-spindel> Bezeichnung: Coupling Lead Axis On Funktionalität: Aktiviert die Kopplung einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/-spindel FAx.
Seite 317: Leitachsen Eines Koppelmoduls Ausschalten (Cplof)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.3.4 Leitachsen eines Koppelmoduls ausschalten (CPLOF) CPLOF deaktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere Leitachsen für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit CPLOF deaktiviert. Programmierung Syntax: CPLOF[FAx]= <Leitachse/-spindel> Bezeichnung: Coupling Lead Axis Off Funktionalität: Deaktiviert die Kopplung einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/- spindel FAx.
Seite 318: Implizites Anlegen Und Löschen Von Koppelmodulen
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.3.5 Implizites Anlegen und Löschen von Koppelmodulen Einschaltkommandos können auch zum Anlegen von Koppelmodulen benutzt werden (ohne vorherige Definition mit CPDEF). Programmierbeispiel CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) ; Legt ein Koppelmodul für die Folgeachse X2 mit der oder Leitachse X1 an und aktiviert das Koppelmodul.
Seite 319: Kopplungseigenschaften Programmieren
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4 Kopplungseigenschaften programmieren 2.5.4.1 Koppelgesetz (CPLNUM, CPLDEN, CPLCTID) Der Funktionszusammenhang zwischen Leitwert und Folgewert wird je Leitachse/-spindel durch ein Koppelgesetz festgelegt. Dieser funktionale Zusammenhang kann linear durch einen Koppelfaktor oder nichtlinear durch eine Kurventabelle definiert werden. Die damit berechneten Folgewertanteile aus den einzelnen Leitwerten wirken additiv.
Seite 320 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Nenner des Koppelfaktors Syntax: CPLDEN[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Denominator Funktionalität: Definiert den Nenner des Koppelfaktors für das Koppelgesetz der Folgeachse/-spindel FAx zur Leitachse/-spindel LAx. Wert: Typ: REAL Wertebereich: bis +2 Standardwert: +1.0 Beispiel: CPLDEN[X2,X1]=2 ;...
Seite 321: Kopplungsbezug (Cplsetval)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Beispiel: CPLCTID[X2,X1]=5 ; Der leitachsspezifische Koppelanteil der Kopplung der Folgeachse X2 zur Leitachse X1 wird mit Kurventabelle Nr. 5 berechnet. Randbedingungen ● Ein Koppelfaktor Null (CPLNUM=0) ist ein zulässiger Wert. In diesem Fall liefert die Leitachse/-spindel keine Weganteile für die Folgeachse/-spindel, ist aber noch Teil der Kopplung.
Seite 322 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPLSETVAL[FAx,LAx]= "<Kopplungsbezug>" Bezeichnung: Coupling Lead Set Value Funktionalität: Legt den Abgriff der Leitachse/-spindel LAx und den Einwirkpunkt auf die Folgeachse/-spindel FAx fest. Kopplungsbezug: Typ: STRING Wertebereich: "CMDPOS" Commanded Position Sollwertkopplung "CMDVEL" Commanded Velocity Geschwindigkeitskopplung "ACTPOS"...
Seite 323: Koordinatenbezug (Cpfrs)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.3 Koordinatenbezug (CPFRS) Der Koordinatenbezug der Folgeachse/-spindel legt fest, in welchem Koordinatenbezugssystem der sich aus der Kopplung ergebende Kopplungsanteil wirksam wird: im Basiskoordinatensystem oder im Maschinenkoordinatensystem. Außerdem wird festgelegt, welchen Koordinatenbezug die Leitwerte der Leitachse/-spindel haben müssen.
Seite 324: Satzwechselverhalten (Cpbc)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.4 Satzwechselverhalten (CPBC) Mit dem Satzwechselkriterium kann angegeben werden, unter welchen Bedingungen der Satzwechsel bei aktivierter Kopplung in der Abarbeitung des Teileprogramms erlaubt werden soll. Der Zustand der Kopplung beeinflusst somit das Satzwechselverhalten. Ist die angegebene Bedingung nicht erfüllt, so wird der Satzwechsel gesperrt.
Seite 325 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Programmierung mit WAITC WAITC(FAx1,BC) Syntax: Bezeichnung: Wait for Coupling Condition Funktionalität: Legt das Satzwechselkriterium bei aktivierter Kopplung fest. Parameter: Bezeichnet die Folgeachse und damit das Koppelmodul. Bestimmt das gewünschte Satzwechselkriterium. FAx: Typ: STRING Wertebereich: Achsen des Kanals Typ: STRING Wertebereich:...
Seite 326: Synchronposition Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfpos+Cpon)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.5 Synchronposition der Folgeachse beim Einschalten (CPFPOS+CPON) Beim Einschalten der Kopplung (CPON) kann für die Folgeachse das Anfahren einer definierten Synchronposition programmiert werden. Die Synchronposition beim Einschalten wird sofort wirksam. Die Gesamtposition, die sich aus der Synchronposition und dem Koppelgesetz ergibt, wird entsprechend dem gesetzten Synchronisationsmodus (CPFMSON) unter Beachtung der Dynamikgrenzen angefahren.
Seite 327: Synchronposition Der Leitachse Beim Einschalten (Cplpos)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Teileprogrammausschnitt (Beispiel) CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse wird 100 genommen. G00 X2=123 ; Folgeachse X2 wird auf Position 123 verfahren. CPON=(X2) ; Als Synchronposition der Folgeachse wird die aktuelle Position (=123) genommen.
Seite 328: Synchronisationsmodus (Cpfmson)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Teileprogrammausschnitt (Beispiel) CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100 CPLPOS[X2,X1]=200 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse wird 100, als Synchronposition der Leitachse X1 wird 200 genommen. N20 X1=280 F1000 ; Leitachse X1 wird auf Position 280 verfahren.
Seite 329 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung "ACN" Absolute Coordinate Nur bei Rundachsen! Negative Die Rundachse verfährt in negativer Achsrichtung die Synchronposition an. Die Synchronisation erfolgt sofort. "ACP" Absolute Coordinate Nur bei Rundachsen! Positive Die Rundachse verfährt in positiver Achsrichtung die Synchronposition an. Die Synchronisation erfolgt sofort.
Seite 330: Verhalten Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfmon)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.8 Verhalten der Folgeachse beim Einschalten (CPFMON) Das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim Einschalten der Kopplung kann mit dem Schlüsselwort CPFMON programmiert werden. Programmierung Syntax: CPFMON[FAx]= "<Einschaltverhalten>" Bezeichnung: Coupling Following Mode On Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim Einschalten der Kopplung fest.
Seite 331: Verhalten Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfmof)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.9 Verhalten der Folgeachse beim Ausschalten (CPFMOF) Das weitere Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten einer aktiven Kopplung kann mit dem Schlüsselwort CPFMOF programmiert werden. Programmierung Syntax: CPFMOF[FAx]= "<Ausschaltverhalten>" Bezeichnung: Coupling Following Mode Off Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten der Kopplung fest.
Seite 332: Position Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfpos+Cpof)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) Beim Ausschalten einer Kopplung (CPOF) kann für die Folgeachse das Anfahren einer bestimmten Position gefordert werden. Programmierung Syntax: CPOF=(FAx) CPFPOS[FAx]= <Wert> Funktionalität: Legt die Ausschaltposition der Folgeachse FAx fest. Wert: Typ: REAL...
Seite 333: Zustand Bei Reset (Cpmreset)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.4.11 Zustand bei RESET (CPMRESET) Bei RESET kann die Kopplung aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Das Verhalten ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar. Programmierung Syntax: CPMRESET[FAx]= "<Reset-Verhalten>" Bezeichnung: Coupling Mode RESET Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung bei RESET fest.
Seite 334: Zustand Bei Teileprogrammstart (Cpmstart)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Beispiel: CPMRESET[X2]="DEL" ; Bei RESET wird die Kopplung zur Folgeachse X2 deaktiviert und anschließend gelöscht. Randbedingungen ● Die mit CPMRESET gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). ● Bei nicht gesetzter Kopplungseigenschaft CPMRESET oder bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE) wird das Verhalten bei RESET durch das folgende Maschinendatum bestimmt: MD20110 $MN_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach...
Seite 335 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung "OF" Die Kopplung wird ausgeschaltet. Wurde das entsprechende Koppelmodul ohne explizite Definition (CPDEF) angelegt, so wird das Koppelmodul gelöscht. Im anderen Fall bleibt es weiterhin angelegt, d. h. es kann weiterhin verwendet werden. "DEL" Die Kopplung wird deaktiviert und anschließend gelöscht.
Seite 336: Kopplungskaskadierung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.5 Kopplungskaskadierung Kopplungskaskade Koppelmodule können hintereinander geschaltet werden. Die Folgeachse/-spindel eines Koppelmoduls ist dann die Leitachse/-spindel eines anderen Koppelmoduls. Damit entsteht eine Kopplungskaskade. Es sind auch mehrere Kopplungskaskaden hintereinander möglich. Die interne Rechenreihenfolge der einzelnen Koppelmodule erfolgt so, dass es zu keinem Positionsversatz im Kopplungszusammenhang kommt.
Seite 337: Kompatibilität
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.6 Kompatibilität 2.5.6.1 Anpasszyklen Anpasszyklen Durch die Bereitstellung der Anpasszyklen als festem Bestandteil der NCK-Software wird eine syntaktische und funktionale Kompatibilität zu den Kopplungsaufrufen der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) sichergestellt. D. h. solange der Maschinenhersteller / Anwender keine neuen Kopplungseigenschaften benötigt, muss er seine bisherigen Kopplungsaufrufe und davon abhängigen Applikationsanteile (z.
Seite 338 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Speicherort Die Anpasszyklen liegen im Verzeichnis "CST". Anwenderspezifische Anpasszyklen Bei Bedarf (funktionelle Ergänzung) kann der Anwender einen Anpasszyklus in das Verzeichnis "CMA" oder "CUS" kopieren und dort seine Änderungen/Erweiterungen vornehmen. Beim Einlesen der Anpasszyklen wird die Reihenfolge CUS → CMA → CST beachtet und die zuerst gefundene Zyklusvariante übernommen, d.
Seite 339: Kopplungstypen (Cpsettype)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.6.2 Kopplungstypen (CPSETTYPE) Kopplungstypen Wird eine Voreinstellung der Kopplungseigenschaften entsprechend den bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) gewünscht, ist beim Anlegen des Koppelmoduls (CPON/CPLON oder CPDEF/CPLDEF) zusätzlich das Schlüsselwort CPSETTYPE zu verwenden. Programmierung Syntax: CPSETTYPE[FAx]= <Wert>...
Seite 340 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Voreinstellungen Die Voreinstellungen der programmierbaren Kopplungseigenschaften für die verschiedenen Kopplungstypen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen: Schlüsselwort Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (TRAIL) LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPDEF CPDEL CPLDEF CPLDEL CPON CPOF CPLON CPLOF CPLNUM CPLDEN CPLCTID nicht aktiv...
Seite 341 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Weitere Eigenschaften Die Wertebereiche bzw. Verfügbarkeiten weiterer Eigenschaften bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE) sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst: Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) LEAD) Getriebe (EG) (COUP) Anzahl ≦ 5 ≦ 2 ≦ 5 Leitachsen Achstyp Achse/Spindel...
Seite 342 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● CPSETTYPE ist auch in Synchronaktionen programmierbar. ● Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE) sind bestimmte Kopplungseigenschaften voreingestellt und nicht mehr änderbar. Das nachträgliche Ändern mittels Schlüsselwort führt zu einem Fehler und wird mit einem Alarm abgewiesen: CPSETTYPE= TRAIL LEAD...
Seite 343: Projektierte Kopplung (Cpres)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.6.3 Projektierte Kopplung (CPRES) Bei gesetztem Kopplungstyp "Synchronspindel" (siehe CPSETTYPE) können anstatt der programmierten Kopplungseigenschaften die in Maschinen- und Settingdaten hinterlegten Kopplungsparameter aktiviert werden. Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Synchronspindel (S3); Kap.: Programmierung von Synchronspindelkopplungen Programmierung Syntax: CPRES= (<Folgespindel>) Bezeichnung:...
Seite 344: Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.7 Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch Folge- und Leitachsen müssen dem aufrufenden Kanal bekannt sein. Folgeachse Die Folgeachse wird beim Anlegen des Koppelmoduls im Teileprogramm je nach Achstauschprojektierung (MD30552) zum Tausch in den Kanal angefordert oder mit dem Sprachbefehl GETD in den aufrufenden Kanal geholt.
Seite 345: Moduloreduzierte Rundachsen Als Leitachsen
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Moduloreduzierte Rundachsen als Leitachsen Bei moduloreduzierten Rundachsen als Leitachsen wird die Eingangsgröße bei der Reduktion der Leitachse nicht mit reduziert. Als Eingangsgröße wird weiterhin die nicht reduzierte Position genommen, d. h. es wird der zurückgelegte Weg betrachtet. Programmierbeispiel: A = Moduloreduzierte Rundachse, X = Linearachse N10 G0 A0 X0...
Seite 346 Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung Bild 2-10 Beispiel: Moduloreduzierte Rundachse an Linearachse (...) Positionsanzeige für X, A Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) 2-106 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 347: Verhalten Bei Power On, Reset
Ausführliche Beschreibung 2.5 Generische Kopplung 2.5.9 Verhalten bei POWER ON, RESET, ... Power On Bei Power On ist keine Kopplung aktiv. Koppelmodule sind nicht vorhanden. RESET Das Verhalten bei RESET ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar (siehe CPMRESET). Die Kopplung kann aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt die Kopplung aktiv.
Seite 348: Dynamikverhalten Der Folgeachse
Ausführliche Beschreibung 2.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Dynamikverhalten der Folgeachse 2.6.1 Parametrierte Dynamikgrenzen Die Dynamik der Folgeachse wird durch folgende MD-Werte begrenzt: MD32000 $MA_MAX_AX_VELO (Maximale Achsgeschwindigkeit) MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Maximale Achsbeschleunigung) 2.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen 2.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) Dynamikgrenzen reduzieren oder überhöhen Die über MD32000 und MD32300 angegebenen Dynamikbegrenzungen der Folgeachse (FA) können mit Sprachbefehlen aus dem Teileprogramm heraus reduziert oder überhöht werden:...
Seite 349: Programmierung In Synchronaktionen
Ausführliche Beschreibung 2.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Programmierung in Synchronaktionen Die Möglichkeit der Programmierung von VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] in Synchronaktionen ist vom Kopplungstyp abhängig: Kopplungstyp Teileprogramm Synchronaktionen Tangentiale Nachführung Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Getriebe Synchronspindel Generische Kopplung Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen Durch das eingestellte Beschleunigungsverhalten und die eingestellten Dynamikkorrekturen wird die Zeitdauer für die Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen bei Beschleunigungsvorgängen wie folgt verändert:...
Seite 350 Ausführliche Beschreibung 2.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Beschleunigungsmodus Für die Folgeachse steht nur BRISKA, d. h. sprungförmige Achsbeschleunigung, zur Verfügung. Die Beschleunigungsmodi SOFTA und DRIVEA sind für die beschriebenen Folgeachsen nicht verfügbar. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Lageregler als PI-Regler zu konfigurieren. Vorsicht Diese Möglichkeit ist nur in Verbindung mit Servo-Trace und mit regeltechnischem Fachwissen einsetzbar.
Seite 351: Beispiele
Ausführliche Beschreibung 2.6 Dynamikverhalten der Folgeachse 2.6.2.2 Beispiele Elektronisches Getriebe Die Achse 4 wird über eine EG-Kopplung an X gekoppelt. Das Beschleunigungsvermögen der Folgeachse wird auf 70% der maximalen Beschleunigung begrenzt. Die maximal zulässige Geschwindigkeit wird auf 50% der maximalen Geschwindigkeit begrenzt. Nach dem Einschalten wird die maximal zulässige Geschwindigkeit wieder auf 100% gesetzt.
Seite 352: Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (Esr)
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.6.2.3 Systemvariablen Für die Achstypen Geometrieachse, Kanalachse, Maschinenachse und Spindel stehen im Teileprogramm und in Synchronaktionen folgende lesbaren Systemvariablen zur Verfügung: Bezeichner Datentyp Bedeutung Einheit Im Vorlauf REAL $PA_ACCLIMA[n] Mit ACCLIMA[Ax] gesetzte Beschleunigungskorrektur REAL $PA_VELOLIMA[n] Mit VELOLIMA[Ax] gesetzte Geschwindigkeitskorrektur Im Hauptlauf...
Seite 353 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Lösungskonzept In der Steuerung werden zu programmierende Gefahrenbedingungen zyklisch überprüft Quellen (Störungs- ) und verknüpft (Synchronaktionen). Beim Erkennen von Auslösegründen für Trennung von Werkzeug und Werkstück unter den Randbedingungen der temporären Aufrechterhaltung der Kopplung der Achsen im Elektronischen Getriebe werden Aktionen ausgelöst.
Seite 354: Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (Esr)
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Zusammenwirken der NC-geführten Reaktionen mit ... NC-geführte Reaktionen werden mittels der kanalspezifischen Systemvariablen $AC_ESR_TRIGGER ausgelöst. (Nicht zu verwechseln mit der nc-globalen Systemvariablen für antriebsautarken Rückzug $AN_ESR_TRIGGER). Stillsetzen Mit $AC_ESR_TRIGGER wird ein schonendes interpolatorisches auf der Bahn Rückziehen bzw.
Seite 355: Antriebsautarke Reaktionen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.3 Antriebsautarke Reaktionen Antriebsautarke Reaktionen werden axial definiert, d. h. jeder Antrieb bearbeitet im Aktivierungsfall seine Stillsetzen-/Rückziehen-Anforderung autark. Eine interpolatorische bzw. bahntreue Verkopplung der Achsen beim Stillsetzen oder Rückziehen ist nicht gegeben (nur bei Steuerungsführung). Ein Bezug zu den Achsen läuft zeitgesteuert ab. Während und nach Durchführung antriebsautarker Reaktionen gehorcht der jeweilige Antrieb nicht mehr den NC-Freigaben bzw.
Seite 356 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Antriebsautarkes Stillsetzen ESR_REACTION = 12 Das antriebsautarke Stillsetzen wird ● konfiguriert (MD37500 $MA_ESR_REACTION=12), ● freigegeben ($AA_ESR_ENABLE) und ● gestartet: Systemvariable $AN_ESR_TRIGGER. Hinweis Für antriebsautarke Reaktionen kann das Verhalten je Achse individuell bestimmt werden. Beispiel Ein Beispiel für die Verwendung der antriebsautarken Reaktion finden Sie im Kapitel "Beispiele", "ESR".
Seite 357 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.4 NC-geführtes Erweitertes Stillsetzen Verhalten Der Zeitplan für erweitertes Stillsetzen ist durch die beiden folgenden Maschinendaten gegeben: MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 Für die Dauer der Zeitspanne im folgenden Maschinendatum interpoliert die Achse ungestört weiter wie programmiert: MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 Nach Ablauf der Zeitspanne im folgenden Maschinendatum wird interpolatorisch geführtes Bremsen eingeleitet (Rampenstopp):...
Seite 358 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Zeiten T1 und T2 Die Zeiten T1 und T2 werden parametriert über die Maschinendaten: MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1. MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 Das zeitliche Verhalten für NC-geführtes Erweitertes Stillsetzen kann dem unteren Bild entnommen werden. Bild 2-11 Parametrierbares/Programmierbares steuerungsgeführtes Stillsetzen Hinweis Die Summenzeit T1 und T2 sollte aus Sicherheitsgründen einen Maximalwert von z.
Seite 359: Nc-Geführtes Rückziehen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Hinweis Eine Folgeachse des Elektronischen Getriebes folgt während beider Phasen des Erweiterten Stillsetzens gemäß Bewegungsgesetz den Leitachsen. D. h. Es ist kein eigenständiges Bremsen beim Übergang von der Maschinendatums-Phase MD21380 $MC_DELAY_TIME1 zur Maschinendatums-Phase MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 möglich. Voraussetzung für bestimmungsgemäß...
Seite 360 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Die Erweiterte Rückzugbewegung (d. h. durch $AC_ESR_TRIGGER ausgelöstes LIFTFAST/LFPOS) ist nicht unterbrechbar und kann nur durch NOTAUS vorzeitig beendet werden. Begrenzungen bezüglich Geschwindigkeit und Beschleunigung der am Rückzug beteiligten Achsen werden überwacht während der Rückzugsbewegung. Die Abhebebewegung erfolgt mit BRISK, d.
Seite 361 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Reaktionen auf Stop- und Achsfreigabesignale Das Stopverhalten der Abhebbewegung bei den Signalen "Axiales Vorschub-Halt" und bei "Vorschub-Sperre" wird mit dem folgenden kanalspezifischen Maschinendatum festgelegt: MD21204 $MC_LIFTFAST_STOP_COND Bit0: Axiales VDI-Signal Vorschub-Halt DB31 DBB4.3 =0 Stop der Abhebbewegung beim axialem Vorschub-Halt =1 kein Stop der Abhebbewegung beim axialem Vorschub-Halt Bit1: Vorschub-Sperre im Kanal DB21 DBB6.0 =0 Stop der Abhebbewegung bei Vorschub-Sperre im Kanal...
Seite 362 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) POLFMLIN Der Sprachbefehl POLFMLIN([ achsname1], [achsname2], ..) erlaubt es, die Achsen auszuwählen, die bei einer Aktivierung des Schnellabhebens auf ihre mit POLF definierte Position im linearen Zusammenhang fahren sollen. Durch eine variable Parameterliste können beliebig viele Achsen für das Schnellabheben ausgewählt werden, jedoch müssen alle Achsen sich im gleichen Koordinatensystem befinden (also z.
Seite 363: Mögliche Auslösequellen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Wechselwirkungen POLFMASK/POLFMLIN Die für eine bestimmte Achse in einer der beiden Anweisungen zuletzt gemachte Angabe gilt. Zum Beispiel: N200 POLFLIN(X, Y, Z) ; Rückzug im linearen Zusammenhang ; für Achsen X, Y und Z aktiviert N300 POLFMASK(Z) ;...
Seite 364 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Nachfolgende Fehlerquellen für einen Start von "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen" sind möglich: Allgemeine Quellen Allgemeine Quellen (NC-extern/global oder BAG-/kanalspezifisch): ● Digitale Eingänge (z. B. auf NCU-Baugruppe bzw. Terminalblock) bzw. das steuerungsinterne, rücklesbare Abbild digitaler Ausgänge ($A_IN, $A_OUT) ●...
Seite 365: Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.7 Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung Die flexiblen Verknüpfungsmöglichkeiten der statischen Synchronaktionen können genutzt werden, um aufgrund von Quellen bestimmte Reaktionen auszulösen. Die Verknüpfungaller relevanten Quellen mit Hilfe statischer Synchronaktionenliegt in den Händen des Anwenders/Maschinenherstellers. Er kann die Quellen-Systemvariablen als Ganzes oder mit Hilfe von Bit-Masken auch selektiv auswerten und hieran seine gewünschten Reaktionen knüpfen.
Seite 366: Netzausfall-Erkennung Und Überbrückung
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) $AC_ESR_TRIGGER (NC-geführt) ● NC-geführtes Stillsetzen wird bei entsprechender Parametrierung des folgenden Maschinendatums durch Setzen des Steuersignals "$AC_ESR_TRIGGER" aktiviert: MD37500 $MA_ESR_REACTION = 22 Voraussetzung: Freigabe. ● NC-geführtes Rückziehen wird bei entsprechender Parametrierung des folgenden Maschinendatums und POLF und POLFMASK im Teileprogramm durch Setzen des Steuersignals "$AC_ESR_TRIGGER"...
Seite 367 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Grenzen der Zwischenkreisüberspannung Auf folgende Spannungsgrenzen wird der Zwischenkreis (ZK) überwacht: Bild 2-12 Spannungspegel des Zwischenkreises SIMODRIVE 611D Bei bestimmten Spannungspegeln werden die Impulse der Antriebe und des Zwischenkreises gelöscht. Dies führt automatisch zum Austrudeln der Antriebe. Wird dieses Verhalten nicht gewünscht, kann der Anwender durch Verwendung eines Widerstandsmoduls die überschüssige Energie ableiten.
Seite 368 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Für eine/mehrere Achse(n) (sinnvoll für eine Achse pro E/R-Bereich) kann zusätzlich parametriert werden, ob beim Unterschreiten der Zwischenkreisspannungsschwelle (MD1634) ein Rückziehen ausgelöst werden soll. Voraussetzung dafür ist, dass die Synchronaktions-Verknüpfung von der Systemvariablen $AA_ESR_STAT abhängig ist. Daraus folgt, dass das evtl.
Seite 369: Generatorbetrieb/Zwischenkreisstützung
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.10 Generatorbetrieb/Zwischenkreisstützung Zwischenkreisstützung Durch Projektierung von Antriebs-MD und entsprechender Programmierung der Systemvariablen $AA_ESR_ENABLE über statische Synchronaktionen können kurzzeitige Zwischenkreisspannungseinbrüche kompensiert werden. Die überbrückbare Zeit hängt von der gespeicherten Energie des Generators ab, der zur Zwischenkreisstützung herangezogen wird, und der benötigten Energie zur Aufrechterhaltung der momentanen Bewegungen (Zwischenkreisstützung und Überwachung auf Generatordrehzahlgrenze).
Seite 370: Antriebsautarkes Stillsetzen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Bei Unterschreitung der Zwischenkreisspannungs-Unterschwelle (MD1631 $MD_LINK_VOLTAGE_GEN_ON) geht die betreffende Achse/Spindel vom lage- oder drehzahlgeregelten Betrieb in einen zwischenkreisspannungsgeregelten Betrieb über. Durch Abbremsen des Antriebs (Vorgabe Drehzahlsollwert = 0) wird Energie in den Zwischenkreis zurückgespeist. Der Antrieb misst zyklisch (im Lageregeltakt) die Zwischenkreisspannung. Steigt die Spannung über den Wert der folgenden Achsmaschinendaten wird der Zweipunktregler ausgeschaltet, d.
Seite 371: Antriebsautarkes Rückziehen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Bild 2-15 Antriebsautarkes Stillsetzen SIMODRIVE 611D Reaktionen Für die Zeit T1 wird der im Fehlerfall gerade aktive Drehzahlsollwert weiter ausgegeben. Hierdurch wird versucht, die vor dem Ausfall wirkende Bewegung aufrechtzuerhalten, solange bis der Formschluss aufgehoben bzw. die parallel in anderen Antrieben initiierte Rückzugsbewegung abgeschlossen ist.
Seite 372: Rückzugsweg
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Messsystem Der Antrieb hat keinen Bezug zum NC-Geometriesystem. NC-seitig ist das Einheitensystem des Motormesssystems nur bekannt, wenn dieses alsLagemesssystem verwendet wird. Rückzugsweg Die Vorgabe des Rückzugsweges an den Antrieb erfolgt deshalb mit folgenden geometrieneutralen Daten: ●...
Seite 373: Projektierungshilfe Für Esr
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.13 Projektierungshilfe für ESR Spannungsausfall Folgende HW- und SW-Komponenten werden vorausgesetzt: ● HW-Komponenten – SINUMERIK 840D mit z. B. NCU 573 und HMI Advanced – SIMODRIVE 611D mit den Antriebsregelungen 6SN1 118-0DG... oder 6SN1 118- 0DH...
Seite 374: Tabelle 2-2 Nominale Und Minimale Pufferzeiten In Abhängigkeit Für Verschiedene E/R-Einheiten
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Beispiel: Für C= 6000µF (s. Tabelle, 1. Zeile) - 20% = 4800 µF =550V (MD1634) = 350V (Annahme) ergibt sich: E = 1/2 * 4800µF *((550V) - (350V) ) = 432Ws Diese Energie steht bei Belastung für eine Zeit von = E / P * η...
Seite 375 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Energiebilanz Bei der Projektierung des Notrückzugs muss in jedem Fall eine Energiebilanz aufgestellt werden, um Aussagen darüber zu erhalten, ob auf eine zusätzliche Kondensatormodule oder eine Generatorachse/-spindel (mit entsprechend dimensionierter Schwungmasse) verzichtet werden kann. Stillsetzen als Energielieferant Ab dem ca.
Seite 376 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Generatorbetrieb Für Fälle, in denen die Energie des Zwischenkreises nicht für einen sicheren Rückzug (für eine Zeit von mind. 3 IPO-Takten) ausreicht, ist der Generatorbetrieb vorgesehen. Hierbei wird auf die mechanische Energie einer Spindel oder Achse zugegriffen und diese optimal in den Zwischenkreis zurückgespeist.
Seite 377: Steuerungsverhalten
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.14 Steuerungsverhalten POWER OFF/POWER ON Ist die Rückzugslogik in Bewegungssynchronaktionen hinterlegt, so sind diese bei POWER ON noch nicht aktiv. Eine Verknüpfungslogik, die nach POWER ON aktiv sein soll, muss in einem von der PLC gestarteten ASUP aktiviert werden. Wurde ein antriebsautarkes Stillsetzen bzw.
Seite 378 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Alarmverhalten ● Fehler in einer Achse außerhalb des EG-Achsverbandes: Diese Achse schaltet "normal" ab. Stillsetzen und Rückziehen arbeiten "ungestört" weiter bzw. werden durch solche Fehler ausgelöst. ● Fehler in einer Leitachse (LA): selektive Umschaltung auf Istwertkopplung bereits während des Stillsetzens, ansonsten wie zuvor.
Seite 379: Randbedingungen
Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) 2.7.15 Randbedingungen Funktionsfähigkeit der Komponenten Die am "Erweiterten Stillsetzen und Rückziehen" beteiligten Achs-/Spindel-Komponenten "Antriebe, Motoren, Geber" müssen funktionsfähig sein. Bei Ausfall einer dieser Komponenten ist die beschriebene Reaktion nicht mehr in vollem Umfang erfüllt. Achsspezifische Servo- oder Antriebsalarme, die erkennbar den Ausfall einer dieser Komponenten beschreiben, melden damit implizit gleichzeitig, dass die projektierte Stillsetz- oder Rückzugsreaktion der betroffenen Achse(n)/Spindel(n) nicht mehr oder nur teilweise...
Seite 380 Ausführliche Beschreibung 2.7 Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR) Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) 2-140 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 381: Randbedingungen
Randbedingungen Mitschleppen Regeldynamik Es wird empfohlen, innerhalb eines Mitschleppverbandes die Lageregler-Parameter von Leitachse und Mitschleppachse aufeinander abzustimmen. Hinweis Das Abstimmen der Lageregler-Parameter von Leitachse und Mitschleppachse kann dynamisch über eine Parametersatzumschaltung vorgenommen werden. Kurventabellen Transformationen Transformationen sind in Kurventabellen nicht zulässig. Ausgenommen ist TRAANG. TRAANG Wenn TRAANG programmiert ist, wird das im Basiskoordinatensystem programmierte Bewegungsgesetz in das zugehörige Maschinenkoordinatensystem transformiert.
Seite 382 Randbedingungen 3.2 Kurventabellen Externe Leitwertachsen Bei Verwendung der Teileprogrammanweisungen REPOS bzw. REPOSA ist im Zusammenhang mit externen Leitwertachsen darauf zu achten, dass diese zuvor durch die Teileprogrammanweisungen RELEASE vom Kanal freigegeben bzw. in den "neutralen Zustand" versetzt werden. Ohne Freigabe der Achse wird beim Versuch des Repositionierens die Meldung "Warten: Vorschub Stop aktiv"...
Seite 383: Beispiele
Beispiele Mitschleppen Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Beispiel 1 Beispiel für ein NC-Teileprogramm für die im Bild dargestellte Achskonstellation: TRAILON(V,Y,1) ; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes TRAILON(W,Z,-1) ; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes G0 Z10 ; Zustellung der Z- und W-Achse in entgegengesetzter Achsrichtung G0 Y20 ;...
Seite 384 Beispiele 4.1 Mitschleppen Beispiel 2 Beim Mitschleppen addieren sich die abhängige und die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse. Der abhängige Anteil kann dabei als eine Koordinatenverschiebung bezüglich der Mitschleppachse betrachtet werden. N01 G90 G0 X100 U100 N02 TRAILON(U,X,1) ; Einschalten Mitschleppverband N03 G1 F2000 X200 ;...
Seite 385: Kurventabellen
Beispiele 4.2 Kurventabellen Kurventabellen Definition einer Kurventabelle mit Linearsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio. N10 CTABDEF(YGEO,XGEO,1,0) ; FA=Y LA=X Kurvennr.=1 Nicht period. N1000 XGEO=0 YGEO=0 ; Startwerte N1010 XGEO=100 YGEO=100 CTABEND Definition einer Kurventabelle mit Polynomsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio. N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ;...
Seite 386: Definition Einer Periodischen Kurventabelle
Beispiele 4.2 Kurventabellen Definition einer periodischen Kurventabelle Tabellennummer: 2 Leitwertbereich: 0 - 360 Die Folgeachse führt von N70 bis N90 eine Bewegung von 0 nach 45 und wieder zurück nach 0 aus. N10 DEF REAL DEPPOS N20 DEF REAL GRADIENT N30 CTABDEF(Y,X,2,1) N40 G1 X=0 Y=0 N50 POLY...
Seite 387: Elektronisches Getriebe Für Wälzfräsen
Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen 4.3.1 Beispiel lineare Kopplungen Benutzung der Achsen Im folgenden Bild ist die Konfiguration einer typischen Wälzfräsmaschine dargestellt. Die Maschine umfasst fünf numerisch geregelte Achsen und eine gesteuerte Hauptspindel. Es sind dies: ●...
Seite 388 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Für die Wälzfräsmaschine ergibt sich folgender Funktionszusammenhang: Die Werkstücktischachse (C) ist hierbei die Folgeachse, die in diesem Beispiel von drei Leitantrieben beeinflusst wird. Der Sollwert der Folgeachse wird zyklisch mit folgender Verknüpfungsgleichung ermittelt: * (z ) + v * (u ) + v...
Seite 389: Kopplung Einschalten
Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Werkstück-/Werkzeugparameter Die Werte z und u sind werkstück- bzw. werkzeugabhängig und werden vom NC- Bediener bzw. im Teileprogramm vorgegeben. Differentialkonstanten Mit den Differentialkonstanten u und u werden die Zahnschräge des Werkstücks sowie die Geometrie des Fräsers berücksichtigt. Die Ermittlung der Differentialkonstanten kann in anwenderspezifischen Zyklen erfolgen.
Seite 390 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Bild 4-2 Erweitertes Beispiel mit nichtlinearen Maschinenfehlerkompensationen und nicht linearer Komponente an der Zahngeometrie Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 391 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Der folgende Teileprogrammausschnitt ist als allgemeines Konzept zu verstehen, bei dem konkrete Ergänzungen von Kurventabellen und Zahnrad-/Maschinenparametern noch vorgenommen werden müssen. Zu ergänzende Anteile sind durch < ... > notiert. Auch konkret notierte Parameter müssen ggf. geändert werden z. B. Koppelfaktoren. N100 CTABDEF(X, Z, 1, 0) ;...
Seite 392 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen N810 EGONSYN(C99, "NOC", ; Einschalten von Leitachse B <SynPosC99>, B, <SynPosC99_B>, 18, 2, & Y, <SynPosC99_Y>, ; Einschalten von Leitachse Y R1 * π, 1, & Z, <SynPosC99_Z>, ; Einschalten von Leitachse Z 10, 1) ;...
Seite 393 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Systemvariablen Aufgrund der oben angegebenen Definitionen werden in den zugeordneten Systemvariablen durch die Steuerung die folgenden Werte eingetragen. Über die Zugriffsmöglichkeiten auf diese Systemvariablen gibt die Literatur ab SW 7.1 Auskunft: Literatur: /PGA1/ Listenhandbuch Systemvariablen Die nachfolgend aufgelisteten Systemvariablen sind insgesamt nur als Kommentar zu verstehen! ;...
Seite 394 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen $AA_EG_DENOM[C99, Z] = 1 ; Nenner für Koppelfaktor $AA_EG_TYPE[C99, B] = 1 ; Sollwertkopplung $AA_EG_NUMERA[C99, B] = 10 ; Zähler für Koppelfaktor $AA_EG_DENOM[C99, B] = 1 ; Nenner für Koppelfaktor $P_EG_BC[C99] = "NOC" ; Satzwechselkriterium $AA_EG_NUM_LA[C99] = 3 ;...
Seite 395 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen Maschinendaten Auszug aus den MD: ; *************** Kanal 1 CHANDATA(1) ; *************** Achse 1, "X" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0] = "X" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0] = "X" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[0] = 1 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0] = "X1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX1] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX1] = FALSE ; *************** Achse 2, "Y" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1] = "Y"...
Seite 396 Beispiele 4.3 Elektronisches Getriebe für Wälzfräsen $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4] = "B1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 1 $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = TRUE ; *************** Achse 6, "C" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5] = "C" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[5] = 6 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5] = "C1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX6] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX6] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX6] = TRUE ;...
Seite 397: Generische Kopplung
Beispiele 4.4 Generische Kopplung Generische Kopplung 4.4.1 Programmierbeispiele Direktes Ein- / Ausschalten mit einer Leitachse Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und der Leitachse X1 wird angelegt und aktiviert. Der Koppelfaktor ist 2. CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2 CPOF=(X2) ; Mit CPOF wird die Kopplung deaktiviert und das angelegte Koppelmodul gelöscht.
Seite 398 Beispiele 4.4 Generische Kopplung Selektives Ein- / Ausschalten mit drei Leitachsen Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und den Leitachsen X1, Z und A wird angelegt. N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A) N20 CPON=(X2) ; Alle Leitachsen werden aktiv, d. h. alle liefern gemäß...
Seite 399: Anpasszyklus Anpassen
Beispiele 4.4 Generische Kopplung 4.4.2 Anpasszyklus anpassen Ziel Das Mitschleppen im Maschinenkoordinatensystem soll mit dem bestehenden Kopplungskommando TRAILON möglich sein. Dazu wird der Anpasszyklus für TRAILON mit der Kopplungseigenschaft "Koordinatenbezug" (CPFRS) ergänzt. Vorgehen 1. Anpasszyklus cycle700 aus dem Verzeichnis "CST" in das Verzeichnis "CMA" kopieren. 2.
Seite 400: Esr
Beispiele 4.5 ESR 4.5.1 Verwendung der antriebsautarken Reaktion Beispiel-Konfiguration ● Achse A (Spindel) soll als Generatorantrieb arbeiten, ● Achse X soll im Fehlerfall mit maximaler Geschwindigkeit um 10 mm zurückziehen und ● die Achsen Y und Z sollen um 100 ms verzögert stillgesetzt werden, damit die Rückzugsachse Zeit hat, die mechanische Kopplung aufzuheben.
Seite 401: Nc-Geführte Reaktionen
Beispiele 4.5 ESR 6. Trigger-Bedingung als statische Synchronaktion(en) formulieren, z. B.: – abhängig vom Eingreifen der Generatorachse: IDS=01 WHENEVER $AA_ESR_STAT[A]>0 DO $AN_ESR_TRIGGER=1 – und/oder abhängig von Alarmen, die Nachführbetrieb auslösen (Bit13=2000H): IDS=02 WHENEVER ($AC_ALARM_STAT B_AND 'H2000')>0 DO $AN_ESR_TRIGGER=1 – und abhängig von EG-Synchronlaufüberwachung (wenn z. B. Y als EG-Folgeachse definiert ist und die maximal zulässige Synchronlaufabweichung 100 mm sein soll): IDS=03 WHENEVER ABS($VA_EG_SYNCDIFF[Y])>0.1 DO $AN_ESR_TRIGGER=1 –...
Seite 402 Beispiele 4.5 ESR Parametrierung Für das Beispiel notwendige Parametrierung bzw. Programmierung: $MC_ASUP_START_MASK = 7 ; MD11602 ;Funktionszuordnungen $MA_ESR_REACTION[X]=21 ; MD37500 $MA_ESR_REACTION[Y]=22 $MA_ESR_REACTION[Z]=22 $MA_ESR_REACTION[A]=10 ;Antriebs-Konfiguration für antriebsautarke Reaktionen $MD_RETRACT_SPEED[X]=400000H ; MD1639, ; max. Geschwindigk. $MD_RETRACT_TIME[X]=10 ; MD1638, ms/max. Notrückzugszeit. $MD_GEN_STOP_DELAY[Y]=100 ; MD1637, ms verzögertes Stillsetzen $MD_GEN_STOP_DELAY[Z]=100 ;...
Seite 403: Schnellabheben Einer Achse Durch Stop Beim Gewindeschneiden
Beispiele 4.5 ESR Synchronaktionen Trigger-Bedingung als statische Synchronaktion(en) formulieren, z. B.: ; abhängig vom Eingreifen der Generatorachse: IDS=01 WHENEVER $AA_ESR_STAT[A]>0 DO $AC_ESR_TRIGGER=1 ; und/oder abhängig von Alarmen, die Nachführbetrieb ; auslösen (Bit13=2000H): IDS=02 WHENEVER ($AC_ALARM_STAT B_AND 'H2000')>0 DO $AC_ESR_TRIGGER=1 ; sowie abhängig von ELG-Synchronlaufüberwachung (wenn z. B. Y als ELG-Folgeachse definiert ist und die max.
Seite 404: Schnellabheben Über Einen Schnellen Eingang Mit Asup
Beispiele 4.5 ESR 4.5.4 Schnellabheben über einen schnellen Eingang mit ASUP Aktivierung Aktivierung über einen Schnellen Eingang mit ASUP SETINT (1) PRIO=1 ABHEB_Y LIFTFAST ; ASUP-Aktivierung durch Liftfast ; mit schnellen Eingang 1 LFPOS ; Abhebmodus selektieren POLF[X]=19.5 POLF[Y]=33.3 ; Abhebpositionen für X und Y programmieren POLF[Z]=100 ;...
Seite 405: Schnellabheben Mit Mehreren Achsen
Beispiele 4.5 ESR 4.5.5 Schnellabheben mit mehreren Achsen Parametrierung mit mehreren Achsen und inkrementeller Programmierung $AA_ESR_ENABLE[X1]=1 Aktivierung durch ESR $AA_ESR_ENABLE[Z]=1 $AA_ESR_ENABLE[A1]=1 LFPOS ; Abhebmodus für Schnellabheben selektieren POLF[X1]=IC(3.0) POLF[A1]=- ; Abhebpositionen für Maschinenachse X1 und ; A1 programmieren POLF[Z]=100 ; Abhebpositionen für Z programmieren X0 Y0 A0 G0 POLFMASK(X1, A1) ;...
Seite 406: Schnellabheben Im Linearen Zusammenhang Der Achsen
Beispiele 4.5 ESR 4.5.6 Schnellabheben im linearen Zusammenhang der Achsen Rückzug im linearen Zusammenhang Beispiel für eine Aktivierung über einen schnellen Eingang mit Asup: $AA_ESR_ENABLE[X]=1 Aktivierung durch ESR $AA_ESR_ENABLE[Y]=1 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1 LFPOS ; Abhebmodus selektieren POLF[X]=19.5 POLF[Y]=33.3 ; Abhebpositionen für X und Y POLF[Z]=100 ;...
Seite 407 Beispiele 4.5 ESR Rückzug im linearen Zusammenhang und unabhängig Beispiel für die Parametrierung mit mehreren Achsen und inkrementeller Programmierung: $AA_ESR_ENABLE[X1]=1 Aktivierung durch ESR $AA_ESR_ENABLE[Y]=1 $AA_ESR_ENABLE[A1]=1) LFPOS ; Abhebmodus selektieren POLF[X]=IC(3.0) POLF[A1]=-4.0 Abhebpositionen für ; Achse X und A1 POLF[Y]=100 ; Abhebpositionen für Z programmieren X0 Y0 A0 G0 POLFMLIN(X, Y) ;...
Seite 408 Beispiele 4.5 ESR Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) 4-26 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 409: Nc-Spezifische Maschinendaten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11410 SUPPRESS_ALARM_MASK Maske zur Unterstützung spezieller Alarmausgaben 11660 NUM_EG Anzahl der möglichen Elektronischen Getriebe 11750 NCK_LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 11752 NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK Funktionen zum Mitschleppen 18400 MM_NUM_CURVE_TABS Anzahl Kurventabellen (SRAM) 18402 MM_NUM_CURVE_SEGMENTS Anzahl Kurvensegmente (SRAM) 18403 MM_NUM_CURVE_SEG_LIN...
Seite 410: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
Datenlisten 5.1 Maschinendaten 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20110 RESET_MODE_MASK Festlegung der Steuerungsgrundstellung nach Hochlauf und RESET/Teileprogrammende 20112 START_MODE_MASK Festlegung der Steuerungsgrundstellung nach Hochlauf und bei RESET 20900 CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION Kurventabellen mit Sprung der Folgeachse 20905 CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Default Speichertyp für Kurventabellen 21204 LIFTFAST_STOP_COND Stoppverhalten beim Schnellabheben...
Seite 411 Datenlisten 5.2 Settingdaten Settingdaten 5.2.1 Kanal-spezifische Settingdaten Nummer Bezeichner: $SC_ Beschreibung 43100 LEAD_TYPE Festlegung des Leitwerttyps 43102 LEAD_OFFSET_IN_POS Leitwert - Offset 43104 LEAD_SCALE_IN_POS Leitwert - Skalierung 43106 LEAD_OFFSET_OUT_POS Kurventabelle - Offset 43108 LEAD_SCALE_OUT_POS Kurventabelle - Skalierung Systemvariablen Elektronisches Getriebe EG und Leitwertkopplung Bezeichner Bedeutung $AA_EG_ACTIVE...
Seite 412 Datenlisten 5.3 Systemvariablen Generische Kopplung Bezeichner Bedeutung $AA_ACCLIMA Mit ACCLIMA gesetzte Beschleunigungskorrektur HL $AA_COUP_ACT Kopplungstyp einer Folgeachse/-spindel $AA_COUP_CORR Folgespindel - Korrekturwert bei Synchronspindelkopplung $AA_COUP_OFFS Sollwertseitiger Positions-Offset $AA_CPACTFA Achsname der aktiven Folgeachse $AA_CPACTLA Achsname der aktiven Leitachse $AA_CPBC Satzwechselkriterium $AA_CPDEFLA Achsname der definierten Leitachse $AA_CPFACT Kopplungsart der Folgeachse/-spindel $AA_CPFCMDPT...
Seite 413 Datenlisten 5.3 Systemvariablen Bezeichner Bedeutung $AA_JERKLIMA Mit JERKLIMA gesetzte Ruckkorrektur HL $AA_LEAD_SP Simulierter Leitwert - Position bei LEAD $AA_LEAD_SV Simulierter Leitwert - Geschwindigkeit bei LEAD $AA_LEAD_P_TURN Aktueller Leitwert - Positionsanteil, der durch Moduloreduktion verloren geht $AA_LEAD_P Aktueller Leitwert - Position (moduloreduziert) $AA_LEAD_V Aktueller Leitwert - Geschwindigkeit $AA_SYNC...
Seite 414 Datenlisten 5.4 Signale Erweitertes Stillsetzen / Rückziehen (ESR) Bezeichner Bedeutung $A_DBB Datenbyte (8Bit) von/an PLC lesen/schreiben $A_IN digitaler Eingang NC $A_OUT digitaler Ausgang NC $AA_ESR_ENABLE[Achse] 1 = (axiale) Freigabe der Reaktion(en) des "Erweiterten Stillsetzen und Rückziehen" $AA_ESR_STAT[Achse] (axiale) Status-Rückmeldungen des "Erweiterten Stillsetzen und Rückziehen $AA_TYP[Achse] Achstyp $AC_ALARM_STAT...
Seite 415: Signale Von Achse/Spindel
Datenlisten 5.4 Signale 5.4.2 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Name 31, ... 83.1 Begrenzung DiffDrehzahl 31, ... 83.5 Spindel im Sollbereich DiffDrehzahl 31, ... 83.6 Drehzahlgrenze überschritten Summendrehzahl 31, ... 83.7 Istdrehrichtung rechts Summendrehzahl 31, ... 84.4 Synchronbetrieb 31, ... 98.0 Synchronlauf fein 31, ...
Seite 416 Datenlisten 5.4 Signale Sonderfunktionen: Achskopplungen und ESR (M3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 417 Index CPDEF+CPLA, 2-71 CPDEL, 2-70 CPDEL+CPLA, 2-73 CP-EXPERT, 1-7 $AA_COUP_ACT, 2-8 CPFMOF, 2-91 CPFMON, 2-90 CPFMSON, 2-88 CPFPOS, 2-86 18400, 1-3 CPFRS, 2-83 18402, 1-3 CPLDEF, 2-71 18403, 1-3 CPLDEL, 2-72 18404, 1-3 CPLDEN, 2-80 18406, 1-3 CPLNUM, 2-79 18408, 1-3 CPLOF, 2-77 18409, 1-3 CPLON, 2-76...
Seite 418 Index DBX4.0, 2-7 DBX4.1, 2-7 Hardware-Voraussetzungen, 1-9 DBX4.2, 2-7 DBX4.3, 2-7, 2-48 DBX98.0, 2-40, 2-49 DBX98.1, 2-40, 2-49 DBX98.4, 2-50 Interpolation, 2-43 DBX98.5, 2-51 Istwertanzeige, 2-43 DBX98.6, 2-51 DBX98.7, 2-138 DBX99.0, 2-8 DBX99.1, 2-8 Koordinatenbezug, 2-83 DBX99.3, 2-51 Koordinatensystem, 2-2 DBX99.4, 2-49 Koppelart, 2-40 DB31, ...
Seite 419 Index Löschen, 2-72 MD20905, 2-14, 2-17, 2-19, 2-29 Leitwertkopplung, 1-3 MD21204 $MC_LIFTFAST_STOP_COND, 2-121 Achstypen, 2-33 MD21380, 4-20 Nahtstellensignale, 2-43 MD21380 $MC_DELAY_TIME1, 2-119 Programmierung, 2-38 MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1, 2-114, 2-117, Verhalten in den Betriebsarten, 2-41 2-118, 2-120 Leitwertobjekt, 2-33 MD21381, 4-20 Lesbare Systemvariable des Leitwertes, 2-40 MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2, 2-117, 2-118, Lesbare und schreibbare Leitwertvariablen, 2-40 2-119, 2-120...
Seite 420 Index Systemvariablen, 2-68 PI-Regler, 2-110 Temporäre Kurventabelle, 2-12 TRAANG, 3-1 Reaktion auf Stopp, 2-36 TRAILOF, 2-6 Regeldynamik, 2-43 TRAILON, 2-5 Rückziehen, 1-10 Rückziehen und Stillsetzen, 2-112 Unabhängige Mitschleppachse, 2-2 Satzwechselkriterium, 2-84 Schlüsselwörter, 2-65 Schnittstelle zum Achstausch, 2-37 SD43100, 2-40 VELOLIMA[FA], 2-108 SD43102, 2-34 Verschiebung und Skalierung, 2-34 SD43104, 2-34...
Seite 421 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 422: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 423 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Funktion ............................. 2-1 Nahtstellensignale........................2-4 Alarme............................2-6 Lageregelkreis..........................2-6 Referenzpunkte.......................... 2-6 Unterschiede zur Technologiekarte ................... 2-7 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiele ..............................4-1 Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ................5-1 Index..............................Index-1 Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 424 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 425: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" kommt bei Anwendungen zum Einsatz, die den gleichen Motor zum Verfahren unterschiedlicher Maschinenachsen verwenden. Einsatzbedingung Die im Folgenden beschriebene Funktion löst für Systeme mit NCK-SW-Ständen ≧ 7.1 die Technologiekarten-Funktion "Sollwertumschaltung" (TE5) ab. Für die Funktion wird eine Option benötigt. Kompatibilität Die Migration auf NCK-SW-Stand 7.1 erfordert Anpassungen von Maschinendaten und dem PLC-Anwenderprogramm.
Seite 426 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 427: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" wird benötigt, wenn nur ein Motor zum Antrieb mehrerer Achsen/Spindeln benutzt werden soll, wie z. B. bei Fräsköpfen, wo der Spindelmotor sowohl zum Werkzeugantrieb als auch zur Fräskopforientierung verwendet wird. Bild 2-1 Beispiel 1: 1 Motorgeber, Extrageber für Fräskopf Bild 2-2 Beispiel 2: 1 Motorgeber, separater Fräskopfgeber und Spindelgeber Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9)
Seite 428: Projektierung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion Projektierung Die Sollwertumschaltung erlaubt mehreren Achsen eine gemeinsame Nutzung desselben Antriebs. Zur Festlegung der Achsen, die an der Sollwertumschaltung teilnehmen, wird der gleiche Sollwertkanal dieses Antriebs mehrfach zugeordnet. Hierfür muss das folgende Maschinendatum für jede Achse mit der logischen Nummer dieses Antriebs gleich vorbesetzt werden: MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR (Sollwertzuordnung: Baugruppennummer) Hinweis...
Seite 429: Übernahmebedingungen
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktion Aktivierung Der Umschaltvorgang und die Auswertung zugehöriger Nahtstellensignale erfolgt im PLC-Anwenderprogramm. Hinweis Wegen geänderter Bedeutung von Nahtstellensignalen gegenüber der Technologiekartenlösung ist es evtl. erforderlich, ein bestehendes PLC-Anwenderprogramm anzupassen. Die Kontrolle über den Sollwertkanal des Antriebs kann zu einem Zeitpunkt nur bei einer der Maschinenachsen mit der passenden logischen Antriebsnummer liegen.
Seite 430 Ausführliche Beschreibung 2.2 Nahtstellensignale MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX1] = 1 MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX2] = 2 MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX3] = 3 MD30110$MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX4] = 4 ; Antriebskontrolle im Einschaltvorgang MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX5] = 4 Nahtstellensignale Achsspezifische Signale Die Benutzung von achsspezifischen NC/PLC-Nahtstellensignalen bleibt trotz der Zuordnung eines einzelnen Antriebs zu mehreren Achsen unverändert. Das bedingt eine explizite Koordination der Zugriffe im PLC-Anwenderprogramm.
Seite 431 Ausführliche Beschreibung 2.2 Nahtstellensignale Bild 2-4 PLC-gesteuerter Ablauf einer Sollwertumschaltung zwischen AX1 → AX2 Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 432: Alarme
Ausführliche Beschreibung 2.3 Alarme Alarme Antriebsalarme werden nur von Achsen mit vorhandener Antriebskontrolle angezeigt. Lageregelkreis Während der Sollwertumschaltung wird der Antriebsstrang und damit auch der Lageregelkreis getrennt. Um Instabilitäten zu vermeiden, wird die Umschaltung nur im Stillstand und mit gelöschten Reglerfreigaben durchgeführt. Durch die Benutzung eines einzelnen Antriebs kann zum selben Zeitpunkt nur einer der Regelkreise geschlossen sein.
Seite 433: Unterschiede Zur Technologiekarte
Ausführliche Beschreibung 2.6 Unterschiede zur Technologiekarte Bild 2-5 Sollwertumschaltung in Kombination mit 1-Geber Safety Integrated System Unterschiede zur Technologiekarte Die ab NCK-SW-Stand 7.1 realisierte Sollwertumschaltung weist im Vergleich zu der in TE5 beschriebenen Compile-Zyklen-Lösung folgende Unterschiede auf, die bei Inbetriebnahme und bei der Erstellung des PLC-Anwenderprogramms berücksichtigt werden müssen: ●...
Seite 434 Ausführliche Beschreibung 2.6 Unterschiede zur Technologiekarte Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 435: Randbedingungen
Randbedingungen Verfügbarkeit Die Sollwertumschaltung ist ab SW-Stand 7.1 verfügbar. MD30100 Die Sollwertumschaltung ist nur möglich in Verbindung mit 611D- und Profibusantrieben mit: MD30100 $MA_CTRLOUT_SEGMENT_NR=1, 5 oder 6. Alle anderen Einstellungen führen zum Alarm 26018. Betriebszustand "Parken" Der Betriebszustand "Parken" kann nur über die Achse mit vorhandener Antriebskontrolle verlassen werden.
Seite 436 Randbedingungen Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 437: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 438 Beispiele Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 439: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwertes 30200 NUM_ENCS Anzahl der Geber 30220 ENC_MODULE_NR Istwertzuordnung: Antriebsnummer / Messkreisnummer 30230 ENC_INPUT_NR Istwertzuordnung: Eingang auf Antriebsmodul / Messkreiskarte Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 440 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 441 Index MD30110, 2-2 MD30230, 2-2 MD30100, 3-1 Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 442 Index Sonderfunktionen: Sollwertumschaltung (S9) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 443 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 444: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 445 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Eigenschaften der tangentialen Nachführung................2-1 Benutzung der tangentialen Nachführung ................. 2-2 2.2.1 Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse ................2-4 2.2.2 Aktivierung der Nachführung ..................... 2-4 2.2.3 Einschalten des Eckenverhaltens....................2-5 2.2.4 Beendigung der Nachführung ....................2-6 2.2.5 Ausschalten der Zwischensatzerzeugung .................
Seite 446 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 447: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Tangentialsteuerung Die Funktion Tangentialsteuerung gehört zur Kategorie der NC-Funktionen mit gekoppelten Achsen. Sie zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus: ● Es gibt zwei führende Achsen, welche unabhängig über normale Verfahranweisungen bewegt werden (Leitachsen). Dazu existiert eine Folgeachse, deren Position abhängig vom Zustand dieser Leitachsen (Position, Tangente) bestimmt wird.
Seite 448 Kurzbeschreibung Anwendungen Für folgende Anwendungsbereiche ist Tangentialsteuerung unter anderen einsetzbar: ● Tangentiales Anstellen eines drehbaren Werkzeuges beim Nibbeln. ● Nachführen der Werkstückausrichtung bei einer Bandsäge. ● Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe. ● Anstellen eines Schneidrädchens zur Glas- oder Papierverarbeitung. ●...
Seite 449: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Eigenschaften der tangentialen Nachführung Aufgabenstellung Eine nachzuführende Rundachse ist von der Steuerung so zu steuern, dass sie auf der programmierten Bahn der zwei Leitachsen stets in einem vorgegebenen Winkel steht. Bild 2-1 Tangentialsteuerung, Offsetwinkel zur Bahntangente Null Grad Im Bild sind X und Y die Leitachsen, in denen die Bahn programmiert wird, C ist die Folgeachse, deren Position abhängig von den Leitachsenwerten und dem gewünschten Offsetwinkel zwischen Tangente und Ausrichtung in C von der Steuerung bestimmt wird.
Seite 450: Benutzung Der Tangentialen Nachführung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung ● Mit Zwischensatz (TLIFT), ohne G641 Verrunden Der Zwischensatz erzeugt die erforderliche Drehung der tangential nachgeführten Achse. Er wird so interpoliert, dass die nachgeführte Achse mit ihrer Grenzgeschwindigkeit verfährt. Der Zwischensatz wird nicht überschliffen. Zu Beginn des Zwischensatzes ist die Bahngeschwindigkeit der führenden Achsen Null.
Seite 451 Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung Weitere Funktionen Die weiteren Funktionen dienen: ● der Beendigung der Nachführung der Folgeachse (TANGOF) ● Ausschalten des besonderen Verhaltens an Bahnecken (TANG() ohne folgendes TLIFT) ● Aufhebung der Definition eines Nachführverbandes (TANGDEL). Einfluss auf Transformation Die Position der nachgeführten Rundachse kann Eingangswert für eine Transformation sein.
Seite 452: Zuordnung Der Leitachsen Und Folgeachse
Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung 2.2.1 Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse Programmierung Die Programmierung erfolgt über das vordefinierte Unterprogramm TANG. Der Steuerung werden folgende Parameter übergeben: Folgeachse (Zusatzrundachse) hier C Leitachse1 (Geometrieachse) hier X Leitachse2 (Geometrieachse) hier Y Koppelfaktor default 1 Kennung des Koordinatensystems...
Seite 453: Einschalten Des Eckenverhaltens
Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung Bild 2-2 Tangentialsteuerung, Offsetwinkel zur Bahntangente 90° Für das obige Beispiel und einen Offsetwinkel 90° lautet die Aktivierung: TANGON(C, 90) Bei jeder Bewegung in den Bahnachsen X, Y wird die Folgeachse C in eine 90°-Position zur Bahntangente gedreht.
Seite 454: Beendigung Der Nachführung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung 2.2.4 Beendigung der Nachführung Programmierung Die Programmierung erfolgt über das vordefinierte Unterprogramm TANGOF. Der Steuerung muss in Verbindung mit dem Unterprogrammnamen TANGOF die Folgeachse mitgeteilt werden, die bei der weiteren Bearbeitung nicht mehr an ihre Leitachsen angekoppelt sein soll.
Seite 455: Beispiel Ebenenwechsel
Ausführliche Beschreibung 2.2 Benutzung der tangentialen Nachführung Mit dem vordefinierten Unterprogramm TANGDEL wird die Definition einer Nachführ- Achszuordnung gelöscht, um die Folgeachse mit einer neuen Definition der Nachführ- Achszuordnung abhängig von neuen Leitachsen betreiben zu können. TANGDEL(C) Die bisherige Festlegung im Beispiel TANG(A, X, Y) wird aufgehoben. Beispiel Ebenenwechsel N10 TANG(A, X, Y, 1) N20 TANGON(A)
Seite 456: Grenzwinkel
Ausführliche Beschreibung 2.3 Grenzwinkel Grenzwinkel Problemstellung Bei hin und her geführten Bahnbewegungen springt die Tangente im Umkehrpunkt der Bahn um 180° um. Dieses Verhalten ist für diese Bearbeitungen (z. B. Schleifen einer Kontur) in der Regel nicht sinnvoll. Vielmehr soll die Rückbewegung mit dem gleichen Offsetwinkel (negativ) wie die Hinbewegung abgefahren werden.
Seite 457 Ausführliche Beschreibung 2.3 Grenzwinkel Wirkung Wenn der aktuelle Offsetwinkel außerhalb der aktiven Arbeitsfeldbegrenzung für die Folgeachse liegt, wird versucht mit dem negativen Offsetwinkel wieder in den zulässigen Arbeitsbereich zu kommen. Das Verhalten entspricht dem unteren Teilbild in obiger Grafik. Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 458 Ausführliche Beschreibung 2.3 Grenzwinkel Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) 2-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 459: Randbedingungen
Randbedingungen Verfügbarkeit Die Funktion "Tangentialsteuerung" ist eine Option und verfügbar bei ● SINUMERIK 840D mit NCU 572/573 Es steht das besondere Verhalten an Bahnecken, gesteuert durch TLIFT (), zur Verfügung. Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 460 Randbedingungen Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 461: Beispiele
Beispiele Anstellen des Werkstückes Bild 4-1 Tangentiales Anstellen eines Werkstückes an eine Bandsäge Anstellen des Werkzeuges Bild 4-2 Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 462 Beispiele Beispiel Ecke im Raum TANG(A,X,Y,1.0,"B") TLIFT(A) G1 G641 X0 Y0 Z0 A0 TANGON(A,0) N4 X10 N5 Z10 N6 Y10 Hier ist zwischen N4 und N6 eine Ecke im Raum versteckt. N6 verursacht einen Tangentensprung. Deswegen wird zwischen N5 und N6 nicht überschliffen und ein Zwischensatz für die nachgeführte Achse eingefügt.
Seite 463: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37400 EPS_TLIFT_TANG_STEP Tangentenwinkel für Eckenerkennung 37402 TANG_OFFSET Voreinstellwinkel für tangentiale Nachführung Systemvariablen Bezeichner Beschreibung $AC_TLIFT_BLOCK Aktueller Satz ist von TLIFT erzeugter Zwischensatz Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 464 Datenlisten 5.2 Systemvariablen Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 465 Index Ecke, 1-1 Tangentialsteuerung, 1-1 Ecke im Raum, 4-2 Anwendungen, 1-2 TANGON, 2-5 MD37400, 1-1, 2-5 MD37402, 2-4 Zwischensatz, 1-1 Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 466 Index Sonderfunktionen: Tangentialsteuerung (T3) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 467: Sonderfunktionen: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen (Te01)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung...
Seite 468: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 469 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Kurzbeschreibung (840D) ......................1-1 Kurzbeschreibung (840Di) ......................1-3 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl..................2-1 2.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Advanced ............... 2-2 2.1.2 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Embedded..............2-3 2.1.3 Laden eines Compile-Zyklus von einem externen Rechner mit WinSCP3........ 2-4 2.1.4 Kompatibilität der Interfaceversionen ..................
Seite 470 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 471 Kurzbeschreibung (840D) Ziel der Beschreibung Im Folgenden wird beschrieben, wie Technologiefunktionen in Form ladbarer Compile- Zyklen installiert und aktiviert werden. Die Beschreibung gilt übergreifend für die folgenden von Siemens erhältlichen Technologiefunktionen: ● Abstandsregelung 1D/3D im Lagereglertakt Bestellnummer: 6FC5 251-0AC05-0AA0 Compile-Zyklus: CCCLC.ELF Literatur: /FB3/ Abstandsregelung (TE1) ●...
Seite 472 Kurzbeschreibung 1.1 Kurzbeschreibung (840D) ● Achspaar Kollisionsschutz Bestellnummer: 6FC5 397-7CB10-0AA0 Compile-Zyklus: CCPROT.ELF Literatur: /FB3/ Achspaar Kollisionsschutz (TE9) und gleichermaßen für anwenderspezifische Technologiefunktionen. Folgende Technologiefunktionen sind nicht mehr in Form von Compile-Zyklen verfügbar: ● Analoge Achse Der Compile-Zyklus steht jetzt als Hardware-Lösung zur Verfügung. ●...
Seite 473: Kurzbeschreibung (840Di)
Kurzbeschreibung 1.2 Kurzbeschreibung (840Di) Hinweis Für die Systeminbetriebnahme sind folgende Anleitungen zu beachten: • /IAD/ Inbetriebnahmehandbuch • /HMI/ Inbetriebnahmehandbuch HMI Advanced • Aktuelle Standard-Hochrüstanleitung Kurzbeschreibung (840Di) Die Beschreibung zum Laden und Aktivieren von Compile-Zyklen in Zusammenhang mit SINUMERIK 840Di findet sich in: Literatur: /HBI/ SINUMERIK 840Di Handbuch;...
Seite 474 Kurzbeschreibung 1.2 Kurzbeschreibung (840Di) Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 475: Ausführliche Beschreibung
Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl Allgemein Compile-Zyklen sind funktionale Erweiterungen der NCK-Systemsoftware, die vom Maschinenhersteller und/oder von Siemens erstellt und nachträglich in die Steuerung eingebracht werden können. Im Rahmen der offenen NCK-Systemarchitektur haben Compile-Zyklen über definierte Software-Schnittstellen umfangreichen Zugriff auf Daten und Funktionen der NCK- Systemebene.
Seite 476: Laden Eines Compile-Zyklus Mit Hmi Advanced
Datei (Erweiterung .ELF für executable and linking format) zu erhalten, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner. Hinweis Von Siemens erstellte Compile-Zyklen sind Optionen, die jeweils explizit aktiviert und lizensiert werden müssen. Literatur: Bestellunterlage Katalog NC 60/61 2.1.1...
Seite 477: Laden Eines Compile-Zyklus Mit Hmi Embedded
Ausführliche Beschreibung 2.1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl 2.1.2 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Embedded Voraussetzung Zur Übertragung des Compile-Zyklus auf die Steuerung muss folgende Voraussetzung erfüllt sein: An der PCU ist ein Speichermedium (z. B. USB-FlashDrive) angeschlossen, auf dem sich der Compile-Zyklus befindet.
Seite 478: Laden Eines Compile-Zyklus Von Einem Externen Rechner Mit Winscp3
Ausführliche Beschreibung 2.1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl 2.1.3 Laden eines Compile-Zyklus von einem externen Rechner mit WinSCP3 Voraussetzung Zur Übertragung des Compile-Zyklus auf die Steuerung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ● Der externe Rechner (PG/PC) auf dem sich der Compile-Zyklus befindet, ist über eine Netzwerkverbindung (TCP/IP) mit der PCU verbunden.
Seite 479 Ausführliche Beschreibung 2.1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl Interfaceversion Die jeweiligen Interfaceversionen werden angezeigt unter: ● Interfaceversion der NCK-Systemsoftware HMI Advanced: Diagnose > Serviceanzeige > Version > NCU Version Anzeige (Ausschnitt): ------------------------------------------- CC Interface Version: 1. Stelle 2. Stelle @NCKOPI ..@Interfaces=< >.<...
Seite 480: Software-Version Eines Compile-Zyklus
Ausführliche Beschreibung 2.1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl Abhängigkeiten Zwischen den Interfaceversionen eines Compile-Zyklus und der NCK-Systemsoftware bestehen folgende Abhängigkeiten: ● 1. Stelle der Interfaceversionsnummer Die 1. Stelle der Interfaceversionsnummer eines Compile-Zyklus und der NCK- Systemsoftware müssen gleich sein. ● 2. Stelle der Interfaceversionsnummer Die 2.
Seite 481: Aktivieren Der Technologiefunktionen Im Nck
Ausführliche Beschreibung 2.1 Ladbare Compile-Zyklen 840D/840D sl 2.1.6 Aktivieren der Technologiefunktionen im NCK Option Vor dem im weiteren Verlauf beschriebenen Aktivieren einer Technologiefunktion ist die entsprechende Option zu setzen. Ist das Optionsdatum nicht gesetzt, wird nach jedem NCK-Hochlauf folgender Alarm angezeigt und die Technologiefunktion nicht aktiviert: Bitnummer Alarm 7202 "XXX_ELF_option_bit_missing: <...
Seite 482: Funktionsspezifische Inbetriebnahme
075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/hmi/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts"). 3. Öffnen Sie die Datei im Editor und fügen Sie die neue Alarmnummer und den neuen deutschen Alarmtext ein: <message>...
Seite 483: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Advanced
Textdatei. 5. Starten Sie HMI Advanced neu. Weiterführende Informationen zum Anlegen von Alarmtexten mit HMI Advanced finden Sie Literatur: /IAM/ SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Inbetriebnahme CNC Teil 2 (HMI); Inbetriebnahme HMI-Advanced (IM4), Kapitel: Anwender-Alarmtexte erstellen Hinweis HMI-Neuinstallation Ergänzte Alarmtexte in den Textdateien im Verzeichnis F:\oem bleiben auch nach einer...
Seite 484: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Embedded
4. Starten Sie HMI Embedded neu. Weiterführende Informationen zum Anlegen von Alarmtexten mit HMI Imbedded finden Sie Literatur: /IAM/ SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Inbetriebnahme CNC Teil 2 (HMI); Inbetriebnahme HMI-Embedded (IM2), Kapitel: Eigene Texte anlegen Konzept für 840Di/840Di sl Die Beschreibung zum Laden und Aktivieren von Compile-Zyklen in Zusammenhang mit SINUMERIK 840Di bzw.
Seite 485: Randbedingungen
Randbedingungen Übergang auf neuere NCK-Versionen (840D) Um Technologiefunktionen aus einem bestehenden Archiv im Zusammenhang mit neueren NCK-Versionen (ab NCK 06.03.23) verwenden zu können, muss das Archiv vor dem Laden in die NC zuerst aktualisiert werden. Voraussetzungen Zum Aktualisieren eines Archivs sind folgenden Voraussetzungen erforderlich: ●...
Seite 486: Sicherungsarchiv Erstellen
Randbedingungen 3.1 Übergang auf neuere NCK-Versionen (840D) 3.1.1 Sicherungsarchiv erstellen Standard Das standardmäßige Erstellen eines Archivs zur Sicherung der Anwenderdaten ist beschrieben in: Literatur: /IAD/ Inbetriebnahmehandbuch 840D/SIMODRIVE 611D; Kapitel: "Datensicherung" Optimiert Eine Datensicherung mit Optimierung der Nutzung des statischen NC-Speichers ist nur dann nötig, wenn ein Archiv einer NCK-Version 6.3.xx verwendet wird und der statische NC- Speicher dabei optimal ausgenutzt werden soll.
Seite 487: Laden Der Compile-Zyklen
Randbedingungen 3.1 Übergang auf neuere NCK-Versionen (840D) 3.1.3 Laden der Compile-Zyklen Siehe Kapitel: "Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Advanced" "Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Embedded" "Laden eines Compile-Zyklus von einem externen Rechner mit WinSCP3" 3.1.4 NCU-RESET Im Hochlauf nach einem NCU-Reset des NCK werden die Compile-Zyklen in die NCK- Systemsoftware geladen.
Seite 488: Archivkonvertierung
Randbedingungen 3.1 Übergang auf neuere NCK-Versionen (840D) 3.1.7 Archivkonvertierung Das im Standardvorgehen bzw. mit Optimierung der Nutzung des statischen NC-Speichers erstellte Archiv (siehe Kapitel "Sicherungsarchiv erstellen") muss konvertiert werden. Hierzu wird das Programm arc4elf.exe (Bezug bei E-Support) verwendet. Hilfe zur Benutzung dieses Programms erhalten Sie mit dem Aufruf arc4elf -h. Die allgemeine Form des Aufrufes ist: arc2elf ORIGINAL.ARC CONVERTED.ARC Vorgehensweise...
Seite 489: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 490 Beispiele Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 491: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60900 + i CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n] n = 0: Aktivierung der Technologiefunktion in den NC– mit: mit: Kanälen i = 0, 1, XXXX = Funktionskürzel 2, 3, ... n = 0 oder 1 n = 1: Zusätzliche Funktionen innerhalb der Technologiefunktion...
Seite 492 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 493 Index Alarmtexte, 2-8 Interfaceversionen, 2-5 Compile-Zyklen, ladbare, 2-1 SW-Version, 2-6 Compile-Zyklus Interfaceversionen, 2-4 Laden mit HMI Embedded, 2-3 Laden mit HMI-Advanced, 2-2 Technologiefunktionen, Aktivieren, 2-7 Laden von einem externen Rechner, 2-4 Software-Version, 2-6 SW-Version, 2-6 Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 494 Sonderfunktionen: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (TE01) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 495: Sonderfunktionen: Simulation Von Compile-Zyklen (Te02)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl...
Seite 496: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 497 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Funktion ............................. 1-1 Voraussetzungen ........................1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 OEM-Transformationen ......................2-1 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiele ..............................4-1 Datenlisten.............................. 5-1 Index..............................Index-1 Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 498 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 499: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche (z. B. HMI Advanced) Teileprogramme simuliert, die Compile-Zyklen verwenden, führt dies mit entsprechenden Fehlermeldungen zum Abbruch der Simulation. Ursache dafür ist die HMI-seitig aktuell noch nicht realisierte Compile-Zyklen-Unterstützung. Die nachfolgend beschriebenen Maßnahmen zeigen auf, wie die Ablaufumgebung der Simulation einzustellen ist, so dass auch Teileprogramme, die Compile-Zyklen verwenden, ohne Fehlermeldungen simuliert werden.
Seite 500 Kurzbeschrei b ung Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 501: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung OEM-Transformationen Bei Verwendung von OEM-Transformationen muss die Ablaufumgebung der Simulation eingestellt werden. Vorgehensweise 1. Legen Sie auf dem Rechner, auf dem die HMI-Applikation (z. B. HMI Advanced) installiert ist, in der Verzeichnisstruktur der HMI-Applikation neben dem standardmäßig Installationspfad vorhandenen Verzeichnis "<...
Seite 502 Ausführliche Beschreibung 2.1 OEM-Transformationen 3. Legen Sie im Verzeichnis "OEM" die Datei "DPSIM.INI" mit folgendem Inhalt an: [PRELOAD] CYCLES=1 CYCLEINTERFACE=0 4. Beenden Sie die HMI-Applikation. 5. Starten Sie die HMI-Applikation. 6. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRAORI.SPF" mit folgendem Inhalt an: PROC TRAORI(INT II) 7.
Seite 503: Randbedingungen
Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 504 Randbedingungen Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 505: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 506 Beispiele Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 507: Datenlisten
Datenlisten Für die Funktion werden keine Signale oder Maschinendaten benötigt. Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 508 Datenlisten Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 509 Index OEM-Transformationen Voraussetzungen, 1-1 Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 510 Index Sonderfunktionen: Simulation von Compile-Zyklen (TE02) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 511 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 512: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 513 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Funktionsbeschreibung......................2-1 Abstandsreglung ........................2-3 2.2.1 Regeldynamik ..........................2-3 2.2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung ....................2-5 2.2.3 Regelkreisstruktur ........................2-7 2.2.4 Kompensationsvektor ........................ 2-8 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung ............. 2-11 Sensor-Kollisionsüberwachung....................2-12 Inbetriebnahme ........................2-13 2.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion..................
Seite 514 Inhaltsverzeichnis Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840D) ................5-1 5.1.2 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840Di)................5-1 5.1.3 NC-spezifischen Maschinendaten ..................... 5-1 5.1.4 Kanal-spezifische Maschinendaten ................... 5-2 5.1.5 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ................5-3 Signale ............................5-3 5.2.1 Signale an Kanal ........................5-3 5.2.2 Signale von Kanal ........................
Seite 515: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" dient zur Aufrechterhaltung eines technologisch erforderlichen ein- (1D) bzw. dreidimensionalen (3D) Abstandes innerhalb eines definierten Bearbeitungsprozesses. Der dabei aufrecht zu haltenden Abstand ist z. B. die Entfernung eines Werkzeuges von der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche. Funktionskürzel Das Kürzel der Technologiefunktion "Abstandsregelung"...
Seite 516 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 517: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Funktionsbeschreibung Die weitere Beschreibung der Funktionalität der Technologiefunktion "Abstandsregelung" erfolgt beispielhaft anhand der Technologie: Laserschneiden. Laserschneiden Beim Laserschneiden wird ein aufgeweiteter, paralleler Laserstrahl über Lichtwellenleiter oder Spiegel auf eine im Laser-Bearbeitungskopf montierte Sammellinse geführt. Die Sammellinse fokussiert den Laserstrahl in ihrem Brennpunkt. Typische Brennweiten sind dabei ca.
Seite 518: Systemüberblick (840Di)
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Bild 2-1 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840D Systemüberblick (840Di) Einen Überblick über die zur Abstandregelung benötigten Systemkomponenten im Zusammenhang mit SINUMERIK 840Di gibt folgendes Bild: Bild 2-2 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840Di 1D-/3D-Bearbeitungen Die Abstandsregelung kann sowohl bei 1D-, als auch bei 3D-Bearbeitungen mit bis zu fünf interpolierenden Achsen eingesetzt werden.
Seite 519: Abstandsreglung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung ● 1D-Bearbeitung Bei der 1D-Bearbeitung wird nur eine Achse durch die Abstandsregelung beeinflusst. Z. B. Achse Z, wie in den unter Systemüberblick für das jeweilige SINUMERIK System aufgezeigte Maschinen-Konfigurationsbeispiel (siehe oben Bild "Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840D" und Bild "Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840Di").
Seite 520 Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung Bild 2-3 Zusammenhang der Kennlinien: Abstandssensor und Abstandsregelung ● Der Abstandssensor erfasst den Ist-Abstand zur Werkstückoberfläche und liefert als Ausgangsgröße eine dem Abstand annähernd direkt proportionale Spannung in Volt. ● Die Abstandsreglung ermittelt anhand der parametrierten Spannungs-/Geschwindigkeits- Kennlinie aus der vom Abstandssensor gelieferten Spannung, die dem Abstand entsprechende Korrekturgeschwindigkeit für die abstandsgeregelten Achsen.
Seite 521: Geschwindigkeitsvorsteuerung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung Totzeiten Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt. Aufgrund systembedingter Unterschiede in der Anschaltung von Peripheriebaugruppen und Antrieben, ergeben sich folgende unterschiedliche Totzeiten. (840D) Für SINUMERIK 840D mit am SINUMERIK Antriebsbus angeschlossenen Peripheriebaugruppen und SIMODRIVE 611D-Antrieben ergibt sich eine Totzeit T von: = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt...
Seite 522 Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung ergibt sich bei einer angenommenen Regelkreisverstärkung Kv = 4, die entsprechende Verzögerungszeit Δt zu: Optimierung des Regelverhaltens Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird, kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert werden: ●...
Seite 523: Regelkreisstruktur
Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung 2.2.3 Regelkreisstruktur Die folgenden Bilder geben einen Überblick über die Einbettung der Abstandsregelung in die Regelkreisstruktur des NC-Lagereglers und den internen Aufbau der Abstandsregelung. Bild 2-4 Regelstruktur Lageregler mit Abstandsregelung (Prinzip) Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 524: Kompensationsvektor
Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung Bild 2-5 Regelstruktur Abstandsregelung (Prinzip) 2.2.4 Kompensationsvektor Standard-Kompensationsvektor Im Standardfall sind der Kompensationsvektor der Abstandsregelung und der Vektor der Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung. Bild 2-6 Abstandsregelung mit Standard-Kompensationsvektor Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 525 Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate, d. h. senkrecht zur Zeichenebene. Solange die Werkzeugorientierung und damit auch der Kompensationsvektor senkrecht zur Werkstückoberfläche ist, ergibt sich bei Ausgleichsbewegungen der Abstandsregelung kein nachteiliges Verhalten für den Bearbeitungsprozess.
Seite 526 Ausführliche Beschreibung 2.2 Abstandsreglung Bild 2-8 Programmierbarer Kompensationsvektor Orientierungsänderungen Entsprechend den oben gemachten Aussagen, entsteht auch bei einer Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung ein unterschiedliches Verhalten. Im folgenden Bild links der Standardfall (Kompensationsvektor == Vektor der Werkzeugorientierung); rechts mit programmiertem Kompensationsvektor. Bild 2-9 Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes Die einzelnen Positionen des Bearbeitungskopfes bedeuten:...
Seite 527: Technologische Eigenschaften Der Abstandsreglung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 3. Tatsächliche Programmierte Position des Bearbeitungskopfes nach der Orientierungsänderung 4. Position des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung nach der Orientierungsänderung Die an der Maschine sichtbare Bewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt bei der Orientierungsänderung direkt von Position 2 nach Position 4. Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung Die Abstandsregelung ist durch folgende technologische Eigenschaften gekennzeichnet: ●...
Seite 528: Sensor-Kollisionsüberwachung
Ausführliche Beschreibung 2.4 Sensor-Kollisionsüberwachung ● Einflussmöglichkeiten über die PLC-Nahtstelle An der PLC-Nahtstelle sind folgende Signale verfügbar: Zustandssignale: – Regelung aktiv – überlagerte Bewegung im Stillstand – untere Begrenzung erreicht – obere Begrenzung erreicht Steuersignale: – Bahnoverride für Sensorbewegung wirksam ● Zustandsdaten der Abstandsregelung Sowohl die aktuellen als auch die Min/Max-Werte des Sensorsignals und des Positionsoffsets sind als GUD- und/oder BTSS-Variablen verfügbar.
Seite 529: Inbetriebnahme
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Installation von Compile-Zyklen (TE01) /HBI/ SINUMERIK 840Di Handbuch, NC-Inbetriebnahme mit HMI Advanced, Kap. Ladbare Compile-Zyklen 2.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird aktiviert über das Maschinendatum: MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLC[0], Bit n = 1...
Seite 530: Parametrierung Der Eingangssignale (840D)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme 2.5.3 Parametrierung der Eingangssignale (840D) Folgende Eingangssignale sind in den Maschinendaten zu parametrieren: ● Eingangsspannung des Abstandssensors – 1 analoger Eingang ● Eingangssignal "Sensor-Kollision (Optional) – 1 digitaler Eingang Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: ●...
Seite 531: Parametrierung Der Eingangssignale (840Di)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme 2.5.4 Parametrierung der Eingangssignale (840Di) Folgende Eingangssignale sind in den Maschinendaten zu parametrieren: ● Eingangsspannung des Abstandssensors – 1 analoger Eingang ● Eingangssignal "Sensor-Kollision (Optional) – 1 digitaler Eingang Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: ●...
Seite 532: Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme 2.5.5 Parametrierung des programmierbaren Kompensationsvektors Bezugs-Koordinatensystem Über den programmierbaren Kompensationsvektor wird die Richtung vorgegeben, in der die Kompensationsbewegung der Abstandsregelung erfolgt. Der Kompensationsvektor bezieht sich immer auf das Basiskoordinatensystems (Maschinenkoordinatensystem). Die Anfangskoordinaten [Xa, Ya, Za] des Kompensationsvektors entsprechen dem Koordinatenursprung des Basiskoordinatensystems und sind daher immer gleich [0, 0, 0].
Seite 533: Parametrierung Der Abstandsregelung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme ● Koordinate X = Kanalachse entsprechend Bit a ● Koordinate Y = Kanalachse entsprechend Bit b ● Koordinate Z = Kanalachse entsprechend Bit c mit a < b < c Aktueller Differenzwinkel Der Differenzwinkel ist der Winkel zwischen dem Vektor der Werkzeugorientierung und dem Kompensationsvektor.
Seite 534 Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme 1D-/3D-Abstandsregelung Die Auswahl zwischen 1D- oder 3D-Abstandsregelung erfolgt über das Maschinendatum: ● MD62500 $MC_CLC_AXNO = x (Achszuordnung der Abstandsregelung) – x > 0: 1D-Abstandsreglung mit x = Achsnummer der abstandsgeregelten Kanalachse – x = -1: 1. im Kanal konfigurierte 5-Achstransformation –...
Seite 535: Inbetriebnahme Der Abstandsregelung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme 2.5.7 Inbetriebnahme der Abstandsregelung Abstandssensor Die Ausgänge des Abstandssensors sind an den Peripheriebaugruppen anzuschließen, die aktiviert wurden durch die Maschinendaten: ● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (E/A-Adr. der Peripheriebaugr.) (Hardwarezuordnung der schnellen analogen NCK-Eingänge) ● MD10366 $MN_HW_ASSIGN_DIG_FASTIN (E/A-Adr. der Peripheriebaugr.) (Hardwarezuordnung der externen digitalen NCK-Eingänge) Zu Peripheriebaugruppen siehe Kapitel Randbedingungen, "Peripheriebaugruppen".
Seite 536 Ausführliche Beschreibung 2.5 Inbetriebnahme Hinweis Vor dem erstmaligen Einschalten der Abstandsregelung ist darauf zu achten, dass Kollisionsfreiheit im gesamten für die Abstandsregelung freigegebenen Arbeitsraum besteht: • MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) • MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT (Obere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) Ein falscher Regelsinn kann durch jeweils eine der folgenden Maßnahmen korrigiert werden: ●...
Seite 537: Programmierung
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Programmierung 2.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax Mode CLC( Mode ● Format: Integer ● Wertebereich: -1, 0, 1, 2, 3 CLC(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Funktionalität Zum Ein-/Ausschalten der Abstandsregelung stehen folgende Modi zur Verfügung: ●...
Seite 538 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung RESET-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird implizit CLC(0) ausgeführt. Parametrierbares RESET-Verhalten Das Restverhalten einer 1D-Abstandsregelung kann festgelegt werden über das kanalspezifische NCK-OEM Maschinendatum: ● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET (Restverhalten bei aktiver CLC) Folgendes Verhalten ist parametrierbar: ● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET = 0 Die Abstandsregelung verhält sich bei Reset wie beim Ausschalten mit CLC(0) (siehe oben: Ein-/Ausschalt-Modi).
Seite 539 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Sensorkollisionsüberwachung Ein digitaler Eingang für ein zusätzliches Kollisionssignal kann vom Sensor mit dem folgenden Maschinendatum konfiguriert werden: MD62504 $MC_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT (Zuordnung eines Eingangssignals für das Signal "Sensor-Kollision") Diese Kollisionsüberwachung kann durch abwechselnde Programmierung von CLC(1)/CLC(2) satzsynchron ein- und ausgeschaltet werden. Als Reaktion auf das Kollisionssignal des Sensors fährt die Abstandsregelung unabhängig von der Feedrate-Override-Einstellung mit maximaler Geschwindigkeit in Plus-Richtung, bis sie die aktuell gültige obere Begrenzung erreicht.
Seite 540 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Referenzieren der Richtungsachsen Vor dem Aktivieren der Abstandsregelung mit programmierbarem Kompensationsvektor CLC(3) müssen die Richtungsachsen referenziert werden. Nahtstellensignale der Richtungsachsen Vor dem Aktivieren der Abstandsregelung mit programmierbarem Kompensationsvektor CLC(3) sind durch das PLC-Anwenderprogramm für alle 3 Richtungsachsen folgende Nahtstellensignale zu setzen: ●...
Seite 541 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Die Zwischenwerte entstehen durch Bahninterpolation aller im Teileprogrammsatz programmierten Achsen: ● Geometrieachsen für die Bewegung des Bearbeitungskopfes ● Richtungsachsen des Kompensationsvektors Eine Zerlegung der Bewegung in die Teileprogrammsätze N100 und N200 ist notwendig, da sich ansonsten eine antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors von [1, 0, 0] am Anfang der Bewegung und [-1, 0, 0] am Ende der Bewegung (Halbkreis) ergäbe.
Seite 542: Regelkreisverstärkung (Clc_Gain)
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Drehung des Werkstückkoordinatensystems Der Kompensationsvektor bezieht sich, wie oben beschrieben, immer auf das Basiskoordinatensystem (Maschinenkoordinatensystem). Erfolgt zur Bearbeitung des Werkstücks eine Transformation des Werkstückkoordinatensystems (Drehung, Spiegelung) so, dass die Koordinatenachsen der beiden Koordinatensysteme nicht mehr parallel und gleichorientiert verlaufen, ist eine entsprechende Transformation für den Kompensationsvektor vorzunehmen.
Seite 543 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Vorsicht Ein Vergrößern der Verstärkung (CLC_GAIN > 1.0) kann zu Schwingungen der geregelten Achsen führen! Aktivierungszeitpunkt Die geänderte Regelkreisverstärkung wird in dem Teileprogrammsatz wirksam, in dem CLC_GAIN programmiert wurde, bzw. wenn dieser Satz keine ausführbaren Anweisungen enthält, im nächsten Teileprogrammsatz mit ausführbaren Anweisungen.
Seite 544: Begrenzung Des Regelbereichs (Clc_Lim)
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms muss ein geänderter Verstärkungsfaktor durch explizite Programmierung von CLC_GAIN=1.0 rückgesetzt werden. RESET-Verhalten Nach Power-On-Reset, NC-RESET oder Programmende ist CLC_GAIN=1.0 wirksam. 2.6.3 Begrenzung des Regelbereichs (CLC_LIM) Syntax Untergrenze Obergrenze CLC_LIM( Untergrenze Obergrenze Format und Wertebereich wie Maschinendaten: ●...
Seite 545 Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Bild 2-13 Wertebereichsgrenzen für Unter- und Obergrenze Die Begrenzung des Regelbereiches wirkt relativ zur aktuell programmierten Sollposition der Achse. Werden die Begrenzungen so verändert, dass die Istposition außerhalb der Begrenzung liegt, wird von der Abstandsregelung automatisch in den Begrenzungsbereich zurückgefahren.
Seite 546: Richtungsabhängiges Sperren Der Verfahrbewegung
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung 2.6.4 Richtungsabhängiges Sperren der Verfahrbewegung Syntax Nummer Freigabesignal $A_OUT[ Nummer Nummer des parametrierten digitalen Ausganges (siehe unten: Parametrierung) ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2, . . .max. Anzahl digitaler Ausgänge Freigabesignal Invertierbares Freigabesignal (siehe unten: Parametrierung) ●...
Seite 547: Satzweise Vorgebbarer Spannungsoffset (Clc_Voff)
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Wirkung: ● $A_OUT[3] = 0 → Die negative Verfahrrichtung ist freigegeben ● $A_OUT[3] = 1 → Die negative Verfahrrichtung ist gesperrt ● $A_OUT[4] = 0 → Die positive Verfahrrichtung ist freigegeben ● $A_OUT[4] = 1 → Die positive Verfahrrichtung ist gesperrt Invertierung der Auswertung Durch Eingabe der negativen Nummer des digitalen Ausgangs, wird das digitale Ausgangssignal invertiert ausgewertet:...
Seite 548: Per Synchronaktion Vorgebbarer Spannungsoffset
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Aktivierungszeitpunkt Der Spannungsoffset wird in dem Teileprogrammsatz wirksam, in dem CLC_VOFF programmiert wurde, bzw. wenn dieser Satz keine ausführbaren Anweisungen enthält, im nächsten Teileprogrammsatz mit ausführbaren Anweisungen. Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms muss ein Spannungsoffset durch explizite Programmierung von CLC_VOFF =0.0 rückgesetzt werden.
Seite 549: Auswahl Der Aktiven Sensorkennlinie (Clc_Sel)
Ausführliche Beschreibung 2.6 Programmierung Beispiel Am analogen Eingang $A_INA[3] liegt eine externe Spannung Uext, die als kontinuierlich veränderbarer Spannungsoffset z. B. zu Test- oder Inbetriebnahmezwecken der Sensorspannung überlagert werden soll. Als analoger Ausgang für den Spannungsoffset der Abstandsregelung wird $A_OUTA[2] verwendet. Parametrierung des analogen Ausgangs für den Spannungsoffset der Abstandsregelung: MD62522 $MC_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 2 (Änderung des Soll-Abstands durch Überlagerung des Sensorsignals)
Seite 550: Funktionsspezifische Anzeigedaten
Ausführliche Beschreibung 2.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Funktionsspezifische Anzeigedaten Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt spezifische Anzeigedaten zur Unterstützung der Inbetriebnahme bzw. zu Service-Zwecken bereit. Anwendungsmöglichkeiten Anwendungsmöglichkeiten der Anzeigedaten sind z. B.: ● Ermittlung der Formabweichungen und kurzzeitig auftretender Regelfehler über die Variablen für den maximalen und minimalen Positionsoffset bzw. der Sensoreingangsspannung.
Seite 551 Ausführliche Beschreibung 2.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten HMI Advanced Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind bei HMI Advanced folgende Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Kennwort setzen Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1: (Maschinenhersteller) einzugeben. 2. Anzeige der "Definitionen" aktivieren Bedienbereichsumschaltung > Dienste > Datenauswahl 3.
Seite 552: Btss-Variable
Ausführliche Beschreibung 2.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 1. GUD-Variablen-Definitionen editieren DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; Array of real, 3 elements DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; Array of real, 3 elements 2. Datei speichern und Editor schließen 3. Datei SGUD.DEF aktivieren Die GUD-Variablen der Abstandsregelung werden jetzt angezeigt unter: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 553: Funktionsspezifische Alarmtexte
Ausführliche Beschreibung 2.8 Funktionsspezifische Alarmtexte BTSS-Variable Zum Definieren der BTSS-Variablen sind die im Folgenden aufgeführten Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Anlegen der CLC-spezifischen Definitions-Datei: CLC.NSK Hinweis: Es wird empfohlen, die Datei nicht im Verzeichnis \MMC2 sondern unter \OEM anzulegen, damit sie nicht durch die Installation eines neuen Softwarestandes überschrieben wird.
Seite 554 Ausführliche Beschreibung 2.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) 2-38 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 555: Randbedingungen
Randbedingungen Peripheriebaugruppen Die analoge Ausgangsspannung des Abstandsensors muss zur A/D-Wandlung über eine Peripheriebaugruppe mit analogem Eingang an die NC angeschlossen werden. 3.1.1 Peripheriebaugruppen (840D) Der Anschluss der analogen Peripheriebaugruppe (DMP-Kompaktmodul) erfolgt über einen NCU-Terminal-Block am Antriebsbus. Bild 3-1 Abstandssensor-Anschluss über analoges DMP-Moduls Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden.
Seite 556: Peripheriebaugruppen (840Di)
Randbedingungen 3.1 Peripheriebaugruppen Anschluss der Peripheriebaugruppen Die Beschreibung zum Anschluss der Peripheriebaugruppen findet sich in: Literatur: /PHD/ SINUMERIK 840D Handbuch Projektierung NCU, Terminalblock, Kap. NCU-Terminal-Block (6FC5 211-0AA00-0AA0) /PHD/ SINUMERIK 840D Handbuch Projektierung NCU, DMP-Kompaktmodule, Kap. 1E NC-Analog (6FC5 211-0AA10-0AA0) 3.1.2 Peripheriebaugruppen (840Di) Der Anschluss der analogen Peripheriebaugruppe erfolgt bei SINUMERIK 840Di über den PROFIBUS-DP.
Seite 557: Externe Glättungsfilter
Randbedingungen 3.2 Funktionsspezifische Randbedingungen 3.1.3 Externe Glättungsfilter Soll zur Glättung der Ausgangsspannung des Abstandssensors vor der A/D-Wandlung der Ausgangsspannung durch die Peripheriebaugruppe ein externer Filter zwischengeschaltet werden, ist dabei sicherzustellen, dass die resultierende Zeitkonstante klein gegenüber dem Lagereglertakt der NC ist. Hinweis Es ist regelungstechnisch günstiger ein großes Signal-Rausch-Verhältnis über elektromagnetische Abschirmmaßnahmen zu erzielen, als durch die Verwendung von...
Seite 558 Randbedingungen 3.2 Funktionsspezifische Randbedingungen Digital-/Analog-Eingänge sperren Sowohl der Analogeingang für die Eingangspannung des Abstandssensors als auch der Digitaleingang den die Abstandsregelung im Rahmen der Sonderfunktion "Schnellabheben im Lagereglertakt" verwendet, sind von der PLC aus nicht beeinflussbar (sperrbar): DB10, DBB0 (Sperre der digitalen NCK-Eingänge) DB10, DBB146 (Sperre der analogen NCK-Eingänge) Siehe dazu auch die Beschreibung zum Maschinendatum: ●...
Seite 559 Randbedingungen 3.2 Funktionsspezifische Randbedingungen Hinweis Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" ist nur im ersten NC-Kanal anwendbar! Rechenzeitbedarf An Steuerungen, bei denen die parametrierten Taktzeiten von Interpolations- und Lageregeltakt gegenüber der jeweiligen Standardeinstellung stark optimiert wurde, ist der zusätzliche Rechenzeitbedarf der Technologiefunktion "Abstandsregelung" zu berücksichtigen.
Seite 560 Randbedingungen 3.2 Funktionsspezifische Randbedingungen Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 561: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 562 Beispiele Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 563: Nc-Spezifischen Maschinendaten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840D) Maschinendaten Antrieb (SIMODRIVE 611D) Nummer Bezeichner: $MD_ Beschreibung 1502 SPEED_FILTER_1_TIME[n] Zeitkonstante, Solldrehzahl Filter 1 1503 SPEED_FILTER_2_TIME[n] Zeitkonstante, Solldrehzahl Filter 2 5.1.2 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840Di) Parameter Antrieb (SIMODRIVE 611D; POSMO SI/CD/CA) Nummer Bezeichner: $MD_ Beschreibung 1502 SPEED_FILTER_1_TIME[n] Zeitkonstante, Solldrehzahl Filter 1...
Seite 564 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10384 HW_CLOCKED_MODULE_MASK Synchrone Bearbeitung der einzelnen externen Ein/Ausgangsmodule. Terminal Block: 0...3 10712 NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB Liste der umbenannten NC-Bezeichner 5.1.4 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Speicherplatz für Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) in kB 28254 MM_NUM_AC_PARAM...
Seite 565 Datenlisten 5.2 Signale Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62529 CLC_PROG_ORI_MAX_ANGLE Progr. Orientierungsvektor: Maximaler Differenzwinkel 62530 CLC_PROG_ORI Progr. Orientierungsvektor: Index der $AC_PARAM- Variablen zur Ausgabe des aktuellen Differenzwinkels 5.1.5 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 32070 CORR_VELO Achsgeschwindigkeit für Handrad, externe Nullpunktverschiebung, SA-Abstandsregelung 32410 AX_JERK_TIME Zeitkonstante für axiales Rückfilter...
Seite 566 Datenlisten 5.2 Signale Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 567 Index MD10380, 2-14 MD10384, 2-14 MD10712, 2-17 MD1502, 2-6 Abstandsregelung MD1503, 2-6 Ausführliche Beschreibung, 2-1 MD28090, 2-13 Inbetriebnahme, 2-13 MD28100, 2-13 Kollisionsüberwachung, 2-12 MD30132, 3-4 Kompensationsvektor, 2-8 MD32000, 2-16 Programmierung, 2-21 MD32200, 2-16 Randbedingungen, 3-1 MD32230, 2-16 Regeldynamik, 2-3 MD32410, 2-6 Regelkreisstruktur, 2-7 MD32610, 2-6 Abstandsreglung, 2-3...
Seite 568 Index Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 569 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 570: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 571 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Allgemeines..........................2-1 Hardware-Aufbau........................2-2 Konfiguration ..........................2-3 Sollwert ............................2-4 Istwert............................2-6 Randbedingungen ..........................3-1 Maschinendatenwirksamkeit...................... 3-1 Sollwerte in NCK-GUD anzeigen ....................3-1 Funktionsspezifische Alarmtexte ....................3-2 Beispiele ..............................4-1 Allgemeine Inbetriebnahme einer Compile-Zyklen-Funktion............. 4-1 Inbetriebnahme der analogen Achse..................
Seite 572 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 573: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung 840D Die Funktion "Analoge Achse" wurde bis SW 6 als Compile-Zyklus angeboten. Inzwischen kann die Funktion mit Hilfe des Hydraulik-Moduls realisiert werden. Als Compile-Zyklus entfällt sie deshalb. 840Di Bei 840Di wird die Funktion "Analoge Achse" mittels ADI4-Board realisiert. Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 574 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 575: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Allgemeines Mit der Funktion "Analoge Achse" können bis zu 8 verfügbare NC-Achsen über eine +/- 10 V Drehzahlschnittstelle mit einem analogen Antrieb (z. B. SIMODRIVE 611A) geregelt werden. Die Funktion ist für einzelne Motoren an einer Maschine gedacht, die nicht mit den digitalen Antrieben geregelt werden können, wie beispielsweise große Spindelmotoren oder einzelne Motoren für Werkzeugwechsler.
Seite 576: Hardware-Aufbau
Ausführliche Beschreibung 2.2 Hardware-Aufbau Lageistwert Der Lageistwert der Achse wird von einem Rohsignalgeber erfasst. Als Messeingang wird ein freier Messwerteingang für direktes Messsystem eines aktiven digitalen Antriebs genutzt. Vorsicht Bei einem Interpolationsverbund mit analogen und digitalen Achsen ist das unterschiedliche Dynamikverhalten der Antriebe zu beachten (Schleppabstand, Drift).
Seite 577: Konfiguration
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration Benötigte Hardware Im Folgenden sind alle notwendigen Hardwarekomponenten genannt: ● NCU-Terminalblock (6FC5211-0AA00-0AA0) ● DMP-Ausgangsmodul (6FC5111-0CA05-0AA0) pro analog Achse ● Kabel für Sollwert vom DMP-Ausgangsmodul zum analogen Antrieb ● analoger Antriebsverstärker, z. B. SIMODRIVE 611A ● Rohsignalgeber am Motor ●...
Seite 578: Sollwert
Ausführliche Beschreibung 2.4 Sollwert Maschinendaten zur Konfiguration des Analog-Moduls Folgende System-Maschinendaten sind für das korrekte Ausgeben des Drehzahlsollwertes über das Analog-Modul bedeutsam: ● MD10364 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTOUT (pro Analog-Modul) Spezifikation seiner physikalischen Adresse aktiviert das Analog-Modul. ● MD10384 $MN_HW_CLOCKED_MODULE_MASK (pro Terminalblock) Der Steckplatz, in dem das Analog-Ausgangsmodule auf dem Terminalblock gesteckt ist, muss auf taktsynchronen Betrieb eingestellt werden.
Seite 579 Ausführliche Beschreibung 2.4 Sollwert Sollwert normieren Mit den folgenden axialen Maschinendaten wird die Ausgangsspannung normiert und begrenzt: MD32250 $MA_RATED_OUTVAL und MD32260 $MA_RATED_VELO In MD32260 $MA_RATED_VELO wird die maximale Motordrehzahl in U/min eingetragen. Der Prozentwert in MD32260 $MA_RATED_VELO gibt die Spannung bei maximaler Motordrehzahl bezogen auf +/- 10 V an.
Seite 580: Istwert
Ausführliche Beschreibung 2.5 Istwert Istwert Istwert Hardware Der Lageistwert der analogen Achse wird mit einem Rohsignalgeber erfasst. Als Messwerteingang wird ein freier Messwerteingang für direktes Messsystem auf einem aktiven digitalen Antrieb (SIMODRIVE 611D) genutzt. Auf dem digitalen Antrieb ist das der untere 15-polige Messwerteingang mit der Bezeichnung X422.
Seite 581: Randbedingungen
Randbedingungen NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion Analoge Achse. SINUMERIK 840Di Der Betrieb von analogen Achsen über den PROFIBUS-DP der SINUMERIK 840Di ist in Vorbereitung. Die Compile-Zyklen-Funktion der SINUMERIK 840D sind für die SINUMERIK 840Di zum derzeitigen Zeitpunkt nur auf Anfrage erhältlich.
Seite 582: Funktionsspezifische Alarmtexte
Randbedingungen 3.3 Funktionsspezifische Alarmtexte Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Erzeugen Sie einen Sicherungsfile INITIAL.INI. 2. Schreiben Sie auf einem externen PC einen Text-File, der die folgenden Zeilen enthält: %_N_SGUD_DEF ;$PATH=/_N_DEF_DIR DEF NCK REAL ANALOG_AXIS_VOLTAGE[n] n = Anzahl der analogen Achsen 3.
Seite 583: Beispiele
Beispiele Allgemeine Inbetriebnahme einer Compile-Zyklen-Funktion Voraussetzung ● Der HMI-Softwarestand muss 3.5 oder höher sein. ● Eine NCK-Technologiekarte mit der Funktion "analoge Achse" muss verfügbar sein. SRAM Inhalt sichern Als erster Schritt der Installation einer Compile-Zyklen-Funktion wird die in der NCU gesteckte Original-Karte gegen die Technologie-Karte getauscht.
Seite 584: Inbetriebnahme Der Analogen Achse
Beispiele 4.2 Inbetriebnahme der analogen Achse PC- Karte stecken ● Steuerung ausschalten ● PC-Karte mit der neuen Firmware (Technologie-Karte) in den PCMCIA-Steckplatz der NCU stecken ● Fahren Sie fort mit folgenden Schritten: 1. Drehen Sie den Schalter S3 auf der Frontplatte der NCU auf 1 2.
Seite 585: Konfigurationsbeispiel Einer Analogen Achse
Beispiele 4.3 Konfigurationsbeispiel einer analogen Achse Analog-Ausgang Nehmen Sie das DMP Modul für den analogen Sollwert mit dem folgenden Maschinendatum in Betrieb: MD10362 $MN_HW_ASSIGN_NUM_INPUTS Alarme Tragen Sie die Alarmtexte in die entsprechenden sprachspezifischen Textdateien ein. Eventuell GUD "ANALOG_AXIS_VOLTAGE" zur Kontrolle der Spannungsausgabe anlegen. Analoge Achse Achse mit dem folgenden Maschinendatum als analoge Achse erklären und die achsialen Maschinendaten für Sollwertausgang und Istwerteingang der analogen Achse setzen:...
Seite 586 Beispiele 4.3 Konfigurationsbeispiel einer analogen Achse Sollwerte 30100 $MA_CTRLOUT_SEGMENT_NR = 1 Bussegment 840D 30110 $MA_CTRLOUT_MODULE _NR= 6 freies Modul (muss nicht vorhanden sein) 30120 $MA_CTRLOUT_NR = 1 immer 1 bei 840D 30130 $MA_CTRLOUT_TYPE = 0 simulierter Sollwert 32250 $MA_RATED_OUTVAL = 80 80% Nennspannung bei max.
Seite 587: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10310 FASTIO_ANA_NUM_OUTPUTS Anzahl der aktiven NCK-Ausgänge 10364 HW_ASSIGN_ANA_FASTOUT Hardware-Zuordnung der externen analogen NCK- Ausgänge: 0...7 10380 HW_UPDATE_RATE_FASTIO Update-Takt der synchron getakteten externen NCK Ein/Ausgangs-Module 10384 HW_CLOCKED_MODULE_MASK Synchrone Bearbeitung der einzelnen externen Ein/Ausgangs-Module.
Seite 588 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 589 Index MD10362, 4-3 MD10364, 2-4 MD10380, 2-4 MD10384, 2-4 Analoge Achse MD30100, 2-4 Hardware-Aufbau, 2-2 MD30110, 2-4 Randbedingungen, 3-1 MD30120, 2-4 MD30130, 2-4 MD30200, 2-6 MD30210, 2-6 Beispiel MD30220, 2-6 Tangentialsteuerung, 4-1 MD30230, 2-6 MD30240, 2-6 MD32250, 2-5, 3-1 MD32260, 2-5, 3-1 MD36700, 2-5, 3-1 DB31- 48, DBX1.5, 2-6 MD36710, 2-5, 3-1...
Seite 590 Index Sonderfunktionen: Analoge Achse (TE2) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 591: Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (Te3)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 592: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 593 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6)................2-1 2.1.1 Allgemeines..........................2-1 2.1.2 Kopplungsschaltbild ........................2-3 2.1.3 Konfiguration einer Kopplung..................... 2-4 2.1.4 Momentenausgleichsregler......................2-5 2.1.5 Verspannmoment........................2-6 2.1.6 Aktivierung einer Kopplung ......................2-7 2.1.7 Ein-/Ausschaltverhalten ......................2-9 2.1.8 Axiale Nahtstellensignale......................
Seite 594 Inhaltsverzeichnis Systemvariablen......................... 5-2 Signale ............................5-3 5.3.1 Signale an Achse/Spindel ......................5-3 5.3.2 Signale von Achse/Spindel ......................5-3 Index..............................Index-1 Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 595: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Ab SW 6 Die Funktion Drehzahl/Drehmomentkopplung (Master-Slave) wird hauptsächlich zur Leistungsverstärkung von mechanisch gekoppelten Antrieben eingesetzt. Eine weitere Anwendung ist die Kompensation von Getriebe- und Zahnflankenspiel durch gegenseitige Verspannung der Antriebe. Drehzahl/Drehmomentkopplung (Master-Slave) ist eine Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer Slaveachse unter Einsatz eines Momentenausgleichsreglers zur gleichmäßigen Momentenaufteilung.
Seite 596 Kurzbeschreibung Ab SW 6.4 Die Funktionalität der Drehzahl/Drehmomentkopplung ist um folgende Möglichkeiten erweitert: ● Koppeln und Trennen von drehenden, drehzahlgesteuerten Spindeln ● Dynamische Konfiguration von Kopplungen Für die Umkehrung der Richtung der Slaveachse im gekoppelten Zustand steht ein eigenes Maschinendatum zur Verfügung. Bis SW 5.x Die Funktion Drehzahl-/Drehmomentkopplung (Master-Slave) wird bei mechanisch gekoppelten Achsen eingesetzt, die von zwei separaten Motoren angetrieben werden.
Seite 597: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.1 Allgemeines Drehzahl/Drehmomentkopplung (Master-Slave) ist eine Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer Slave-Achse unter Einsatz eines Momentenausgleichsreglers zur gleichmäßigen Momentenaufteilung. Diese Funktion wird hauptsächlich zur Leistungsverstärkung von mechanisch gekoppelten Antrieben eingesetzt. Weitere Anwendung: Kompensation von Getriebe- und Zahnflankenspiel durch gegenseitige Verspannung der Antriebe.
Seite 598 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Bild 2-2 Temporär koppelbare Schlitten (Linearmotor) Zu jeder Slaveachse gehört genau eine Masterachse. Umgekehrt kann eine Masterachse aber zu mehreren Slaveachsen gehören, indem man mehrere Master-Slave-Beziehungen mit jeweils derselben Masterachse projektiert. Eine projektierte Slaveachse darf keine Masterachse in einer anderen Master-Slave-Beziehung sein.
Seite 599: Kopplungsschaltbild
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.2 Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen der Master- und der Slaveachse erfolgt keine Differenzlageregelung. Über einen Momentenausgleichsregler wird das Moment zwischen der Master- und der Slaveachse gleichmäßig aufgeteilt.
Seite 600: Konfiguration Einer Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.3 Konfiguration einer Kopplung Statisch Eine Master-Slave-Kopplung wird nur in der Slaveachseprojektiert. Diese muss einem der Kanäle fest zugeordnet sein. Jeder Slaveachse wird eine Masterachse für die Drehzahlsollwertkopplung und eine für die Momentenausgleichsregelung zugeordnet. In der Standardvoreinstellung wird für die Momentenausgleichsregelung die gleiche Masterachse verwendet wie für die Drehzahlsollwertkopplung.
Seite 601: Momentenausgleichsregler
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Eine Änderung der Projektierung hat im gekoppelten Zustand keine Auswirkung, die Übernahme erfolgt erst zum nächsten ungekoppelten Zeitpunkt. Im Gegensatz zur statischen Zuordnung entspricht die Masterachse für die Momentenausgleichsregelung immer der für die Drehzahlsollwertkopplung. Eine Plausibilitätskontrolle erfolgt erst beim Schließen der Kopplung.
Seite 602: Verspannmoment
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Die Momentenaufteilung ist über die Eingangsgrößen des Momentenausgleichsreglers parametrierbar. Das Antriebsmoment der Slaveachse wird mit MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE, das der Masterachse automatisch mit (100 - MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE) gewichtet. Werden Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten eingesetzt, muss die 50% zu 50 % Standardaufteilung entsprechend angepasst werden.
Seite 603: Aktivierung Einer Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Bild 2-6 Resultierendes Verspannmoment 2.1.6 Aktivierung einer Kopplung Die Art der Aktivierung einer Master-Slave-Kopplung wird im folgenden Maschinendatum festgelegt: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE Abhängig vom Maschinenaufbau unterscheidet man zwischen einer permanenten und einer temporären Master-Slave-Kopplung. Nur eine über Maschinendaten projektierte temporäre Master-Slave-Kopplung (MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE = 0) kann mit dem axialen PLC-Nahtstellensignal "Master/Slave Ein"...
Seite 604 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Ab SW-Stand 6.4 Mit der Anweisung MASLOFS(Slv1, Slv2, ...) kann die Kopplung analog zu MASLOF getrennt und die Slavespindel automatisch abgebremst werden. Hinweis Eine permanente Kopplung (MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE = 1) bedarf keiner expliziten Aktivierung. Weitere Informationen wie bei einer permanenten Master-Slave-Kopplung für die Slave Achse der Istwert durch PresetOn auf den gleichen Wert der Master Achse synchronisiert wird, siehe:...
Seite 605: Ein-/Ausschaltverhalten
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.7 Ein-/Ausschaltverhalten Ein-/Ausschalten im Achsstillstand Das Ein-/Ausschalten wird erst im nächsten Achsstillstand wirksam. Eine Änderung der Vorgabe führt zum gleichen Ablauf wie beim Achstausch. Die Kopplung wird im Achsstillstand geschlossen. Die gekoppelten Achsen müssen in Regelung sein. Bild 2-7 Aktivierungsvorgaben Die Satzfortschaltung wird bei MASLON solange angehalten, bis die Kopplung tatsächlich...
Seite 606 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Phase 2 In der zweiten Phase werden aus der Ist-Differenzdrehzahl zwischen Master- und Slavespindel(n) die folgenden Synchronlaufsignale generiert: NST "Drehzahltoleranz grob" (DB31, ... DBX96.3) NST "Drehzahltoleranz fein" (DB31, ... DBX96.2) Die zugehörigen Grenzwerte werden über folgende Maschinendaten festgelegt: MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE ("Toleranz grob") MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE ("Toleranz fein").
Seite 607 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Ausschalten in der Bewegung Eine aktive Kopplung wird mit der MASLOF Anweisung getrennt. Bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb wird diese Anweisung unmittelbar ausgeführt. Die zu diesem Zeitpunkt drehenden Slavespindeln behalten Ihre letzten Drehzahlen bis zur erneuten Drehzahlprogrammierung bei.
Seite 608: Axiale Nahtstellensignale
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.8 Axiale Nahtstellensignale Bei angeforderter Master-Slave-Kopplung leiten sich die PLC-Achsfreigaben "Reglerfreigabe" (DB31, ... DBX2.1) und "Impulsfreigabe" (DB31, ... DBX21.7) der Slaveachse direkt aus den Vorgaben der Masterachse ab. Die eigenen PLC-Achsfreigaben der Slaveachse haben keine Auswirkung. Die Wegnahme der Reglerfreigabe in der Masterachseführt innerhalb der projektierten Zeit von MD36610 $MA_AX_EMERGENCY_STOP_TIME auch zum interpolatorischen Abbremsen der Slaveachse.
Seite 609: Verhalten Im Zusammenhang Mit Anderen Funktionen
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) 2.1.10 Verhalten im Zusammenhang mit anderen Funktionen Funktionsgenerator Für die Vermessung des Drehzahlregelkreises bei geschlossener Master-Slave-Kopplung sollte in der Slaveachse das MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE auf einen kleinen Wert gesetzt werden. Eine mechanisch mitgeschleppte Slaveachse wird in solchem Fall nicht vom Momentenausgleichsregler am Verfahren gehindert.
Seite 610 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Gantry Wird zur Leistungsverstärkung auf jeder Seite des Gantryverbandes jeweils eine Master- Slave-Beziehung definiert, so dürfen nur die Leit- bzw. die Folgeachse als eine Masterachse betrieben werden. Fahren auf Festanschlag Die Funktion Fahren auf Festanschlag ist bei aktiver Kopplung nur in der Masterachse programmierbar und wirkt sich auf die Master- und Slaveachse unterschiedlich aus: ●...
Seite 611 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Im Gegensatz zur Masterspindel muss in der gekoppelten Slavespindel explizit der dazugehörige Parametersatz angewählt werden. Um die Parametersatzvorgabe zu ermöglichen, muss das folgende Maschinendatum auf den Wert 2 gesetzt sein: MD35590 $MA_PARAMET_CHANGE_ENABLE Bei Getriebestufenwechsel für die Master/Slave Sindel kann der dazugehörige Parametersatz-Index durch die PLC über die VDI-Nahtstelle aktiviert werden.
Seite 612: Hardware- Und Software-Endschalter
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Bild 2-9 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 2-10 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter Die Überschreitung von Hard- und Software-Endschaltern wird in den gekoppelten Achsen erkannt;...
Seite 613 Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Satzsuchlauf Die Funktion SERUPRO "Satzsuchlauf mit Berechnung" kann uneingeschränkt genutzt werden in Verbindung mit einer permanenten Master-Slave-Kopplung im Maschinendatum: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=1 (Dauerhafte Master-Slave Kopplung) Bei Programmierung der Master-Slave-Kopplung über MASLON- und MASLOF-Befehle gelten folgende Einschränkungen: ●...
Seite 614: Kompatibilität Des Sw-Standes 6.4 Gegenüber Früheren Ständen
Ausführliche Beschreibung 2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6) N20 IF (($P_SEARCH_MASLC[SPI(2)]<>0) ; Im Satzsuchlauf hat sich AND ($AA_MASL_STAT[SPI(2)]==0)) ; der Kopplungszustand der ; zweiten Spindel verändert und ; aktueller Zustand ist getrennt. N30 M2=$P_SEARCH_SDIR[2] ; Drehrichtung aktualisieren N40 S2= $P_SEARCH_S[2] ; Drehzahl aktualisieren N50 ENDIF N60 ENDIF N70 REPOSA...
Seite 615: Randbedingungen Mit Sw-Stand Ab 6.4
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Mehrfachzuordnung Der Zeitpunkt für die Ausgabe des Konfigurationsalarms 26031 ändert sich vom Steuerungshochlauf auf den Zeitpunkt, in dem versucht wird, die Kopplung zu schließen. Der Alarm wird mit Reset quittiert. 2.1.12 Randbedingungen mit SW-Stand ab 6.4 Siehe Kapitel Randbedingungen.
Seite 616: Regelstruktur
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Ein Master-Slave-Betrieb ohne feste mechanische Kopplung ist nicht sinnvoll, da in diesem Fall keine Momentenaufteilung auf eine gemeinsame mechanische Verbindung stattfinden kann. Bei Aktivierung einer Master-Slave-Kopplung geht für die NC der Lagebezug der Folgeachse verloren.
Seite 617: Konfiguration Einer Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 2.2.3 Konfiguration einer Kopplung Definition einer Kopplung Jede Achse, die an einer Master-Slave-Kopplung beteiligt ist, muss als NC-Achse einem Kanal zugeordnet werden. Über die folgenden achsspezifischen Maschinendaten wird jeder potenziellen Slave-Achse eine Master-Achse für Drehzahlsollwertkopplung und eine Master- Achse für die Momentenregelung zugeordnet: MD63550 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD MD63555 $MA_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTRL...
Seite 618 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Ein Master, mehrere Slaves Möglich sind aber auch Master-Slave-Kopplungen, bei denen eine Achse Masterachse für mehrere Kopplungen ist. In diesem Beispiel ist die Achse 1 Masterachse für die Kopplung 1 und für die Kopplung 2. Hierbei ist folgendes zu beachten: Bild 2-13 Ein Master, zwei Slaves Der Momentenregler der Kopplung 1 versucht das Moment zwischen der Achse 1 und der...
Seite 619 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Achstausch Ein Achstausch zwischen Kanälen kann vorbereitet sein (MD30550 $MA_AXCONF_ASSIGN_MASTER_CHAN), kann aber nur mit Einschränkungen durchgeführt werden. Diese Einschränkungen sind im Kapitel "Randbedingungen", "Drehzahl-/Drehmomentkopplung (ab SW 6)" beschrieben. Spindeln Eine Master-Slave-Kopplung ist auch mit Spindeln möglich. Die Slave-Achse muss dann immer im Drehzahlsteuerbetrieb sein;...
Seite 620: Momentenregler
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Rechenzeitbelastung Jede Master-Slavekopplung belastet die Lagereglerebene und die Interpolationsebene. Die Tabelle zeigt die Rechenzeitbelastungen abhängig von der NCU-Hardware. Lagereglerebene Interpolatorebene 1. Kopplung 0,120 ms 1. Kopplung 0,100 ms jede weitere Kopplung + 0,050 ms jede weitere Kopplung + 0,020 ms 1.
Seite 621 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Antriebsmaximalgeschwindigkeit [mm/min] zu Nennmoment [Nm]. Antriebsmaximalgeschwindigkeit ist der Inhalt des MD32000 $MA_MAX_AX_VELO. Das Nennmoment ist das Produkt aus den folgenden Antriebs-Maschinendaten: MD1113 $MD_TORQUE_CURRENT_RATIO MD1118 $MD_MOTOR_STANDSTILL_CURRENT Relevant für den Momentenregler sind nur die Daten der Slave-Achse. Beispiel: Antriebsmaximalgeschwindigkeit der Slave-Achse 30000 mm/min...
Seite 622 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Bedeutung: 0: Reglerausgang auf Master und Slave schalten 1: Reglerausgang nur auf Slave schalten 2: Reglerausgang nur auf Master schalten 3: Regler ist abgeschaltet; bei aktiver Kopplung wirkt nur die Drehzahlsollwertkopplung. Auch wenn der Reglerausgang auf keiner Achse geschaltet wird, wird der Regler gerechnet. Gewichtung Mit dem MD63575 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE werden die Eingangsgrößen des Momentenausgleichsreglers gewichtet, um eine parametrierbare Momentenverteilung der...
Seite 623 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Bild 2-14 Verspannmoment PT1 Filter Das Verspannmoment wird über ein PT1-Filter auf den Momentenregler geführt. Der PT1- Filter sorgt bei einer Änderung des Verspannmomentes für einen kontinuierlichen Auf- /Abbau des Verspannmomentes. Ohne den PT1-Filter führt eine Änderung des Verspannmomentes zu einem Drehzahlsollwertsprung am Momentenreglerausgang, wenn der Regler ohne I-Anteil betrieben wird.
Seite 624: Vorbesetzung Von Antriebsmaschinendaten
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 2.2.5 Vorbesetzung von Antriebsmaschinendaten P-Anteil im Drehzahlregler Wenn die Achsen einer Master-Slave-Kopplung einzeln in Betrieb genommen wurden, indem eine einzelne Achse die gesamte Last trägt, so muss anschließend der P-Anteil im Drehzahlregler in beiden Achsen halbiert werden. Nur so ist es möglich, die Achse bei aktiver Kopplung ohne Überschwinger zu verfahren.
Seite 625 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Master-Slave- Kopplung über PLC Signal aktivieren und deaktivieren Über ein achspezifisches PLC-Signal "an Achse" wird eine Kopplung aktiviert bzw. deaktiviert. Hierbei ist nur das Signal an die Slave-Achse relevant. Das Signal liegt im Bereich Technologien.
Seite 626: Verhalten Bei Einer Aktiven Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 2.2.7 Verhalten bei einer aktiven Kopplung PLC Signal: Verfahren der Slave-Achse Wird eine Slave-Achse bei aktiver Kopplung über die Master-Achse verfahren, so werden abhängig von ihrem Fahrzustand folgende PLC-Signale ausgegeben: DB3x.DBB60.6 "Genauhalt fein" DB3x.DBB60.7 "Genauhalt grob"...
Seite 627 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Verhalten im Fehlerfall Bei Fehlerzuständen bei Alarmen mit Alarmreaktion Nachführen in Master oder/und Slave wird jede Achse für sich auf Geschwindigkeit 0 gebremst. Die Master-Slave-Kopplung wird deaktiviert. Um dabei mechanische Verspannungen zu vermeiden, müssen die folgenden Maschinendaten und Antriebsmaschinendaten bei Master- und Slave-Achse gleich gesetzt werden.
Seite 628 Ausführliche Beschreibung 2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) 2-32 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 629: Randbedingungen
Randbedingungen NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion Master-Slave für Antriebe. SINUMERIK 840Di Die Compile-Zyklen-Funktion der SINUMERIK 840D sind für die SINUMERIK 840Di zum derzeitigen Zeitpunkt nur auf Anfrage erhältlich. Virtuelle Achse Im Zusammenhang mit "Master-Slave"...
Seite 630 Randbedingungen 3.1 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (ab SW 6) Hinweis Die Funktion Master-Slave setzt voraus, dass die Master- und die Slaveachse auf derselben NCU betrieben werden. • Eine gekoppelte Slaveachse kann nicht über den Achscontainer rotiert werden. • Das Schließen und Trennen der Master-Slave Kopplung erfolgt im Achsstillstand. •...
Seite 631: Drehzahl/Drehmomentkopplung (Bis Sw 5.X)
Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 3.2.1 Achstausch Ein Achstausch zwischen Kanälen kann nur mit folgenden Einschränkungen durchgeführt werden: Um eine Kopplung zu aktivieren oder zu deaktivieren, müssen die Kanäle der Slave und Master-Achse im Zustand Reset sein. Dabei wird der Zustand der Default-Kanäle der Achsen abgefragt.
Seite 632: Momente Und Reglerausgang In Nck-Gud Anzeigen
Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 3.2.4 Momente und Reglerausgang in NCK-GUD anzeigen Zur Unterstützung der Inbetriebnahme können die aktuellen axialen Momente in [Nm] sowie die Drehzahlsollwerte in [mm/min] bzw. [U/min] des P-Reglers und des I-Reglers eines Momentenreglers auf der Bedientafelfront im Anzeigebereich "Parameter - Anwenderdaten" angezeigt werden.
Seite 633: Servo Trace
Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Danach werden folgende axialen Daten angezeigt: MASTER_SLAVE_TORQUE[0] aktuelle Moment in [Nm] TORQUE_CTRL_P[0] P-Anteil eines aktiven Momentenreglers in [mm/min] bzw.[U/min] TORQUE_CTRL_I[0] I-Anteil eines aktiven Momentenreglers in [mm/min] bzw.[U/min] 3.2.5 Servo Trace Zur Unterstüzung der Inbetriebnahme können die aktuellen Momente sowie der Ausgang des Momentenreglers auf dem MMC in der Funktion Servo Trace angezeigt werden.
Seite 634 Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Nach dem nächsten MMC Power On können im Menü Servo Trace folgende Signale über das Auswahlmenü Signal angewählt werden. ● Moment Master ● Moment Slave ● Reglerausgang Vorsicht Um eine höhere Auflösung der Signale zu erreichen, werden die Daten in folgenden Einheiten angezeigt: Momente in [milli Nm] Reglerausgang in [interne Inkremente/s]...
Seite 635: Reglerdaten Auf Analogausgang
Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) Bild 3-1 Beispiel einer Messung mit 4 Messwerten 3.2.6 Reglerdaten auf Analogausgang Die Ausgabe der Reglerdaten auf einen Analogausgang kann mit dem folgenden Maschinendatum aktiviert werden: MD63595 $MA_TRACE_MODE Bit0 (Traceeinstellung) Dabei werden folgende Daten auf dem Analogausgang am Terminalblock ausgegeben: ●...
Seite 636: Funktionsspezifische Alarmtexte
Randbedingungen 3.2 Drehzahl/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x) 3.2.7 Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: Anlegen von Alarmtexten Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 637: Beispiele
Beispiele Drehzahl-/Drehmomentkopplung 4.1.1 Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave Konfiguration Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave. 1. Maschinenachsnummer der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX2] = 1 2. Masterachse bei Momentenaufteilung gleich der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX2] = 0 3. Permanente Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 4.
Seite 638: Kopplung Schließen Über Plc
Beispiele 4.1 Drehzahl-/Drehmomentkopplung 4.1.2 Kopplung schließen über PLC Diese Anwendung ermöglicht, eine Master-Slave-Kopplung zwischen den Maschinenachsen AX1=Masterachse und Ax2=Slaveachse im Betrieb schließen und trennen zu können. Vorbedingungen ● Eine projektierte Masterachse MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD ≠ 0 ● Aktivierung von Master-Slave-Kopplung über MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=0 ●...
Seite 639: Mechanische Bremse Öffnen
Beispiele 4.1 Drehzahl-/Drehmomentkopplung Teileprogramm N10 G0 AX1=0 AX2=0 ; Kopplungsposition anfahren. Jede der Achsen fährt auf ; die Kopplungsposition. N20 MASLON (AX2) ; Kopplung mechanisch schließen. Beide Achsen werden ; mechanisch miteinander verbunden. N30 AX1=100; ; Master-Slave Verband verfahren. ; Die Masterachse wird verfahren. ;...
Seite 640 Beispiele 4.1 Drehzahl-/Drehmomentkopplung Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 641: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Ab SW 6 Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Maschinenachsnummer der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Maschinenachsnummer der Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers 37260...
Seite 642 Datenlisten 5.2 Systemvariablen Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63555 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTRL Master-Achse für Momentenregler 63560 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN P-Verstärkung Momentenregler 63565 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME I-Anteil des Momentenreglers 63570 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung des Momentenreglerausgangs 63575 MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE Gewichtung der Momente 63580 MS_TENSION_TORQUE Verspannmoment 63585 MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME Zeitkonstante für PT1 Filter Verspannmoment 63590 MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE Master-Slave-Kopplung nach Power On aktiv...
Seite 643 Datenlisten 5.3 Signale Signale 5.3.1 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 24.4 Momentenausgleichsregler aktivieren 31, ... 24.7 Master-Slave Kopplung aktivieren 5.3.2 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 96.2 Differenzdrehzahl "Fein" 31, ... 96.3 Differenzdrehzahl "Grob" 31, ... 96.4 Zustand Momentenausgleichsregler 31, ...
Seite 644 Datenlisten 5.3 Signale Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 645 Index Achstausch, 2-28 Lageregelung, 2-28 Beispiel Masterkanal, 2-28 Tangentialsteuerung, 4-1 Master-Slave-Kopplung, 2-29 MD10364, 3-7 MD20070, 2-22 MD30132, 3-1 MD37262, 2-17, 4-2 DB31, ... MD63570, 2-22 DBX24.7, 4-3 MD63595, 3-7 DBX61.5, 4-3 DBX61.6, 4-3 DBX61.7, 4-3 DBX96.7, 4-3 Drehzahlregler, 2-28 PT1-Filter, 2-27 Getriebestufenwechsel bei aktiver Master/Slave Reglerausgang, 2-26 Kopplung, 2-14...
Seite 646 Index Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 647 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 648: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 649 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Kurzbeschreibung ........................1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Kinematische Transformation ....................2-1 Begriffsbestimmungen ....................... 2-2 2.2.1 Einheiten und Richtungen......................2-2 2.2.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames ..........2-2 2.2.3 Gelenkdefinition ......................... 2-3 Konfiguration der kinematischen Transformation ..............2-4 2.3.1 Allgemeine Maschinendaten......................
Seite 650 Inhaltsverzeichnis Signale ............................5-3 5.2.1 Signale von Kanal ........................5-3 Index..............................Index-1 Tabellen Tabelle 2-1 Projektierungsdaten Zentralhand..................... 2-11 Tabelle 2-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser..............2-12 Tabelle 2-3 Änderung der Achsreihenfolge ....................2-15 Tabelle 2-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik ................2-21 Tabelle 2-5 Projektierungsdaten 3-Achser SC-Kinematik................
Seite 651: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Kurzbeschreibung Funktionalität Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist. Aufbau Kapitel 2 Im Kapitel 2 (Ausführliche Beschreibung) werden folgende Themen behandelt: ●...
Seite 652 Kurzbeschreibung 1.1 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 653: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken. Es können zur Zeit Kinematiken mit 2 bis maximal 5 Achsen, die in die Transformation eingehen, betrieben werden.
Seite 654: Begriffsbestimmungen
Ausführliche Beschreibung 2.2 Begriffsbestimmungen Begriffsbestimmungen 2.2.1 Einheiten und Richtungen Längen und Winkel In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter bzw. Inch und sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall [ -180°, 180° ] angegeben. Drehrichtung Bei Winkeln geben Pfeile in den Zeichnungen immer die mathematisch positive Drehrichtung 2.2.2 Positions–...
Seite 655: Gelenkdefinition
Ausführliche Beschreibung 2.2 Begriffsbestimmungen Die RPY-Winkel sind folgendermaßen festgelegt: ● Winkel A: 1. Drehung um die Z-Achse des Ausgangssystems ● Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y-Achse ● Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte X-Achse Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet: ●...
Seite 656: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 2-2 Gelenkbezeichnungen Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ●...
Seite 657: Allgemeine Maschinendaten
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation 2.3.1 Allgemeine Maschinendaten MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Hier ist der Wert 4099 für das Transformationspaket Handling einzutragen. MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation) Die Achszuordnung am Eingang der Transfomation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird.
Seite 658 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation von Frames") zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme gesetzt. Alle Achsen der BAG werden nachgeführt, die Alarme können nur mit POWER ON gelöscht werden.
Seite 659 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62612, MD62613 Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO). MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2) MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2) MD62603...
Seite 660 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62604 Der Typ der Hand wird spezifiziert mit dem Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs. MD62610, MD62611 Das Frame T_FL_WP verbindet das letzte Koordinatensystem der Hand mit dem Flanschkoordinatensystem.
Seite 661 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 2-4 Übersicht Grundachskonfiguration Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 662 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling enthalten: ● SS: Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) ● CC: Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) ● SC: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkenachse)) ● CS: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse)) ●...
Seite 663: Tabelle 2-1 Projektierungsdaten Zentralhand
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander beschreiben. Hierbei entsprechen die Maschinendaten gewissen Komponenten eines Frames (siehe Kapitel "Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames"): ●...
Seite 664 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 2-7 Winkelschräghand Tabelle 2-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [a4, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, d5] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [α4, 0.0] Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) 2-12 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 665 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 2-8 Verbindungsframes T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 666 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation T_X3_P3 Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3- Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 667: Tabelle 2-3 Änderung Der Achsreihenfolge
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderung der Achsreihenfolge MD62620 Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt es das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 5 durchnummeriert und müssen in der internen Reihenfolge eingetragen werden in die: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]...
Seite 668: Änderungen Der Achsrichtungen
Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 2-9 Umordnen von Achsen Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 2)" können die Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Seite 669 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Anpassung der Nullpunkte der Achsen MD62617 Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden: MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (Verschiebung mathematischer zu mechanischer...
Seite 670 Ausführliche Beschreibung 2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation Achstypen MD62601 Um welchen Achstyp es sich handelt, wird angegeben mit dem Maschinendatum: MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation [Achs-Nr.]: 0...5) Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: ● Linearachse ● Rundachse Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Für das Verfahren der Achsen mit G00 und aktiver Transformation werden eigene Geschwindigkeiten für die kartesischen Bewegungskomponenten eingeführt.
Seite 671: Kinematikbeschreibungen
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen MD62632 Die Beschleunigungen für die einzelnen Orientierungsrichtungen beim Verfahren mit G00 können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[i] (Orientierungswinkel-Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) Index i = 0 : A-Winkel Index i = 1 : B-Winkel Index i = 2 : C-Winkel Kinematikbeschreibungen Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines...
Seite 672 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum: MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung) 8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in Maschinendatum: MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt) 9.
Seite 673: Tabelle 2-4 Projektierungsdaten 3-Achser Cc-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CC-Kinematik Bild 2-12 3-Achser CC-Kinematik Tabelle 2-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 674: Tabelle 2-5 Projektierungsdaten 3-Achser Sc-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser SC-Kinematik Bild 2-13 3-Achser SC-Kinematik Tabelle 2-5 Projektierungsdaten 3-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 675: Tabelle 2-6 Projektierungsdaten 3-Achser Cs-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CS-Kinematik Bild 2-14 3-Achs CS-Kinematik Tabelle 2-6 Projektierungsdaten 3-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 676: Tabelle 2-7 Projektierungsdaten 3-Achser Nr-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 3-Achser NR-Kinematik Bild 2-15 3-Achser NR-Kinematik Tabelle 2-7 Projektierungsdaten 3-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 677: Tabelle 2-8 Projektierungsdaten 3-Achser Rr-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser RR-Kinematik Bild 2-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 2-8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 678: Tabelle 2-9 Projektierungsdaten 3-Achser Nn-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 2-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 2-9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 679: 4-Achs-Kinematiken
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 2.4.2 4–Achs–Kinematiken 4-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Einschränkungen Für 4-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: ● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) ●...
Seite 680 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung im Maschinendatum: MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt) 10. Eintragen der Grundachslängen in das Maschinendatum: MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B) 11. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil))
Seite 681: Tabelle 2-10 Projektierungsdaten 4-Achser Cc-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 4-Achser CC-Kinematik Bild 2-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 2-10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR) [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 682 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [300.0, 0.0, -200.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [-90.0, 90.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, 0.0, 200.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, -90.0, 0.0] 4-Achser SC-Kinematik Bild 2-19 4-Achser SC-Kinematik Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) 2-30 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 683: Tabelle 2-11 Projektierungsdaten 4-Achser Sc-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Tabelle 2-11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 684: Tabelle 2-12 Projektierungsdaten 4-Achser Cs-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Tabelle 2-12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 685: 5-Achs-Kinematiken
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Tabelle 2-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 686 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Projektierung Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig: 1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum: MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse) 2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum: MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen) 3.
Seite 687 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 12. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird eingetragen in Maschinendatum: MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil)) Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum: MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil)) 13. Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse 4 einzutragen in die Maschinendaten: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der...
Seite 688: Tabelle 2-14 Projektierungsdaten 5-Achser Cc-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 5-Achser CC-Kinematik Bild 2-22 5-Achser CC-Kinematik Tabelle 2-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 689: Tabelle 2-15 Projektierungsdaten 5-Achser Nr-Kinematik
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [300.0, 0.0, -200.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, -90.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [200.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [200.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] 5-Achser NR-Kinematik Bild 2-23 5-Achser NR Kinematik Tabelle 2-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik...
Seite 690: 6-Achs-Kinematiken
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [500.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 90.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, -300.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [-90.0, 0.0, 0.0] MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [0.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] 2.4.4 6–Achs–Kinematiken 6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei weitere für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das Werkzeug um eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel...
Seite 691: Tabelle 2-16 Projektierungsdaten Sonderkinematik Sc-2-Achser
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Bild 2-24 2-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 2-16 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 692: Tabelle 2-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik Sc-3-Achser
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen 3-Achser SC- Sonderkinematik Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 4 (Sonderkinematik-Typ) Bild 2-25 3-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 2-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES...
Seite 693 Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [200.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, -90.0, 180.0] 4-Achser SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten.
Seite 694: Tabelle 2-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik Sc-4-Achser
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Tabelle 2-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 695: Tabelle 2-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik Nr-2-Achser
Ausführliche Beschreibung 2.4 Kinematikbeschreibungen Bild 2-27 2-Achser NR-Sonderkinematik Tabelle 2-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 696: Werkzeugorientierung
Ausführliche Beschreibung 2.5 Werkzeugorientierung Werkzeugorientierung 2.5.1 Werkzeugorientierung Bild 2-28 Werkstücke mit 5-Achs-Transformation Programmierung Für die Orientierungsprogrammierung des Werkzeugs sind 3 Möglichkeiten vorgesehen: ● direkt als "Orientierungsachsen" A, B, C in Grad ● über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 ●...
Seite 697 Ausführliche Beschreibung 2.5 Werkzeugorientierung Richtungsvektor über Maschinendatum: MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (Name der Normalvektoren) Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen. Insbesondere kann sie auch alleine stehen, was zu einer Orientierungsänderung um die in Bezug auf das Werkstück feststehende Werkzeugspitze führt. Euler oder RPY Zwischen Euler- und RPY-Eingabe kann umgeschaltet werden über das Maschinendatum: MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei...
Seite 698 Ausführliche Beschreibung 2.5 Werkzeugorientierung Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC- Sprache. Grundstellung ist ORIMKS (ab SW-Stand 2). Die Grundstellung kann geändert werden über das Maschinendatum: MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES (Lochstellung der G-Gruppen) GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 → ORIWKS ist Grundstellung GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 →...
Seite 699: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
Ausführliche Beschreibung 2.5 Werkzeugorientierung Werkzeug-Orientierung mehrfach eingeben In einem Satz nach DIN 66025 darf jeweils nur eine Werkzeugorientierung eingegeben werden, z. B. mit Richtungsvektoren: N50 A3=1 B3=0 C3=0 Wird die Werkzeugorientierung mehrfach eingegeben, z. B. mit Richtungsvektoren und mit Eulerwinkeln: N60 A3=1 B3=1 C3=1 A2=0 B2=1 C2=3 dann erfolgt die Fehlermeldung 12240 "Kanal X Satz Y Werkzeugorientierung xx mehrfach definiert"...
Seite 700: Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern
Ausführliche Beschreibung 2.5 Werkzeugorientierung Bild 2-29 Orientierungswinkel beim 4-Achser 2.5.3 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern Werkzeug–Orientierung bei 5–Achsen Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x–Komponente des Werkzeugs entspricht. Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY–Winkel nach Robotik–Definition) wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x–Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Seite 701: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
Ausführliche Beschreibung 2.6 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Bild 2-30 Orientierungswinkel beim 5-Achser Es besteht die Möglichkeit Orientierungsachsen für das Transformationspaket Handling zu definieren. Hinweis Weitere Informationen finden Sie in: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Orientierungsachsen" /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Orientierungsachsen". Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d.
Seite 702: Aufruf Und Anwendung Der Transformation
Ausführliche Beschreibung 2.7 Aufruf und Anwendung der Transformation Singuläre Stellungen ● Eine singuläre Stellung ist zum Beispiel dadurch gekennzeichnet, dass die fünfte Achse bei 0° liegt. Die singuläre Stellung ist hier nicht an eine bestimmte Orientierung gekoppelt. In dieser Stellung ist die vierte Achse nicht bestimmt, d. h. die vierte Achse hat keinen Einfluss auf die Position oder Orientierung.
Seite 703: Ausschalten
Ausführliche Beschreibung 2.7 Aufruf und Anwendung der Transformation Ausschalten Mit TRAFOOF oder TRAFOOF() wird die gerade aktive Transformation ausgeschaltet. Hinweis Beim Ausschalten der Transformation "Transformationspaket Handling" wird implizit ein Vorlaufstop und eine Synchronisation des Vorlaufs mit dem Hauptlauf ausgeführt, wenn das folgende Maschinendatum auf 4099 gesetzt ist: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Wenn das folgende Maschinendatum auf 4100 gesetzt ist wird kein impliziter Vorlaufstop...
Seite 704: Istwertanzeige
Ausführliche Beschreibung 2.8 Istwertanzeige Istwertanzeige Maschinenkoordinatensystem MKS Im Anzeigemodus MKS werden die Maschinenachsen in mm/Inch bzw. Grad angezeigt. Werkstückkordinatensystem WKS Wenn die Transformation eingeschaltet ist, werden im Anzeigemodus WKS die Spitze des Werkzeugs (TCP-Tool-Center-Point) in mm/Inch und die Orientierung durch die RPY-Winkel A, B und C beschrieben.
Seite 705: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
Ausführliche Beschreibung 2.10 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Bild 2-31 Werkzeuglängen-Programmierung 2.10 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling 2.10 Es ist möglich mit dem Transformationspaket Handling die Funktion Kartesisches PTP– Fahren zu verwenden. Hierbei muss das folgende Maschinendatum auf 4100 gesetzt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Hinweis...
Seite 706 Ausführliche Beschreibung 2.10 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) 2-54 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 707: Randbedingungen
Randbedingungen Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: Anlegen von Alarmtexten Funktionseinschränkungen NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion Transformationspaket Handling.
Seite 708 Randbedingungen 3.2 Funktionseinschränkungen Programmierung der Orientierung Die Programmiermöglichkeiten der Orientierung sind abhängig von der Anzahl der an Maschine vorhandenen Achsen: Anzahl < 5: ● Orientierungsachswinkel Anzahl = 5: ● Orientierungsachswinkel ● Orientierungsvektor Singularitäten Das Durchfahren eines Pols mit eingeschalteter Transformation ist nicht möglich. In singulären Stellungen kann es zu Achsüberlastungen kommen.
Seite 709: Beispiele
Beispiele Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Hinweis Die Compile-Zyklen werden als ladbare Module bereitgestellt. Die allgemeine Inbetriebnahme solcher Compile-Zyklen finden Sie beschrieben in TE0. Die spezifischen Inbetriebnahmemaßnahmen dieses Compile-Zyklus’ finden Sie ab Kapitel "Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation". Der HMI-Softwarestand muss 3.5 oder höher sein. Für 810D muss eine NCK-Jeidakarte mit der kinematischen Transformation "Transformationspaket Handling"...
Seite 710 Beispiele 4.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 5. Wenn die Steuerung maschinenspezifische Kompensationsdaten enthält, müssen diese in ein eigenes Archivfile gesichert werden: – Drücken Sie den Softkey "Daten aus2 und wählen Sie unter dem Punkt "NC aktive Daten" nach Ihrem Bedarf die Daten –...
Seite 711: Inbetriebnahme Einer Kinematischen Transformation
Beispiele 4.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation Die Inbetriebnahme der kinematischen Transformation erfordert als nächsten Schritt das Aktivieren der Funktion Transformationspaket Handling (Option). Optionsdatum für Transformationspaket Handling setzen. Alarme Tragen Sie die Alarmtexte in die entsprechenden sprachspezifischen Textdateien ein. Optionsdatum für Transformation setzen.
Seite 712 Beispiele 4.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation 9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen ein in das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) 10. Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein: – Handachskennung in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) – Parameter für die Hand in das Maschinendatum: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung...
Seite 713: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB[n] Name der Euler-Winkel 19410 TRAFO_TYPE_MASK, Bit 4 Optionsdatum für OEM-Transformation 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21100 ORIENTATION_IS_EULER Winkeldefinition bei der Orientierungsprogrammierung 21110 X_AXIS_IN_OLD_X_Z_PLANE Koordinatensystem bei automatischer FRAME- Definition 24100 TRAFO_TYPE_1...
Seite 714 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62604 TRAFO6_WRIST_AXES Handachsenkennung 62605 TRAFO6_NUM_AXES Anzahl der transformierten Achsen 62606 TRAFO6_A4PAR Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse 62607 TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB Grundachslängen A und B 62608 TRAFO6_TX3P3_POS Anbringung der Hand (Positionsanteil) 62609 TRAFO6_TX3P3_RPY Anbringung der Hand (Rotationsanteil) 62610 TRAFO6_TFLWP_POS Frame zwischen Handpunkt und Flansch...
Seite 715: Signale
Datenlisten 5.2 Signale Signale 5.2.1 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, … 29.4 PTP-Fahren aktivieren 21, … 33.6 Transformation aktiv 21, … Nummer der aktiven G-Funktion der G-Funktionsgruppe 25 (ORIWKS, ORIMKS, ORIPATH) 21, … 317.6 PTP-Fahren aktiv Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 716 Datenlisten 5.2 Signale Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 717: Index
Index MD62603, 2-7, 2-8, 2-10, 2-19, 2-27, 2-34, 4-3 MD62604, 2-7, 2-8, 2-10, 2-19, 2-27, 2-34, 4-4 MD62605, 2-14, 2-19, 2-27, 2-34, 4-3 MD62606, 2-7, 2-27, 2-34, 4-4 DB21, … MD62607, 2-7, 2-20, 2-28, 2-34, 4-3 DBX33.6, 2-50 MD62608, 2-7, 2-28, 2-35 MD62609, 2-7, 2-28, 2-35 MD62610, 2-8, 2-20, 2-33, 2-35 MD62611, 2-8, 2-20, 2-27, 2-33, 2-35...
Seite 718 Index Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 719: Sonderfunktionen: Mks-Kopplung (Te6)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 720: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 721 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Allgemeines..........................2-1 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung ..................2-2 2.2.1 Kopplungspaare definieren ......................2-2 2.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten..................... 2-2 2.2.3 Toleranzfenster .......................... 2-3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz ................... 2-4 2.3.1 Schutzpaare definieren ......................2-4 2.3.2 Kollisionsschutz EIN-/AUSschalten ................... 2-4 2.3.3 Projektierungsbeispiel........................
Seite 722 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 723: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung MKS-Kopplung In der CompileZyklus Applikation wird eine 1:1 Kopplung im Maschinenkoordinatensystem eingeführt (MKS-Kopplung). Die an der Kopplung beteiligten Achsen werden über ein axiales Maschinendatum bestimmt. Das Maschinendatum wird mit RESET aktualisiert, damit man die Möglichkeit hat, Achsenpaare während dem Betrieb neu zu bestimmen. CC_Master, CC_Slave Es gibt CC_Master und CC_Slave Achsen.
Seite 724 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 725: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Allgemeines Hat eine Werkzeugmaschine 2 oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe (hier K1 (Y/ Z/ C/ A/ W bzw. K2 (Y2/ Z2/ C2/ A2/ W2)), und muss bei der Bearbeitung eine Transformation eingeschaltet werden, können die Orientierungsachsen nicht mit den Standardkopplungsarten (COPON, TRAILON) gekoppelt werden. Die zur Zeit einzige im System verfügbare Kopplung im Maschinenkoordinatensystem (MKS) ist die GANTRY Funktion.
Seite 726: Funktionsbeschreibung Mks-Kopplung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 2.2.1 Kopplungspaare definieren Einer CC_SLAVE Achse wird ihre CC_Master Achse über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63540 $MA_CC_MASTER_AXIS (Gibt zu einer CC_Slave Achse die zugehörige CC_Master Achse an) Die an der Kopplung beteiligten Achsen können nur bei ausgeschalteter Kopplung geändert werden.
Seite 727: Toleranzfenster
Ausführliche Beschreibung 2.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung In dem axialen VDI bei der CC_Slave Achse kann die Kopplung in folgende Byte unterdrückt werden: DB31, … DBX24.2 (CC_Slove Achse Kopplung unterdrücken) Es wird dann kein Alarm ausgegeben. CC_COPOFF() CC_COPOFF([A1][A2][A3][A4][A5]) Wie CC_COPON bzw. CC_COPONM() mit dem Unterschied, dass kein Alarm ausgegeben wird falls in A1 bis A5 eine Achse programmiert ist, die an keiner Kopplung beteiligt ist.
Seite 728: Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
Ausführliche Beschreibung 2.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 2.3.1 Schutzpaare definieren Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige PMaster Achse an) Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden. Eine PSlave Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein.
Seite 729: Projektierungsbeispiel
Ausführliche Beschreibung 2.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Warnung Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im Werkstückkoordinatensystem falsch! Diese werden erst mit RESET neu synchronisiert. Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon innerhalb des Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung verfahren werden (Freifahrrichtung).
Seite 730: Anwenderspezifische Projektierungen
Ausführliche Beschreibung 2.4 Anwenderspezifische Projektierungen Hinweis Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen: Beispiel: PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0 N50 G0 X100 X2=90 ;...
Seite 731: Besondere Betriebszustände
Ausführliche Beschreibung 2.5 Besondere Betriebszustände Besondere Betriebszustände Reset Die Kopplungen können über RESET hinweg aktiv bleiben. Reorg Keine vom Standart abweichenden Funktionalitäten. Satzsuchlauf Bei Satzsuchlauf wird immer der letzte Satz, der einen OEM-spezifischen Sprachbefehl enthält, gespeichert und dann mit dem letzten Aktionssatz ausgegeben. In nachfolgenden Beispielen soll das veranschaulicht werden.
Seite 732 Ausführliche Beschreibung 2.5 Besondere Betriebszustände Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 733: Randbedingungen
Randbedingungen Gültigkeit Die Funktion ist nur für den ersten Kanal projektiert. NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion MKS-Kopplung. Abbremsverhalten Abbremsverhalten am SW-Limit bei Bahnachsen Der Faktor der programmierbaren Beschleunigung ACC zum Abbremsen am SW-Limit bezieht sich auf Bahnachsen.
Seite 734 Randbedingungen Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 735: Beispiele
Beispiele Allgemeine Inbetriebnahme einer Compile-Zyklen-Funktion Hinweis Die Compile-Zyklen werden als ladbare Module bereitgestellt. Die allgemeine Inbetriebnahme solcher Compile-Zyklen finden Sie beschrieben in TE0. Die spezifischen Ergänzungen dieses Compile-Zyklus' finden Sie ab Kap. "Update von NCKOEM_CC_0013_01.02.00". SRAM Inhalt sichern Als erster Schritt der Installation einer Compile-Zyklen-Funktion wird die in die NCU gesteckte Original-Karte gegen die Technologie-Karte getauscht.
Seite 736: Update Von Nckoem_Cc_0013_01.02.00
Beispiele 4.2 Update von NCKOEM_CC_0013_01.02.00 Die so erstellten Archivfiles ermöglichen eine eventuell notwendige Wiederherstellung des Original-Zustandes. Eine detaillierte Beschreibung finden Sie in: Literatur: /IAD/ Inbetriebnahmehandbuch SINUMERIK 840D/SIMODRIVE 611D PC- Karte stecken ● Steuerung ausschalten ● PC-Karte mit der neuen Firmware (Technologie-Karte) in den PCMCIA-Steckplatz der NCU stecken ●...
Seite 737: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile-Zyklen 5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS Gibt zu einer CC_Slave-Achse die zugehörige CC_Master-Achse an. 63541 CC_POSITION_TOL Überwachungsfenster...
Seite 738 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 739 Index Abstandsregelung MCS-Kopplung Ausführliche Beschreibung, 2-1 Kurzbeschreibung, 1-1 Randbedingungen, 3-1 MD30552, 1-1 MD32300, 2-4 MD63540, 2-2 DB31, … MD63541, 2-3 DBX24.2, 2-3 MD63542, 2-4 DBX24.3, 2-4 MD63543, 2-4 DBX66.0, 2-5 MD63544, 2-4 DBX97.0, 2-2 MD63545, 2-4 DBX97.1, 2-2 DBX97.2, 2-2 DBX97.3, 2-3 Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Index-1...
Seite 740: Index
Index Sonderfunktionen: MKS-Kopplung (TE6) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 741: Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (Te7)
______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl...
Seite 742: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 743 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Funktionsbeschreibung......................2-1 2.1.1 Begriffsdefinitionen ........................2-2 2.1.2 Funktionsablauf (Prinzip) ......................2-3 2.1.3 RESU-fähiger Konturbereich ..................... 2-6 Inbetriebnahme .......................... 2-7 2.2.1 Aktivieren der Technologiefunktion.................... 2-7 2.2.2 Speicherkonfiguration: Satzspeicher ..................2-7 2.2.3 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher ..................2-8 2.2.4 Speicherbereich des RESU-Hauptprogramms ................
Seite 744 Inhaltsverzeichnis 3.2.6 Kompensationen ........................3-5 3.2.7 Frames ............................3-5 3.2.8 Werkzeugkorrekturen......................... 3-5 Beispiele ..............................4-1 Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten ...................... 5-1 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ................... 5-1 Index..............................Index-1 Tabellen Tabelle 2-1 Kanalspezifische GUD-Variable....................2-23 Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 745: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Funktion Die Technologiefunktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" (im weiteren Verlauf mit RESU bezeichnet) unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorganges, z. B. Ausfall des Laserstrahles, ohne genaue Kenntnis des aktiven Teileprogramms, die Bearbeitung zu unterbrechen und vom Unterbrechungspunkt bis zu einem bearbeitungstechnisch notwendigen Wiederaufsetzpunkt entlang der Kontur zurückfahren.
Seite 746 Kurzbeschreibung Funktionskürzel Das Kürzel der Technologiefunktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" für funktionsspezifische Bezeichner von Programmbefehlen, Maschinendaten etc. ist: ● RESU= REtrace SUpport Einschränkungen Für die Technologiefunktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" gelten folgende Einschränkungen: Hinweis Die Technologiefunktion ist nur im 1. Kanal der NC verfügbar. Compile-Zyklus Die Technologiefunktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support"...
Seite 747: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Funktionsbeschreibung Bedeutung Um an einer bestimmten Stelle eines Teileprogramms mit der unterbrochenen Bearbeitung wieder aufsetzen zu können, besteht die Möglichkeit einen Satzsuchlauf mittels der Standard-Funktion "Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur" zu verwenden. Dazu ist aber die genaue Kenntnis des Teileprogramms notwendig, um die zum Satzsuchlauf erforderliche Satznummer des Teileprogrammsatzes, auf den der Satzsuchlauf erfolgen soll, angeben zu können.
Seite 748: Begriffsdefinitionen
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Nicht protokollierte Konturbereiche werden beim Rückwärts/Vorwärtsfahren durch Geraden zwischen Anfangs- und Endpunkt der protokollierten Konturbereiche überbrückt. Bild 2-1 RESU-fähige Konturbereiche Einschränkungen Für die Anwendung von RESU bestehen folgende Einschränkungen: 1. Wiederaufsetzen bzw. Rückwärtsfahren ist nur für Teileprogrammsätze möglich die Konturbereiche der 1.
Seite 749: Funktionsablauf (Prinzip)
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung 2.1.2 Funktionsablauf (Prinzip) Funktionsablauf Im Folgenden ist der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU zwischen Unterbrechungspunkt, Wiederaufsetzpunkt und dem Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung beschrieben: 1. Voraussetzungen: Ein Teileprogramm mit Verfahrsätzen in der 1. und 2. Geometrieachse sowie dem Teileprogrammbefehl für den RESU-Start ist im 1.
Seite 750 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Mit dem ersten NC-START Kommando werden die Aktionssätze ausgeführt. Das Wiederaufsetz-ASUP: CC_RESU_BS_ASUP.SPF wird ausgelöst mit Erreichen des letzten Aktionssatzes: DB21, … DBX32.7 = 1 Zu ASUP siehe Kapitel "Ausführliche Beschreibung/RESU-spezifische Teileprogramme". Mit dem zweiten NC-START Kommando wird der Anfahrsatz ausgeführt und anschließend die Teileprogrammbearbeitung fortgesetzt.
Seite 751 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Bild 2-2 Signalverlauf ① Rückwärtsfahren wird gestartet ② Vorwärtsfahren wird gestartet (Optional) ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf) ④ Suchlaufziel (Zielsatz) wurde gefunden ⑤ 1. NC-START → Aktionssätze werden ausgegeben ⑥ Letzter Aktionssatz wird aktiv Mit dem Aktivieren des letzten Aktionssatzes wird das RESU-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF ausgelöst ⑦...
Seite 752: Resu-Fähiger Konturbereich
Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung 2.1.3 RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereiches ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereiches zurückgefahren werden. (Siehe Bild "Maximaler RESU-fähiger Konturbereich".
Seite 753: Inbetriebnahme
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. (840D) Literatur: /FB3/ Funktionsbeschreibung Sonderfunktionen; Installation von Compile-Zyklen (TE0) (840Di) Literatur: /HBi/ SINUMERIK 840Di Handbuch; NC-Inbetriebnahme mit HMI Advanced, Ladbare Compile-Zyklen 2.2.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird über folgendes Maschinendatum aktiviert:...
Seite 754: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Hinweis Die angegebenen Werte sind additiv zum bereits vorhandenen Maschinendatenwert x einzugeben. 2.2.3 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: ● Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe Bild "RESU-Programm-Struktur") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden.
Seite 755: Speicherbereich Des Resu-Hauptprogramms
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Speicherkonfiguration Standardmäßig benötigt RESU folgenden Compile-Zyklen Heap-Speicher: ● MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM = x + 50 (Heap-Speicher in kByte für Compile-Zyklen (DRAM)) Hinweis: Der angegebenen Werte ist additiv zum bereits vorhandenen Maschinendatenwert x einzugeben. ● MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000 (Größe des Satzpuffers/Ringpuffers in Teileprogrammsätzen) ●...
Seite 756: Ablageort Der Resu-Unterprogramme
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Fehlermeldungen Wird das RESU-Hauptprogramm im dynamischen Speicherbereich der NC angelegt, aber kein DRAM-Speicher angefordert (MD18351 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = 0 (Größe Teileprogrammspeicher (DRAM)), wird im Hochlauf der NC folgender Alarm angezeigt: ● Alarm "75604 Kanal 1 Rückwärtsfahren nicht möglich, Fehler-Nr. 2" Speicherkonfiguration SRAM Wird das RESU-Hauptprogramm im dynamischen Speicherbereich der NC angelegt, bleibt es dadurch über POWER OFF hinaus erhalten.
Seite 757: Asup-Freigabe
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Wird anschließend eingestellt, dass die RESU-spezifischen Unterprogramme als Hersteller-Zyklen abgelegt werden, bleiben die bereits als Anwender-Zyklen angelegten RESU-spezifischen Unterprogramme auch nach einem erneuten Hochlauf erhalten und müssen gelöscht werden. Zur Unterstützung der Serieninbetriebnahme, kann durch Setzen des folgenden Maschinendatums eingestellt werden, dass als Anwender-Zyklen vorhandene RESU-spezifische Unterprogramme im Hochlauf der NC ohne Nachfrage gelöscht werden: MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK, Bit 3 = 1...
Seite 758: Programmierung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Programmierung Zur Sicherheit sollten folgende Signale zurückgesetzt werden: DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" == 1 THEN DB21, … DBX0.1 "Vorwärts/Rückwärts" = 0 DB21, … DBX0.1 "Vorwärts/Rückwärts" == 1 THEN DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" = 0 Programmbeispiel Der folgende Programmausschnitt realisiert die oben beschriebenen Anforderungen: DB21, …...
Seite 759 Ausführliche Beschreibung 2.3 Programmierung Funktionalität Zum Starten/Stoppen/Rücksetzen von RESU stehen folgende Modi zur Verfügung: ● CC_PREPRE(1) Startet die Protokollierung der Verfahrsätze. Die zum Rückwärtsfahren benötigten Informationen werden satzspezifisch in einem RESU-internen Satzpuffer protokolliert. Die Verfahrinformationen beziehen sich dabei auf die 1. und 2. Geometrieachse des Kanals: MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[x];...
Seite 760: Resu-Spezifische Teileprogramme
Ausführliche Beschreibung 2.4 RESU-spezifische Teileprogramme ● Technologiefunktion RESU nicht vorhanden Die Technologiefunktion ist nicht verfügbar. Eventuell ist der Compile-Zyklus nicht geladen oder wurde nicht aktiviert: Nummer Nummer – Alarm "12340 Kanal Satz Name CC_PREPRE nicht definiert o. Option nicht vorhanden" RESU-spezifische Teileprogramme RESU verwendet die folgenden, in Kapitel "Ausführliche Beschreibung", "Funktionsablauf (Prinzip)"...
Seite 761 Ausführliche Beschreibung 2.4 RESU-spezifische Teileprogramme 2.4.1 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) Bedeutung Das RESU-Hauptprogramm CC_RESU.MPF enthält neben den Aufrufen der RESU-spezifischen Unterprogramme die aus den protokollierten Verfahrsätzen des Satzpuffers erzeugten Verfahrsätze zum Rückwärts-/Vorwärtsfahren auf der Kontur. Es wird von RESU automatisch immer dann neu erzeugt, wenn nach Unterbrechung des Teileprogramms der Status des folgenden Nahtstellensignals wechselt: ●...
Seite 762 Ausführliche Beschreibung 2.4 RESU-spezifische Teileprogramme Hinweis Wird aufgrund fehlenden Speichers die Anzahl der generierten Verfahrsätze reduziert, kann dennoch die gesamte RESU-fähige Kontur zum Wiederaufsetzen abgefahren werden. Dazu ist folgendes Vorgehen notwendig: • Rückwärtsfahren bis zum Ende des RESU-Hauptprogramms. • Zweimaliger Wechsel des Nahtstellensignals: –...
Seite 763 Ausführliche Beschreibung 2.4 RESU-spezifische Teileprogramme if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H08' TOROTOF endif ;Werkstueckbezugspunkte if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H10' $P_WPFRAME = ctrans() endif ;Zyklen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H20' $P_CYCFRAME = ctrans() endif ;Transformationen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H40' $P_TRAFRAME = ctrans() endif ; Bitmaske fuer globale Basisframes $P_NCBFRMASK = 0 ;Bitmaske für kanalspezifische Basisframes $P_CHBFRMASK = 0...
Seite 764 Ausführliche Beschreibung 2.4 RESU-spezifische Teileprogramme Hinweis CC_RESU_END.SPF darf verändert werden. CC_RESU_END.SPF darf keine RESU-Teileprogrammbefehle CC_PREPRE(x) enthalten. Vorsicht Mit der Veränderung des Inhaltes des RESU-spezifischen Unterprogramms CC_RESU_END.SPF übernimmt der Anwender (Maschinenhersteller) die Verantwortung für den korrekten Ablauf der Technologiefunktion. 2.4.4 Wiederaufsetz-ASUP (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) Mittels des RESU-spezifischen ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF wird die NC veranlasst, beim Wiederaufsetzen an den aktuellen Bahnpunkt anzufahren: ●...
Seite 765: Resu-Asup (Cc_Resu_Asup.spf)
ASUP wird ausgelöst, wenn im NC-STOP Zustand das folgende RESU-Nahtstellensignal umgeschaltet wird: DB21, … DBX0.1 (Vorwärts/Rückwärts) CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. Wiederaufsetzen Bedeutung Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang, vom Auslösen des Wiederaufsetzens,...
Seite 766: Satzsuchlauf Mit Berechnung An Der Kontur
Ausführliche Beschreibung 2.5 Wiederaufsetzen Teilfunktionen Die beiden wesentlichen Teilfunktionen des Wiederaufsetzens sind die Standard-NC-Funktionen: ● Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur ● Repositionieren an die Kontur auf kürzestem Weg (REPOS RMN) 2.5.1 Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur Bedeutung Der im Rahmen des Wiederaufsetzens implizit von RESU ausgelöste Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur dient dazu: ●...
Seite 767: Repositionieren
Ausführliche Beschreibung 2.5 Wiederaufsetzen 2.5.2 Repositionieren Bedeutung Nach dem Ende des letzten Aktionssatzes (letzter Verfahrsatz vor dem Repositionieren) erfolgt mit NC-START die Ausgabe des Anfahrsatzes zum Repositionieren aller im Teileprogramm bis zum Zielsatz programmierten Kanalachsen. Geometrieachsen Im Anfahrsatz verfahren die 1. und 2. Geometrieachse des Kanals auf kürzestem Weg zum Wiederaufsetzpunkt an die Kontur.
Seite 768: Satzsuchlauf Ab Letztem Hauptsatz
Ausführliche Beschreibung 2.5 Wiederaufsetzen 2. NC-START zum Ausgeben des Anfahrsatzes Das RESU-ASUP CC_RESU_BS_ASUP muss beendet sein. Nahtstellensignal: DB21, … DBX318.0 == 1 (ASUP angehalten) Siehe dazu auch den Signalverlauf von "NC-START wird mit Alarm abgelehnt" im Bild "Signalverlauf", Kap. "Funktionsablauf". 2.5.4 Satzsuchlauf ab letztem Hauptsatz Bedeutung...
Seite 769: Funktionsspezifische Anzeigedaten
Ausführliche Beschreibung 2.6 Funktionsspezifische Anzeigedaten Aktivierung Das Aktivieren des Satzsuchlauf ab dem letzten Hauptsatz erfolgt über das folgende RESU-spezifische Maschinendatum: ● MD62575 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK_2, Bit 0 (Zusätzlich RESU-Eigenschaften) – Bit 0 = 0: Das Wiederaufsetzen erfolgt mittels Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur –...
Seite 770: Hmi Embedded
Ausführliche Beschreibung 2.6 Funktionsspezifische Anzeigedaten HMI Advanced Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind bei HMI Advanced folgende Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Kennwort setzen Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1: (Maschinenhersteller) einzugeben. 2. Anzeige der "Definitionen" aktivieren Bedienbereichsumschaltung > Dienste > Datenauswahl 3.
Seite 771: Funktionsspezifische Alarmtexte
Ausführliche Beschreibung 2.7 Funktionsspezifische Alarmtexte SINUMERIK NCK Die neu angelegte und bereits angezeigte GUD-Variable wird von RESU erst nach einem NCK-POWER ON-RESET erkannt und mit dem aktuellen Wert versorgt. Hinweis Nach dem Anlegen der GUD-Variablen muss ein NCK-POWER ON-RESET ausgelöst werden, damit RESU die GUD-Variablen aktualisiert.
Seite 772 Ausführliche Beschreibung 2.7 Funktionsspezifische Alarmtexte Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) 2-26 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 773: Randbedingungen
Randbedingungen Funktionsspezifische Randbedingungen 3.1.1 Innerhalb von Unterprogrammen Bedeutung Ein eindeutiges Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen ist davon abhängig, ob der Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife erfolgt. Außerhalb Wird ein Unterprogramm außerhalb einer Programmschleife aufgerufen, ist ein eindeutiges Wiederaufsetzen möglich. Innerhalb Wird ein Unterprogramm innerhalb einer Programmschleife aufgerufen, ist unter Umständen kein eindeutiges Wiederaufsetzen möglich.
Seite 774: Innerhalb Von Programmschleifen
Randbedingungen 3.1 Funktionsspezifische Randbedingungen 3.1.2 Innerhalb von Programmschleifen NC-Hochsprache Innerhalb der NC-Hochsprache sind Programmschleifen programmierbar mittels: • LOOP ENDLOOP • FOR ENDFOR • WHILE ENDWHILE • REPEAT UNTIL • CASE/IF-ELSE-ENDIF in Zusammenhang mit GOTOB Bei einem Wiederaufsetzen innerhalb von Programmschleifen erfolgt das Wiederaufsetzen immer im ersten Schleifendurchlauf.
Seite 775: Randbedingungen Bezüglich Standardfunktionen
Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 3.2.1 Achstausch der 1. und 2. Geometrieachse Solange RESU aktiv ist, dürfen die ersten beiden Geometrieachsen des Kanals nicht per Achstausch ( RELEASE(x)/GET(x) ) an einen anderen Kanal übergeben werden. RESU ist aktiv: ●...
Seite 776: Satzsuchlauf
Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 3.2.4 Satzsuchlauf Satzsuchlauf mit Berechnung Im Rahmen der Standardfunktion Satzsuchlauf mit Berechnung (an der Kontur/ am Satzende) gelten bezüglich RESU folgende Randbedingungen: ● Im Zielsatz ist der letzte während des Satzsuchlaufes durchlaufene RESU-Teileprogrammbefehl: CC_PREPRE(x) wirksam. ●...
Seite 777: Kompensationen
Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 3.2.6 Kompensationen RESU kann im Zusammenhang mit Kompensationen verwendet werden, da die Verfahrbewegungen der ersten beiden Geometrieachsen des Kanals im Basis- Koordinatensystem (BKS) und somit vor der Kompensation protokolliert werden. Eine vollständige Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 778 Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen Konturabweichungen In spezifischen Fällen der Werkzeugradiuskorrektur z. B. Korrekturen an Außenecken G450 DISC=x, kann es zu Konturabweichungen zwischen der während des Wiederaufsetzens gefahrenen Kontur und der im Bearbeitungsprogramm programmierten Kontur kommen. Konturabweichungen ergeben sich immer dann, wenn die Werkzeugradiuskorrektur Konturelemente erzeugt, die nicht linear oder kreisförmig sind.
Seite 779: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 780 Beispiele Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 781: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11602 ASUP_START_MASK Ignoriere Stoppgründe, wenn ein Asup läuft. 11604 ASUP_START_PRIO_LEVEL Legt fest, ab welcher Asup-Priorität das folgende Maschinendatum wirksam ist: MD11602 $MN_ASUP_START_MASK 18351 MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE Größe des Speichers für Dateien im DRAM des passiven Dateisystems (in kByte).
Seite 782 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 783 Index DB11, … MD11602, 2-11 DBX0.7, 2-11, 2-12 MD11604, 2-11 DB21, … MD18351, 2-9, 2-10 DBX0.1, 2-3, 2-11, 2-12, 2-15, 2-16, 2-19 MD20050, 2-13 DBX0.2, 2-3, 2-11, 2-12, 2-19 MD24120, 2-13 DBX318.0, 2-22 MD28090, 2-7 DBX32.1, 2-19 MD28100, 2-7 DBX32.2, 2-11, 2-12 MD28105, 2-9 DBX32.7, 2-4 MD60900+i, 2-7...
Seite 784: Index
Index Sonderfunktionen: Wiederaufsetzen - Retrace Support (TE7) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 785 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl...
Seite 786: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 787 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Funktionsbeschreibung......................2-1 Inbetriebnahme .......................... 2-4 2.2.1 Aktivieren der Technologiefunktion.................... 2-5 2.2.2 Speicherkonfiguration durchführen.................... 2-5 2.2.3 Parametrierung der digitalen Onboard-Ausgänge ..............2-5 2.2.4 Parametrierung des Schaltsignals ..................... 2-6 Programmierung ........................2-7 2.3.1 Einschalten (CC_FASTON) ....................... 2-7 2.3.2 Ausschalten (CC_FASTOFF).....................
Seite 788 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 789: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Funktion Die Technologiefunktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient zur Ausgabe eines digitalen Signals abhängig von folgenden Zuständen innerhalb des 1. Kanals der NC: ● Eilgang G00: aktiv/inaktiv ● Programmierte Vorschub-Schwelle: unter-/überschritten Die Aktivierung bzw. Auswahl welche der beiden Möglichkeiten zur Steuerung der Ausgabe des digitalen Signals führt, ist per Teileprogrammbefehl programmierbar.
Seite 790 Kurzbeschreibung Einschränkungen Für die Technologiefunktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" gelten folgende Einschränkungen: ● Die Technologiefunktion ist nur im 1. Kanal der NC verfügbar. Hinweis Die Technologiefunktion ist nur im 1. Kanal der NC verfügbar. Compile-Zyklus Die Technologiefunktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" ist ein Compile-Zyklus.
Seite 791: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Funktionsbeschreibung Die Beschreibung der Funktionalität der Technologiefunktion erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). Ermittlung der Schaltpositionen Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 792 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Frei programmierbarer Schwellwert Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw. ausgeschaltet wird. Liegt die im Teileprogrammsatz programmierte Sollgeschwindigkeit über dem programmierten Schwellwert, wird das Schaltsignal ausgeschaltet. Liegt die Sollgeschwindigkeit auf bzw.
Seite 793 Ausführliche Beschreibung 2.1 Funktionsbeschreibung Angenäherte Schaltposition Wird eine Schaltposition nicht exakt erreicht, z. B. bei Bahnsteuerbetrieb und Verfahren in mehr als einer Geometrieachse, wird zu dem Zeitpunkt geschaltet ab dem sich die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der programmierten Schaltposition wieder vergrößert.
Seite 794: Inbetriebnahme
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme Verhalten bei Einzelsatz und G60 Aufgrund der internen Verfahrlogik wirken negative Verschiebungswege (Vorhalt) im Zusammenhang mit folgenden Standardfunktionen nicht: ● Einzelsatz ● Genauhalt am Satzende (G60) Hinweis Negative Verschiebungswege (Vorhalt) wirken nicht im Zusammenhang mit den Standardfunktionen "Einzelsatz"...
Seite 795: Aktivieren Der Technologiefunktion
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme 2.2.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird über folgendes Maschinendatum aktiviert: MD60900 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSLC[0], Bit 0 = 1 (Aktivierung der Technologie im NC-Kanal 1) Hinweis Die Technologiefunktion ist nur im 1. Kanal der NC verfügbar. 2.2.2 Speicherkonfiguration durchführen Speicherkonfiguration Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NCK-internen Satzspeicher.
Seite 796: Parametrierung Des Schaltsignals
Ausführliche Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme (840D) Die vollständige Beschreibung der Parametrierung eines digitalen Ausgangs an einer SINUMERIK 840Di findet sich in: Literatur: /HBi/ Handbuch SINUMERIK 840Di, NC-Inbetriebnahme mit HMI Advanced, Digitale und analoge I/O-Peripherie (840D) und (840Di) Die vollständige Beschreibung der digitalen Ausgänge findet sich in: Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Digitale und analoge NCK-Peripherie (A4)
Seite 797: Programmierung
Ausführliche Beschreibung 2.3 Programmierung Auswirkung auf andere Ausgangssignale Die Hardwaretimer-gesteuerte Ausgabe des Schaltsignals auf den parametrierten Ausgang bewirkt eine Verzögerung der Signalausgabe für die anderen digitalen Onboard-Ausgänge, z. B. durch Synchronaktionen, von 2 IPO-Takten. Hinweis Bei der Ausgabe des Schaltsignals wird die Signalausgabe der anderen digitalen Onboard- Ausgänge um 2 IPO-Takte verzögert.
Seite 798: Ausschalten (Cc_Fastoff)
Ausführliche Beschreibung 2.3 Programmierung Programmierbeispiel DEF REAL DIFFON= -0.08 DEF REAL DIFFOFF= 0.08 DEF REAL FEEDTOSWITCH= 20000 CC_FASTON( DIFFON, DIFFOFF, FEEDTOSWITCH ) Ändern von Parametern Die Parameter der Prozedur CC_FASTON( ) könne im Verlauf des Teileprogramms jederzeit geändert werden. Dazu ist der Prozedur-Aufruf mit den neuen Parameterwerten erneut anzugeben.
Seite 799: Funktionsspezifische Alarmtexte
Ausführliche Beschreibung 2.4 Funktionsspezifische Alarmtexte Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: Anlegen von Alarmtexten Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 800 Ausführliche Beschreibung 2.4 Funktionsspezifische Alarmtexte Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) 2-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 801: Randbedingungen
Randbedingungen Funktionsspezifische Randbedingungen 3.1.1 Geometrieachsen Die Schaltpositionen werden nur über die programmierten Verfahrbewegungen der Geometrieachsen des 1. Kanals ermittelt. Sind im 1. Kanal keine Geometrieachsen vorhanden, wird folgender Alarm angezeigt: Kanalnummer ● Alarm: "75500 Kanal , falsche Konfiguration der Funktion: Taktunabhängige Schaltsignalausgabe"...
Seite 802 Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen Bild 3-1 Schaltsignal bei Teileprogrammbearbeitung ● Ablauf nach Satzsuchlauf: Wird ein Satzsuchlauf auf den Satzendpunkt des Teileprogrammsatzes N60 ausgeführt, wird das Schaltsignal ab der Startposition der Geometrieachsen eingeschaltet. Bild 3-2 Schaltsignal nach Satzsuchlauf Schaltsignalausgabe im Wiederanfahrsatz Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen z.
Seite 803: Transformationen
Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 3.2.2 Transformationen Die Funktion arbeitet nur bei ausgeschalteter Transformation korrekt. Eine Überwachung findet nicht statt. Eine vollständige Beschreibung der Transformationen findet sich in: Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Kinematische Transformation (M1) /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Transformationspaket Handling (TE4) 3.2.3 Kompensationen Sämtliche Kompensationen werden berücksichtigt.
Seite 804: Softwarenocken
Randbedingungen 3.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 3.2.6 Softwarenocken Da der Hardware-Timer auch für die Funktion "Software Nocken" verwendet wird, ist eine gleichzeitige Nutzung der Funktion "Taktunabhängige Schaltsignalausgabe" mit Software- Nocken nicht möglich. Im Fehlerfall wird folgender Alarm angezeigt: Kanalnummer ● Alarm: "75500 Kanal , falsche Konfiguration der Funktion: Taktunabhängige Schaltsignalausgabe"...
Seite 805: Beispiele
Beispiele Es sind keine Beispiele vorhanden. Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 806 Beispiele Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 807: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10360 FASTO_NUM_DIG_OUTPUTS Anzahl digitaler Ausgangsbytes 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für CC 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Größe Satzspeicher für CC 62560 FASTON_NUM_DIG_OUTPUT Nummer des digitalen Onboard-Ausgangs für das Schaltsignal Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 808 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 809 Index MD28090, 2-5 MD28100, 2-5 MD60900, 2-5 MD62560, 2-6 Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe Kurzbeschreibung, 1-1 Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe Kurzbeschreibung, 1-1 MD10240, 2-7 MD10360, 2-5 Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 810: Index
Index Sonderfunktionen: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 811 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiel SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 812: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 813 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Maschinendaten......................... 2-1 Aktivierung/Deaktivierung des Schutzes ................... 2-2 Funktionsspezifische Alarmtexte ....................2-2 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiel ..............................4-1 Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten...................... 5-1 5.1.2 Maschinendaten der Compile-Zyklus-Funktion ................. 5-1 Index..............................Index-1 Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 814 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 815: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Achspaar Kollisionsschutz Die Funktion "Achspaar Kollisionsschutz" ermöglicht einen Kollisionsschutz für Achspaare, die sich auf einer gleichen Führungsschiene bewegen und somit kollidieren können. Die Achspaare müssen sich nicht im selben Kanal befinden. Hinweis Die Funktion ist auf 5 Achspaare beschränkt. Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 816 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 817: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung PROT Mit der Funktion "PROT" (Compile-Zyklus-Datei CCPROT.ELF) können mehrere Achspaare definiert werden, die dann vor gegenseitiger Kollision geschützt werden. Maschinendaten CC-Kanal einschalten Der CC-Kanal (Compile Cycle-Kanal) wird spezifisch eingeschaltet im Maschinendatum: MD60972 $MN_CCACTIVE_IN_CHAN_PROT[2] Achspaare definieren Alle Achspaare werden definiert im Maschinendatum: MD61516 $MN_PROTECT_PAIRS[n] In der 1er und 10er Dekade wird die erste Achse, und in der 100er und 1000er Dekade die zweite Achse definiert.
Seite 818: Aktivierung/Deaktivierung Des Schutzes
Ausführliche Beschreibung 2.2 Aktivierung/Deaktivierung des Schutzes Schutzfenster Das Schutzfenster wird eingetragen im Maschinendatum: MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[n] Aktivierung/Deaktivierung des Schutzes Aktivieren/Deaktivieren Der Schutz ist aktiv: ● sobald ein gültiges Achspaar definiert ist im Maschinendatum: MD61516 $MN_PROTECT_PAIRS[n] ● beide Achsen referiert sind. Befinden sich die beiden Achsen zum Einschaltzeitpunkt schon innerhalb des Schutzfensters, muss der Bediener die Achsen frei fahren.
Seite 819: Randbedingungen
Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 820 Randbedingungen Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 821: Beispiel
Beispiel Beispiel Die Maschinenachsen A1, A3 und A12 bewegen sich auf einer gemeinsamen Führungsschiene (siehe folgendes Bild). Bild 4-1 Maschinenachsen A1, A3, A12 Unabhängig des zugehörigen Kanals der Achsen, kann ein vollständiger Schutz durch 2 Paare erreicht werden: Paar1 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 103 1te Achse = A3 2te Achse = A1 $MN_CC_PROTECT_SAVE_DIR[0] = 1...
Seite 822 Beispiel Ergebnis Die Steuerung berechnet in jedem Interpolationstakt die Positionen der beiden Achsen, wenn sie mit maximaler Beschleunigung (MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL) abgebremst würden. Befinden sich die Zielpunkte innerhalb des Schutzfensters, wird die Achse gebremst, die sich in Kollisionsrichtung bewegt. Ist die maximale Bremsbeschleunigung kleiner der aktuellen Beschleunigung der Interpolatoren (MD32200 $MA_MAX_AX_ACCEL * (MD32433 $MA_SOFT_ACCEL_FACTOR oder MD32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR)) schlägt die Überwachung ebenfalls zu!
Seite 823: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $ON_ Beschreibung 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK[3 (6)] Freigabe der Funktion mittels MD19610 im Bit 4 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[2] = ,H10' 5.1.2 Maschinendaten der Compile-Zyklus-Funktion Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[2] Mit diesem MD (0 <= xx >= 99) wird der CC_Kanal spezifisch eingeschaltet.
Seite 824: Achs-Spezifische Maschinendaten
Datenlisten 5.1 Maschinendaten Achtung Die Maschinendaten 61517 – 61519 werden nicht bei einem aktiven Paar aktualisiert! Achs-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 61514 CC_PROTECT_ACCEL Bremsbeschleunigung der Achse. Im Schutzfall wird die Achse mit dieser Beschleunigung abgebremst. GUD-Daten DEF NCK INT_PROTECT_STATUS[5] Erkennt die Steuerung während des Hochlaufzeitpunkts das NCK-GUD "_PROTECT_STATUS[n]", dann wird darin der aktuelle Status jedes Paares eingetragen.
Seite 825: Index
Index MD61516, 2-1, 2-2 MD61517, 2-1 MD61518, 2-1 MD61519, 2-2 MD32200, 4-2 MD63514, 4-2 MD32433, 4-2 MD32434, 4-2 MD60972, 2-1 Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Index-1 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 826 Index Sonderfunktionen: Achspaar Kollisionsschutz (TE9) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 827 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiel SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 828: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 829 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Allgemeine Funktionalität......................2-1 Programmhandling........................2-3 Programmaufruf ......................... 2-6 Randbedingungen........................2-8 Randbedingungen ..........................3-1 Beispiel ..............................4-1 Vorverarbeitung einzelner Dateien .................... 4-1 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher................. 4-2 Datenlisten.............................. 5-1 Maschinendaten......................... 5-1 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten...................... 5-1 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ...................
Seite 830 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 831: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Vorverarbeitung Die in den Verzeichnissen für Standard- und Anwenderzyklen befindlichen Programme können zur schnellen Abarbeitung vorverarbeitet werden. Die Vorverarbeitung wird über Maschinendatum aktiviert. Die Standard- und Anwenderzyklen werden bei Power On vorverarbeitet, d. h. das Teileprogramm wird in einen bearbeitungsoptimalen binären Zwischencode steuerungsintern übersetzt (kompiliert).
Seite 832 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 833: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Allgemeine Funktionalität Allgemeines Die Vorverarbeitung von Standard- und Anwenderzyklen ist möglich. Damit kann die Bearbeitungszeit von Teileprogrammen ohne Einschränkung der Steuerungsfunktionalität reduziert werden. Die Standard- und Anwenderzyklen werden vorverarbeitet, bei entsprechender Setzung des Maschinendatums: MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL (Programmvorverarbeitungsstufe) Die Vorverarbeitung erfolgt programmspezifisch. Die Mischung von vorverarbeiteten und im ASCII-Format interpretierten Teileprogrammen ist möglich.
Seite 834 Ausführliche Beschreibung 2.1 Allgemeine Funktionalität Laufzeitoptimierung Die Vorverarbeitung ist vor allem zur Laufzeitoptimierung von Teileprogrammen mit Hochsprachenanteilen (Sprüngen, Kontrollstrukturen, Bewegungssynchronaktionen) geeignet. Während bei der standardmäßig aktiven Interpretation des ASCII-Teileprogramms Sprünge und Kontrollstrukturen durch Suchen in allen Sätzen (Satzanfang) aufgelöst werden, erfolgt beim vorverarbeiteten Teileprogramm der Sprung direkt auf den Zielsatz.
Seite 835: Programmhandling
Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmhandling Programmhandling Aktivierung/Deaktivierung Die Vorverarbeitung von Zyklen erfolgt bei Power On, wenn das folgende Maschinendatum gesetzt ist: MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL, Bit1 (Programmvorverarbeitungsstufe) Wert Bedeutung Keine Vorverarbeitung Aufrufbeschreibung von Zyklen ist nicht standardmäßig bekannt. Zyklen müssen wie normale Unterprogramme vor dem Zyklenaufruf als Extern erklärt werden.
Seite 836 Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmhandling Kompilieren Die in den Directories Standard-Zyklen: _N_CST_DIR, _N_CMA_DIR und Anwender-Zyklen: _N_CUS_DIR befindlichen Unterprogramme (Extension _SPF) und ggf. die mit PREPRO gekennzeichneten Unterprogramme werden kompiliert. Das Kompilat hat den Namen des Original-Zyklus mit Extension _CYC. Hinweis Programmänderungen an vorkompilierten Programmen werden erst nach dem nächsten Power On wirksam! Zugriffsrecht Das vorverarbeitete Programm ist nur ausführbar, nicht les- und schreibbar.
Seite 837 Ausführliche Beschreibung 2.2 Programmhandling Beispiel: PROC NAMES ; 1 Name DEF INT VARIABLE, FELD[2] ; 2 Namen ANFANG: ; 1 Name, nur für Vorverarbeitung FOR VARIABLE = 1 TO 9 ; 1 Name, nur für Vorverarbeitung G1 F10 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3) ENDFOR ;...
Seite 838: Programmaufruf
Ausführliche Beschreibung 2.3 Programmaufruf Programmaufruf Übersicht Bild 2-1 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen ohne Parameter Bild 2-2 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen mit Parameter Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 839: Aufrufbedingung
PREPRO gekennzeichnet), so wird versucht das SPF-Programm zu laden. ● Der Wechsel in den externen Sprachmodus durch G291 wird mit Alarm abgelehnt. Beim Aufruf eines vorkompilierten Zyklusses wird explizit in den Siemens-Sprachmodus gewechselt. ● Beim Unterprogrammaufruf wird überprüft, ob das Kompilat älter ist als der Zyklus. Wenn dies der Fall ist, so wird das Kompilat gelöscht und ein Alarm abgesetzt, so dass der...
Seite 840 Ausführliche Beschreibung 2.4 Randbedingungen Syntax-Check Alle Programmfehler, die mit Korrektursatz korrigiert werden können, werden bereits zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung erkannt. Zusätzlich wird bei Verwendung von Sprüngen und Kontrollstrukturen überprüft, ob die Sprungziele vorhanden sind und ob die Schachtelung von Kontrollstrukturen korrekt ist. Sprungziele/Labels müssen im Programm eindeutig sein.
Seite 841 Ausführliche Beschreibung 2.4 Randbedingungen Die zu verfahrenden Achsen werden indirekt über Maschinendaten angesprochen oder als Parameter übergeben: ● Indirekte Achsprogrammierung: – IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5 ; Dieser Zweig wird durchlaufen, wenn der Istwert der 5. Kanalachse ; bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem größer als 5 ist. –...
Seite 842 Ausführliche Beschreibung 2.4 Randbedingungen Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) 2-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 843: Randbedingungen
Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "Vorverarbeitung" Die Funktion ist eine Option und verfügbar bei SINUMERIK 840D. Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 844 Randbedingungen Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 845: Beispiel
Beispiel Vorverarbeitung einzelner Dateien PROC UP1 PREPRO ; Vorverarbeitung, wenn Bit 5 = 1 ; in PREPROCESSING_LEVEL N1000 DEF INT ZAEHLER N1010 ZIEL: G1 G91 COMPON N1020 G1 X0.001 Y0.001 Z0.001 F100000 N1030 ZAEHLER=ZAEHLER+1 N1040 ZAEHLER=ZAEHLER-1 N1050 ZAEHLER=ZAEHLER+1 N1060 IF ZAEHLER <=10 GOTOB ZIEL N1070 M30 PROC UP2 N2000 DEF INT VARIABLE, FELD[2]...
Seite 846: Vorverarbeitung Im Dynamischen Nc-Speicher
Beispiel 4.2 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher Beispielkonstellationen: a) Bit 5 = 1 MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=45 ; Bit 0, 2, 3, 5 Unterprogramm UP1 wird vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird gebildet. Unterprogramm UP2 wird nicht vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird aber gebildet. b) Bit 5 = 0 MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=13 ;...
Seite 847: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10700 PREPROCESSING_LEVEL Programmvorverarbeitungsstufe 18242 MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE Maximale Feldgröße der LUD-Variablen 5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28010 MM_NUM_REORG_LUD_MODULES Anzahl der Bausteine für lokale Anwendervariablen bei REORG (DRAM) 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG Anzahl der lokalen Anwendervariablen (DRAM) 28040 MM_LUD_VALUES_MEM Speichergröße für lokale Anwendervariablen (DRAM)
Seite 848 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 849 Index MD20060, 2-8 MD20080, 2-8 MD28010, 2-4 MD28020, 2-4 Achsbezeichner, 2-8 MD28040, 2-4 Aktivierung/Deaktivierung, 2-3 Allgemeine Funktionalität, 2-1 Allgemeines, 2-1 Aufruf, 2-7 Aufrufbedingung, 2-7 Programmhandling, 2-3 Ausführliche Beschreibung, 2-1 Randbedingungen, 2-8 Funktionalität, 2-1 Speicherbedarf, 2-4 Kompilieren, 2-4 Sprachumfang, 2-8 Syntax-Check, 2-8 Laufzeitoptimierung, 2-2 V2 Vorverarbeitung Kurzbeschreibung, 1-1...
Seite 850: Index
Index Sonderfunktionen: Vorverarbeitung (V2) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 851 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 852: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 853 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Bearbeitungsarten........................1-3 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Umfangsfräsen........................... 2-1 2.1.1 Ecken für Umfangsfräsen ......................2-3 2.1.2 Verhalten an Außenecken ......................2-4 2.1.3 Verhalten an Innenecken ......................2-8 Stirnfräsen..........................2-12 2.2.1 Fräsformen..........................2-12 2.2.2 Orientierung ..........................2-14 2.2.3 Korrektur auf der Bahn......................2-15 2.2.4 Ecken für Stirnfräsen .......................
Seite 854 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 855: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Warum 3D-WRK? Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur dient zur Bearbeitung von Konturen mit Werkzeugen, deren Orientierung unabhängig von der Werkzeugbahn und der Werkzeugform beeinflusst werden kann. Hinweis Als Basis für diese Beschreibung gelten die Angaben der 2D-Werkzeugradiuskorrektur. Literatur: /FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Werkzeugkorrektur (W1) Unterschied zwischen 2 D- und 3D-WRK ●...
Seite 856 Kurzbeschreibung 1.1 Bearbeitungsarten Bild 1-1 21/2D-, 3D-Werkzeugradiuskorrektur Die Parameter für die Darstellung im Bild "Stirnfräsen" sind im Kapitel "Stirnfräsen" ausführlich beschrieben. Bild 1-2 Stirnfräsen Orientierung Bei der 3D-WRK sind folgende Fälle zu unterscheiden: ● Werkzeug mit raumfester Orientierung ● Werkzeug mit veränderlicher Orientierung Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 857: Bearbeitungsarten
Kurzbeschreibung 1.1 Bearbeitungsarten Bearbeitungsarten Beim Fräsen räumlicherKonturen unterscheidet man zwischen zwei Bearbeitungsarten: ● Umfangsfräsen ● Stirnfräsen Das Umfangsfräsen ist für die Bearbeitung sog. Regelflächen (z. B. Kegel, Zylinder, etc.) und das Stirnfräsen zur Bearbeitung gekrümmter Flächen (Freiformflächen) vorgesehen. Umfangsfräsen Beim Umfangsfräsen werden Werkzeuge folgendermaßen eingesetzt: ●...
Seite 858 Kurzbeschreibung 1.1 Bearbeitungsarten Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 859: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Im folgenden Kapitel geht die Funktionsbeschreibung ausführlich auf 3D- Werkzeuradiuskorrektur bei folgenden Fräsformen ein: ● Umfangsfräsen und ● Stirnfräsen. Werkzeugorientierung Unter Werkzeugorientierung versteht man die geometrische Ausrichtung des Werkzeugs im Raum. Bei einer 5-Achs-Bearbeitungsmaschine ist die Werkzeugorientierung über Programmbefehle einstellbar.
Seite 860: Eintauchtiefe Isd
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Bild 2-1 Umfangsfräsen Eintauchtiefe ISD Mit dem Programmbefehl ISD (InSertionDepth) wird die Eintauchtiefe des Werkzeugs beim Umfangsfräsen programmiert. Damit ist es möglich, die Lage des Bearbeitungspunktes auf der Mantelfläche des Werkzeuges zu verändern. ISD gibt den Abstand zwischen Fräserspitze FS und dem Fräserhilfspunkt FH an. Der Punkt FH entsteht durch Projektion des programmierten Bearbeitungspunktes auf die Werkzeugachse.
Seite 861: Ecken Für Umfangsfräsen
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen 2.1.1 Ecken für Umfangsfräsen Außenecken/Innenecken Außen- und Innenecken müssen getrennt behandelt werden. Die Bezeichnung Innen- oder Außenecke ist abhängig von der Werkzeugorientierung. Bei Orientierungsänderungen an einer Ecke kann der Fall auftreten, dass sich der Eckentyp während der Bearbeitung ändert. Tritt dieser Fall auf, wird die Bearbeitung mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Seite 862: Verhalten An Außenecken
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen 2.1.2 Verhalten an Außenecken An Außenecken wird analog zu den Verhältnissen bei der 21/2-D-Werkzeugradiuskorrektur bei G450 ein Kreis eingefügt bzw. bei G451 der Schnittpunkt der Offsetkurven angefahren. Bei nahezu tangentialen Übergängen ist das Verhalten auch bei aktivem G450 wie bei G451 (Grenzwinkel ist über MD einstellbar).
Seite 863: Orientierungsänderung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Orientierungsänderung Für die Art der Orientierungsänderung an einer Außenecke ist der Programmbefehl maßgebend, welcher im ersten Verfahrsatz einer Außenecke aktiv ist. Bild 2-5 ORIC: Orientierungsänderung und Bahnbewegung parallel Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 ;...
Seite 864 Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Sonderfall Zwischensätze ohne Verfahr- und Orientierungsbewegungen werden an den programmierten Stellen ausgeführt, z. B. Hilfsfunktionen. Beispiel: N70 X60 N75 M20 ; Hilfsfunktionsaufruf N80 A3=1 B3=0 C3=1 ; Orientierungsänderung an der von N70 N90 Y60 ; und N90 gebildeten Außenecke Die Sätze N75 und N80 werden nach N70 ausgeführt.
Seite 865: Kein Schnittpunktverfahren
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 ; WRK-Anwahl N70 X60 N80 A3=1 B3=0 C3=1 ; Orientierungsänderung an der von N70 N90 Y60 ;...
Seite 866: Verhalten An Innenecken
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen 2.1.3 Verhalten an Innenecken Kollisionsüberwachung Bei der 3D-Korrektur werden für die Schrittpunktberechnung immer nur benachbarte Verfahrsätze betrachtet. Bahnstücke müssen hinreichend lang sein, damit bei einer Orientierungsänderung an einer Innenecke die Berührpunkte des Werkzeugs nicht über die Satzgrenze hinweg auf andere Sätze wandern.
Seite 867: Mit Orientierungsänderung
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Mit Orientierungsänderung Wird die Orientierung am Satzübergang geändert, wird das Werkzeug in der Innenecke so abgewälzt, dass es zu jedem Zeitpunkt die beiden Sätze, die die Innenecke bilden, berührt. Bei einer Änderung der Orientierung in einem Satz, der mit einem anderen Satz eine Innenecke bildet, muss von dem programmierten Zusammenhang zwischen Bahnposition und zugehöriger Orientierung abgewichen werden, da die Bahnendposition nicht erreicht wird, die Orientierung aber ihren Endwert erreichen muss.
Seite 868 Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Bild 2-9 Änderung der Eintauchtiefe Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) 2-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 869: Beispiel Innenecken
Ausführliche Beschreibung 2.1 Umfangsfräsen Beispiel Innenecken Bild 2-10 Änderung der Orientierung an einer Innenecke Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 G451 ;...
Seite 870: Stirnfräsen
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen Stirnfräsen Das Stirnfräsen dient zur Bearbeitung beliebig gekrümmter Oberflächen. Dabei sind Werkzeuglängsachse und Flächennormalenvektor mehr oder weniger parallel, während beim 3D-Umfangsfräsen die Werkzeuglängsachse und der Flächennormalenvektor der zu bearbeitenden Fläche aufeinander senkrecht stehen. Für das Stirnfräsen ist die Information über die zu bearbeitende Flächen zwingend erforderlich, d.
Seite 871: Tabelle 2-2 Werkzeugparameternummern Für Die Werkzeugdaten
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen Bei allen Werkzeugtypen gilt, dass die Form des Werkzeugschaftes nicht berücksichtigt wird. Deshalb sind beispielsweise auch die beiden Werkzeugtypen 120 (Schaftfräser) und 155 (Kegelstumpffräser) in ihrer Wirkung identisch, da ausschließlich der Abschnitt an der Werkzeugspitze berücksichtigt wird. Der Unterschied besteht lediglich in einer anderen Darstellung (Vermaßung) der Werkzeugform.
Seite 872: Orientierung
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen Diese Einschränkung bezieht sich nur auf die Werkzeugform (Werkzeugtyp, Abmessungen d, r und a). Ein Wechsel des Werkzeugs, bei dem sich nur andere Werkzeugdaten (z. B. die Werkzeuglänge) ändern, ist zulässig, sofern nicht Restriktionen unabhängig von der Funktionalität des Stirnfräsens gelten.
Seite 873: Korrektur Auf Der Bahn
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen Bahntangentenvektor enthaltenen Information der Vorzug vor der im Flächennormalenvektor enthaltenen Information gegeben wird. Es wird ein Alarm ausgegeben, wenn der Winkel zwischen Bahntangentenvektor und programmiertem Flächennormalenvektor den Grenzwert unterschreitet, bestimmt durch das Maschinendatum: MD21084 $MC_CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT (minimaler Winkel zw. Flächenormalvek. u. Bahntangentenvektor) Wird ein Satz verkürzt (Innenecke), so wird auch der Interpolationsbereich des Flächennormalenvektors entsprechend reduziert, d.
Seite 874 Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen die Fräsbedingungen erzwungenen Bearbeitungspunkt nahe der die Stirnfläche bildenden Kreislinie einzuhalten, siehe folgendes Bild. Bild 2-13 Wechsel des Bearbeitungspunktes auf der Werkzeugoberfläche in der Umgebung eines Punktes, in dem Flächennormalenvektor und Werkzeugorientierung parallel sind Es wird im Grundsatz folgendermaßen gelöst: Ist der Winkel d zwischen Flächennormalenvektor n und Werkzeugorientierung w kleiner als ein Grenzwert (Maschinendatum) δ...
Seite 875: Ecken Für Stirnfräsen
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen 2.2.4 Ecken für Stirnfräsen Zwei Flächen, die nicht tangential ineinander übergehen, bilden eine Kante. Die auf den Flächen definierten Bahnen bilden eine Ecke. Diese Ecke ist ein Punkt der Kante. Der Eckentyp (Innen- oder Außenecke) wird durch die Flächennormalen der beteiligten Flächen und die auf ihnen definierten Bahnen festgelegt.
Seite 876: Verhalten An Außenecken
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen 2.2.5 Verhalten an Außenecken Außenecken werden als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, auf denen die Werkzeugradiuskorrektur so wirkt wie auf jede andere programmierte Bahn. Die Kreisebene wird von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt.
Seite 877: Verhalten An Innenecken
Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen 2.2.6 Verhalten an Innenecken An einer Innenecke muss die Lage des Werkzeugs gefunden werden, in der dieses die beiden beteiligten Flächen berührt, wobei die Berührpunkte auf den auf den beiden Flächen definierten Bahnen liegen sollen. Diese Aufgabe ist im Allgemeinen nicht exakt lösbar, denn führt man das Werkzeug auf der Bahn der ersten Fläche, so wird es die zweite Fläche im Allgemeinen in einem Punkt berühren, der nicht auf der Bahn liegt.
Seite 878 Ausführliche Beschreibung 2.2 Stirnfräsen Die Differenz zwischen programmiertem Punkt auf der Bahn und tatsächlich anzufahrendem Punkt (der Bahnoffset p) wird linear über die gesamte Satzlänge herausgefahren. Differenzen, die sich aus Innenecken an Satzanfang und Satzende ergeben, werden überlagert. Die aktuelle Differenz in einem Bahnpunkt ist dabei immer senkrecht zu Bahn und liegt in der durch den Flächennormalenvektor definierten Oberfläche.
Seite 879: Überwachung Der Bahnkrümmung
Ausführliche Beschreibung 2.3 An-/Abwahl der 3D-WRK 2.2.7 Überwachung der Bahnkrümmung Die Bahnkrümmung wird nicht überwacht, d. h. es wird in der Regel nicht erkannt, wenn versucht wird, eine konkave Fläche zu bearbeiten, die so stark gekrümmt ist, dass eine Bearbeitung mit dem verwendeten Werkzeug nicht möglich ist. Eine Ausnahme können solche Sätze bilden, die auf Grund einer erkannten Singularität aufgeteilt werden, so dass der Übergang zwischen den beiden daraus entstehenden Teilsätzen wie eine Innenecke behandelt wird.
Seite 880: Zwischensätze
Ausführliche Beschreibung 2.3 An-/Abwahl der 3D-WRK Anwahl WRK Für die Anwahl der 3D-WRK gelten die gleichen Programmbefehle wie bei der 2D-WRK. Mit G41/G42 wird die Korrektur links bzw. rechts in Bewegungsrichtung angegeben (beim 3D- Stirnfräsen ist das Verhalten bei G41 und bei G42 identisch). Die Werkzeugradiuskorrektur wird mit G40 ausgeschaltet.
Seite 881: Randbedingungen
Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "3D-Werkzeugradiuskorrektur" Die Funktion ist eine Option und verfügbar bei ● SINUMERIK 840D mit NCU 572/573 Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 882 Randbedingungen Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 883: Beispiele
Beispiele Beispielprogramm zum 3D-Umfangsfräsen: ; Definition des Werkzeugs D1 $TC_DP1[1,1]=120 ; Typ (Schaftfräser) $TC_DP3[1,1]= ; Längenkorrekturvektor $TC_DP6[1,1]= 8 ; Radius N10 X0 Y0 Z0 T1 D1 F12000 ; Anwahl des Werkzeugs N20 TRAORI(1) ; Einschalten der Transformation N30 G42 ORIC ISD=10 CUT3DC G64 X30 ;...
Seite 884 Beispiele Beispielprogramm zum 3D-Stirnfräsen: ; Definition des Werkzeugs D1 N20 $TC_DP1[1,1]=121 ; Werkzeugtyp (Torusfräser) N30 $TC_DP3[1,1]=20 ; Längenkorrektur N40 $TC_DP6[1,1]=5 ; Radius N50 $TC_DP7[1,1]=3 ; Verrundungsradius N80 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 G17 T1 D1 F12000 ; Anwahl des Werkzeugs N90 TRAORI(1) N100 B4=-1 C4=1 ;...
Seite 885: Datenlisten
Datenlisten Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18094 MM_NUM_CC_TDA_PARAM Anzahl der TDA-Daten 18096 MM_NUM_CC_TOA_PARAM Anzahl der TOA-Daten, die pro Werkzeug angelegt werden und vom CC ausgewertet werden können 18100 MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA Werkzeugkorrekturen pro TOA-Baustein 18110 MM_NUM_TOA_MODULES Anzahl der TOA-Bausteine Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung...
Seite 886 Datenlisten 5.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21080 CUTCOM_PARALLEL_ORI_LIMIT Grenzwinkel zwischen Bahntangente und Werkzeugorientierung bei 3D-Werkzeugradiuskorrektur 21082 CUTCOM_PLANE_ORI_LIMIT Mindestwinkel zwischen Flächennormale und WKZ- Orientierung bei Seitwärtswinkel ungleich 0 21084 CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT Mindestwinkel zwischen Flächennormalvektor und Bahntangentenvektor, bei 3D Stirnfräsen 22550 TOOL_CHANGE_MODE Neue WZK bei M-Funktion 22560...
Seite 887 Index An-/Abwahl, 2-21 MD21084, 2-15 Außen-/Innenecken, 2-3 ORIC, 2-4, 2-18 CUT3DC, 2-21 ORID, 2-6 CUT3DF, 2-21 Orientierungsänderung, 2-5, 2-18 CUT3DFF, 2-21 CUT3DFS, 2-21 Schnittpunktverfahren für 3D-Korrektur, 2-7 Stirnfräsen, 2-12 Eintauchtiefe ändern, 2-9 Eintauchtiefe ISD, 2-2 Umfangsfräsen, 2-1 Fräsformen, 2-12 Verhalten an Außenecken, 2-18 Verhalten an Innenecken, 2-19 G450, 2-4 G451, 2-7...
Seite 888: Index
Index Sonderfunktionen: 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 889 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) ______________ Ausführliche Beschreibung ______________ Randbedingungen SINUMERIK ______________ Beispiele SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D ______________ Datenlisten Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl...
Seite 890: Sicherheitshinweise
Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 891 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Kundennutzen ..........................1-1 Merkmale ........................... 1-1 Voraussetzungen ........................1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 Allgemeine Informationen ......................2-1 Daten............................2-2 Inbetriebnahme .......................... 2-2 2.3.1 Parametrierung .......................... 2-2 2.3.1.1 Allgemeine Aktivierung ......................2-2 2.3.1.2 Datengruppen ..........................2-3 Programmierung ........................2-3 2.4.1 Programmierung ........................
Seite 892 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 893: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Kundennutzen Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NCK ausgewählte Daten einer Maschinenachse als System- und BTSS-Variable zur Verfügung. Beispielsweise: ● Gesamtverfahrweg einer Achse ● Gesamtverfahrzeit einer Achse ● Gesamtsumme des Rucks einer Achse Die externe Auswertung dieser Daten ermöglicht Rückschlüsse auf die Belastung der Maschinenachsen über einen ausgewählten Zeitraum oder die gesamte bisherige Lebensdauer der Maschine.
Seite 894 Kurzbeschreibung 1.3 Voraussetzungen Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 895: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung Allgemeine Informationen Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NCK spezifische Daten von Maschinenachsen als System- und BTSS-Variable zur Verfügung mit deren Hilfe es möglich ist, die Belastung der Maschinenachsen einzuschätzen und somit eine Aussage über den Wartungszustand der Maschine machen zu können. Aufgezeichnete Daten Folgende Daten werden aufgezeichnet: ●...
Seite 896: Daten
Ausführliche Beschreibung 2.2 Daten Daten Folgende Daten stehen zu Verfügung: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AA_TRAVEL_DIST aaTravelDist Gesamtverfahrweg: Summe aller Sollpositionsänderungen im MKS in [mm] bzw. [Grad]. $AA_TRAVEL_TIME aaTravelTime Gesamtverfahrzeit: Summe der IPO-Takte von Sollpositionsänderungen im MKS in [s] (Auflösung: 1 IPO-Takt) $AA_TRAVEL_COUNT aaTravelCount Gesamtanzahl der Verfahrvorgänge:...
Seite 897: Datengruppen
Ausführliche Beschreibung 2.4 Programmierung 2.3.1.2 Datengruppen Die Daten sind in Datengruppen zusammengefasst. Die Aktivierung der Datengruppen erfolgt über das achsspezifische Maschinendatum: MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten) Bit Wert Aktivierung folgender Daten: Systemvariable / BTSS-Variable Gesamtverfahrweg: $AA_TRAVEL_DIST / aaTravelDist •...
Seite 898 Ausführliche Beschreibung 2.4 Programmierung Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 899: Randbedingungen
Randbedingungen Randbedingungen Es sind keine Randbedingungen zu beachten. Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 900 Randbedingungen 3.1 Randbedingungen Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 901: Beispiele
Beispiele Verfahrweg pro Teileprogramm An einer Maschine sind drei Geometrieachsen AX1, AX2 und AX3 vorhanden. Für die Geometrieachse AX1 soll der im Teileprogramm gefahrene Gesamtverfahrweg, die Gesamtverfahrzeit und die Anzahl der Verfahrvorgänge ermittelt werden. Parametrierung Aktivierung der Gesamtfunktion: MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON = TRUE Aktivierung der Gruppe: "Gesamtverfahrweg, Gesamtverfahrzeit und Anzahl der Verfahrvorgänge"...
Seite 902 Beispiele 4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 903: Datenlisten
Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18860 MM_MAINTENANCE_MON Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten 5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 33060 MAINTENANCE_DATA Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 904 Datenlisten 5.1 Maschinendaten Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 905 Index aaJerkTime, 2-2 aaJerkTotal, 2-2 aaTravelCount, 2-2 aaTravelCountHS, 2-2 $AA_JERK_COUNT, 2-2 aaTravelDist, 2-2 $AA_JERK_TIME, 2-2 aaTravelDistHS, 2-2 $AA_JERK_TOT, 2-2 aaTravelTime, 2-2 $AA_TRAVEL_COUNT, 2-2 aaTravelTimeHS, 2-2 $AA_TRAVEL_COUNT_HS, 2-2 $AA_TRAVEL_DIST, 2-2 $AA_TRAVEL_DIST_HS, 2-2 $AA_TRAVEL_TIME, 2-2 $AA_TRAVEL_TIME_HS, 2-2 MD18860, 2-2, 4-1 MD33060, 2-3, 4-1 aaJerkCount, 2-2 Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Index-1...
Seite 906: Index
Index Sonderfunktionen: Weglängenauswertung (W6) Index-2 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 907 ______________ Kurzbeschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) ______________ Ausführliche Beschreibung SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl SINUMERIK 840D powerline/840DE powerline SINUMERIK 840Di powerline/840DiE powerline...
Seite 908 Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 909 Inhaltsverzeichnis Kurzbeschreibung........................... 1-1 Ausführliche Beschreibung ........................2-1 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) ..................... 2-1 2.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...)..................... 2-1 Gantry-Achsen (G1)........................2-3 2.2.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) ..................2-3 2.2.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...)..................2-4 Taktzeiten (G3) .......................... 2-7 Konturtunnel-Überwachung (K6) ....................
Seite 910 Inhaltsverzeichnis 2.19 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) ..................2-21 2.20 Weglängenauswertung (W6)....................2-21 Index..............................Index-1 Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 911: Kurzbeschreibung
Kurzbeschreibung Der Teil "NC/PLC-Nahtstellensignale" beinhaltet die ausführliche Beschreibung von funktionsrelevanten NC/PLC-Nahtstellensignalen: ● PLC-Meldungen (DB2) ● NC (DB10) ● BAG (DB11) ● OP (DB19) ● NCK-Kanal (DB21-DB30) ● Achse/Spindel (DB31-DB61) ● Magazin Be-/Entladen (DB71) ● Spindel als Wechselstelle (DB72) ● Revolver (DB73) Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 912 Kurzbeschreibung Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 913: Ausführliche Beschreibung
Ausführliche Beschreibung 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 2.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP–Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Handling-Transformationen aktiv.
Seite 914 Ausführliche Beschreibung 2.1 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) DB21, … DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Handling -Transformationen aktiv. weiterführende Literatur /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) DB21, …...
Seite 915: Gantry-Achsen (G1)
Ausführliche Beschreibung 2.2 Gantry-Achsen (G1) Gantry-Achsen (G1) 2.2.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX29.4 Gantry-Synchronisationslauf starten Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Anforderung von PLC-Anwenderprogramm, die Führungsachse zu synchronisieren mit den Flankenwechsel 0 → 1 zugeordneten Gleichlaufachsen: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) (D.
Seite 916: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Ausführliche Beschreibung 2.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX29.5 Automatischer Synchronisationslauf Signal irrelevant bei ... Gantry-Gleichlaufachse Anwendungsbeispiel(e) Der automatische Synchronisationslauf kann durch ein VDI-Signal an der axialen PLC → NC -Schnittstelle der Masterachse verriegelt werden. Dies ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen standardmäßig keine Achsfreigaben haben. In diesem Fall sollte auch der Synchronisationslauf gezielt gestartet werden.
Seite 917 Ausführliche Beschreibung 2.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX101.3 Gantry-Warngrenze überschritten Signalzustand 0 bzw. Die Differenz der Lageistwerte von Führungs- und Gleichlaufachse ist kleiner als der Flankenwechsel 1 → 0 festgelegte Grenzwert mit dem Maschinendatum: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Signal irrelevant bei ... Gantry-Führungsachse Anwendungsbeispiel(e) Bei Überschreitung der Gantry-Warngrenze können vom PLC-Anwenderprogramm die...
Seite 918 Ausführliche Beschreibung 2.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX101.5 Gantry-Verbund ist synchronisiert Signalzustand 0 bzw. Der Gantry-Achsverbund, definiert mit dem folgenden Maschinendatum, ist nicht Flankenwechsel 1 → 0 synchronisiert: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) Damit stehen u. U. die Positionen von Führungs- und Gleichlaufachse nicht ideal gegenüber (z.
Seite 919: Taktzeiten (G3)
Ausführliche Beschreibung 2.3 Taktzeiten (G3) DB31, ... DBX101.7 Gantry-Achse Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Achse ist innerhalb eines Gantry-Achsverbundes als Gantry-Achse definiert Flankenwechsel 0 → 1 (siehe MD37100). Anhand des NST "Gantry-Führungsachse" kann vom PLC-Anwenderprogramm erkannt werden, ob die Achse als Führungs- oder als Gleichlaufachse deklariert ist.
Seite 920: Achskopplungen Und Esr (M3)
Ausführliche Beschreibung 2.5 Achskopplungen und ESR (M3) Achskopplungen und ESR (M3) 2.5.1 Signale an Achse (DB31, ...) DB31, … Freigabe Folgeachsüberlagerung DBX26.4 Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Der Folgeachse kann eine zusätzliche Verfahrbewegung überlagert werden. Flankenwechsel 0 → 1 Dieses Signal ist für das fliegende Synchronisieren von Leit- und Folgeachsen erforderlich.
Seite 921 Ausführliche Beschreibung 2.5 Achskopplungen und ESR (M3) DB31, … DBX98.6 Beschleunigungswarnschwelle Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Wenn die Beschleunigung der Folgeachse im Achsverbund des elektronischen Getriebes Flankenwechsel 0 → 1 den im Maschinendatum MD37550 eingetragenen %-Satz der Beschleunigung, die im Maschinendatum MD32300 eingestellt ist, erreicht oder überschreitet, ist das Signal auf 1 gesetzt.
Seite 922: Sollwertumschaltung (S9)
Ausführliche Beschreibung 2.6 Sollwertumschaltung (S9) DB31, … DBX99.3 Achse beschleunigt Signalzustand 0 bzw. Die Beschleunigung der Folgeachse im Achsverbund des elektronischen Getriebes Flankenwechsel 1 → 0 unterschreitet den oben beschriebenen Ansprechwert. Signal irrelevant ... ohne elektronisches Getriebe. Korrespondierend mit ... Den folgenden Maschinendaten: MD37560 $MA_EG_ACC_TOL (Schwellwert für "Achse beschleunigen") MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung)
Seite 923: Tangentialsteuerung (T3)
Ausführliche Beschreibung 2.7 Tangentialsteuerung (T3) Tangentialsteuerung (T3) 2.7.1 Besondere Reaktion auf Signale Die Bewegung der tangential nachgeführten Achse zum Ausgleich eines Tangentensprunges an einer Ecke der Bahn (bestimmt durch die Bewegungen der Leitachsen) kann mit den folgenden Signalen (z. B. für Testzwecke) angehalten werden: ●...
Seite 924: Signale Von Kanal (Db21
Ausführliche Beschreibung 2.10 Abstandsregelung (TE1) DB21, ... DBX1.5 CLC_Override Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Auf die Abstandsregelung wirkt auch der kanalspezifische Override DB21, … DBB4 Flankenwechsel 0 → 1 (Vorschubkorrektur) Override-Einstellungen < 100% reduzieren entsprechend die durch das folgende Maschinendatum vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung für die überlagerte Bewegung: MD62516 $MC_CLC_SENSOR_VELO_LIMIT (Geschwindigkeit der Abstandsregelbewegung)
Seite 925 Ausführliche Beschreibung 2.10 Abstandsregelung (TE1) DB21, ... DBX37.5 CLC-Bewegung an oberer Bewegungsgrenze Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist an Flankenwechsel 0 → 1 der im Maschinendatum MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT (Obere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) eingestellten bzw.
Seite 926: Analoge Achse (Te2)
Ausführliche Beschreibung 2.11 Analoge Achse (TE2) 2.11 Analoge Achse (TE2) 2.11 Keine Signalbeschreibung erforderlich. 2.12 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) 2.12 2.12.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.5 Momentenausgleichsregler aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Momentenausgleichsregler soll aktiviert werden. Flankenwechsel 0 →...
Seite 927: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Ausführliche Beschreibung 2.12 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) 2.12.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX96.2 Differenzdrehzahl "Fein" Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Differenzdrehzahl ist in dem durch das folgende Maschinendatum festgelegten Bereich: Flankenwechsel MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE 0 → 1 Signalzustand 0 bzw.
Seite 928: Transformationspaket Handling (Te4)
Ausführliche Beschreibung 2.13 Transformationspaket Handling (TE4) 2.13 Transformationspaket Handling (TE4) 2.13 2.13.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP-Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 PTP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 CP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 1 →...
Seite 929: Mks-Kopplung (Te6)
Ausführliche Beschreibung 2.14 MKS-Kopplung (TE6) DB21, ... DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant Keine Handling-Transformationen aktiv. bei ... Weiterführende /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen;...
Seite 930: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Ausführliche Beschreibung 2.14 MKS-Kopplung (TE6) 2.14.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, … DBX66.0 Überwachung aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Überwachung ist aktiv. Diese Anzeige muss bei der PSlave-Achse im folgenden Maschinendatum aktiviert werden: MD63543 $MD_CC_PROTECT_OPTIONS Hinweis: Zusammen mit kundenspezifischen Compile-Zyklen kann es zu Konflikten kommen. Signalzustand 0 Überwachung ist nicht aktiv.
Seite 931: Wiederaufetzen - Retrace Support (Te7)
Ausführliche Beschreibung 2.15 Wiederaufetzen - Retrace Support (TE7) DB31, … DBX97.3 Offset nach dem Einschaltzeitpunkt Signalzustand 1 Neuer Offset nach dem Einschaltzeitpunkt. Wenn durch einen Vorgang (SW-/HW-Endschalter CC_Slave-Achse) der beim Einschaltzeitpunkt festgehaltene Offset zwischen CC_Master und CC_Slave verändert wird, wird dieses Bit auf 1 geschaltet. Signalzustand 0 Kein neuer Offset seit dem Einschalten.
Seite 932: Signale Von Kanal
Ausführliche Beschreibung 2.16 Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (TE8) 2.15.2 Signale von Kanal DB21, ... DBX32.1 Retrace Mode aktiv Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Das Signal "Retrace Mode aktiv" steht an, solange man sich im Retrace Mode befindet. Das heißt, vom ersten Setzen des Signals "Rückwärts/Vorwärts" bis zum Setzen des Signals "Wiederaufsetzen starten".
Seite 933 Ausführliche Beschreibung 2.19 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) 2.19 3D-Werkzeugradiuskorrektur (W5) 2.19 Keine Signalbeschreibungen erforderlich. 2.20 Weglängenauswertung (W6) 2.20 Keine Signalbeschreibungen erforderlich. Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) 2-21 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 934 Ausführliche Beschreibung 2.20 Weglängenauswertung (W6) Sonderfunktionen: NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) 2-22 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 935 Index DBX101.7, 2-7 DBX24.2, 2-17 DBX24.3, 2-17 DBX24.5, 2-10, 2-14 Achse beschleunigt, 2-9 DBX24.7, 2-14 Achse ist Slave-Achse, 2-18 DBX29.4, 2-3 Automatischer Synchronisationslauf, 2-3 DBX29.5, 2-3 DBX66.0, 2-18 DBX96.2, 2-15 DBX96.3, 2-15 Beschleunigungswarnschwelle, 2-9 DBX96.4, 2-15 DBX96.5, 2-10 DBX96.7, 2-15 DBX97.0, 2-18 DBX97.1, 2-18 DB21, ...
Seite 936 Index Gantry-Warngrenze überschritten, 2-4 Geschwindigkeitswarnschwelle, 2-8 PTP-Fahren aktiv, 2-2, 2-17 PTP–Fahren aktivieren, 2-1, 2-16 Kollisionsschutz einschalten, 2-17 Kopplung aktivieren, 2-18 Retrace Mode aktiv, 2-20 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen, 2-17 Rückwärts/Vorwärts, 2-19 Master-Slave-Kopplung aktivieren, 2-14 Sollwertumschaltung aktivieren, 2-10 MD37100, 2-3 Spiegeln aktivieren, 2-18 MD37120, 2-4 MD37130, 2-4...
Seite 937: Sonderfunktionen: Anhang
______________ Anhang SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Anhang SINUMERIK SINUMERIK 840D sl/840Di sl/ 840D/840Di/810D Sonderfunktionen: Anhang Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl/840DE sl SINUMERIK 840Di sl/840DiE sl SINUMERIK 840D powerline/840DE powerline SINUMERIK 840Di powerline/840DiE powerline SINUMERIK 810D powerline/810DE powerline...
Seite 938 Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann.
Seite 939 Inhaltsverzeichnis Anhang ..............................A-1 Liste der Abkürzungen ....................... A-1 Publikationsspezifische Information................... A-9 A.2.1 Korrekturblatt - Faxvorlage ......................A-9 A.2.2 Dokumentationsübersicht ......................A-10 Glossar ............................Glossar-1 Sonderfunktionen: Anhang Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 940 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen: Anhang Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 941: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen ADI4 Analog Drive Interface for 4 Axis Adaptive Control Active Line Module Asynchroner rotatorischer Motor Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASUP Asynchrones Unterprogramm AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion Betriebsart Betriebsartengruppe Binary Coded Decimals: Im Binärcode verschlüsselte Dezimalzahlen BERO...
Seite 942 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen CF-Card Compact Flash-Card Computerized Numerical Control: Computerunterstützte numerische Steuerung Connector Output Certificate of License Communication Compiler Projecting Data: Projektierdaten des Compilers Control Unit Communication Processor Central Processing Unit: Zentrale Rechnereinheit Carriage Return Clear To Send: Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten-Schnittstellen CUTCOM Cutter Radius Compensation: Werkzeugradiuskorrektur Digital-Analog-Umwandler...
Seite 943 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen EnDat Geberschnittstelle EPROM Erasable Programmable Read Only Memory (Löschbarer, elektrisch programmierbarer nur Lesespeicher) Typbezeichnung eines Absolutwertgebers mit 2048 Sinussignalen/Umdrehung Ein–/Rückspeiseeinheit des SIMODRIVE 611(D) Engineering System Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ETC–Taste “>”; Erweiterung der Softkeyleiste im gleichen Menü Funktionsbaustein (PLC) Function Call: Funktionsbaustein (PLC) FEPROM...
Seite 944 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen HW–Endschalter Hardware–Endschalter Inbetriebnahme Interpolatorische Kompensation Increment: Schrittmaß Interpolator Jogging: Einrichtbetrieb Verstärkungsfaktor des Regelkreises Proportionalverstärkung Übersetzungsverhältnis Ü Local Area Network Light Emitting Diode: Leuchtdiode Line Feed Lagemesssystem Lageregler Least significant Bit, niederwertigstes Bit Local User Data: Anwenderdaten (lokal) Media Access Control Megabyte Motion Control Interface...
Seite 945 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Man Machine Communication Main Program File: NC-Teileprogramm (Hauptprogramm) Multi Port Interface: Mehrpunktfähige Schnittstelle MSTT Maschinensteuertafel Numerical Control: Numerische Steuerung Numerical Control Kernel Numerical Control Unit Bezeichnung des Betriebssystems des NCK Nahtstellensignal Nullpunktverschiebung Numerical Extension (Achserweiterungsbaugruppe) Organisationsbaustein in der PLC Original Equipment Manufacturer Operation Panel: Bedieneinrichtung...
Seite 946 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen POSMO CA Positioning Motor Compact AC: Komplette Antriebseinheit mit integrierter Leistungs– und Reglungsbaugruppe sowie Positioniereinheit und Programmspeicher; Wechselstrom–Einspeisung POSMO CD Positioning Motor Compact DC: wie CA, jedoch Gleichstromeinspeisung POSMO SI Positioning Motor Servo Integrated: Positioniermotor; Gleichstromeinspeisung Parameter Prozessdaten Objekt ;...
Seite 947 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Skip: Funktion zum Ausblenden eines Teileprogrammsatzes Synchroner Linearmotor Schrittmotor Sensor Module Cabinet Mounted Sensor Module Externally Mounted Sub Program File: Unterprogramm Speicherprogrammierbare Steuerung = PLC SRAM Statischer Speicher (gepuffert) Schneidenradiuskorrektur Synchron rotatorischer Motor SSFK Spindelsteigungsfehlerkompensation Synchron Serielles Interface (Schnittstellen–Typ) Satzsuchlauf Steuerwort...
Seite 948 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Verein Deutscher Ingenieure Verband Deutscher Elektrotechniker Voltage Input Voltage Output Vorschubantrieb Werkstückkoordinatensystem Werkzeug Werkzeuglängenkorrektur Werkstatt-orientierte Programmierung Work Piece Directory: Werkstückverzeichnis Werkzeug-Radius-Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel Extensible Markup Language Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen Zustandswort (des Antriebs) Sonderfunktionen: Anhang Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 949: A.2 Publikationsspezifische Information
Anhang A.2 Publikationsspezifische Information Publikationsspezifische Information A.2.1 Korrekturblatt - Faxvorlage Sollten Sie beim Lesen dieser Unterlage auf Druckfehler gestoßen sein, bitten wir Sie, uns diese mit diesem Vordruck mitzuteilen. Ebenso dankbar sind wir für Anregungen und Verbesserungsvorschläge. Sonderfunktionen: Anhang Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 950: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Publikationsspezifische Information A.2.2 Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen: Anhang A-10 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 951 Anhang A.2 Publikationsspezifische Information Sonderfunktionen: Anhang A-11 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 952 Anhang A.2 Publikationsspezifische Information Sonderfunktionen: Anhang A-12 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...
Seite 953: Glossar
Glossar Absolutmaß Angabe des Bewegungsziels einer Achsbewegung durch ein Maß, das sich auf den Nullpunkt des momentan gültigen Koordinatensystems bezieht. Siehe → Kettenmaß. Achsadresse Siehe → Achsbezeichner Achsbezeichner Achsen werden nach DIN 66217 für ein rechtsdrehendes, rechtwinkliges → Koordinatensystem bezeichnet mit X, Y, Z. Um X, Y, Z drehende →...
Seite 954 Glossar Alarme Alle → Meldungen und Alarme werden auf der Bedientafel im Klartext mit Datum und Uhrzeit und dem entsprechenden Symbol für das Löschkriterium angezeigt. Die Anzeige erfolgt getrennt nach Alarmen und Meldungen. 1. Alarme und Meldungen im Teileprogramm Alarme und Meldungen können direkt aus dem Teileprogramm im Klartext zur Anzeige gebracht werden.
Seite 955 Glossar Arbeitsraum Dreidimensionaler Raum, in den die Werkzeugspitze aufgrund der Konstruktion der Werkzeugmaschine hineinfahren kann. Siehe → Schutzraum. Arbeitsspeicher Der Arbeitsspeicher ist ein RAM-Speicher in der → CPU, auf den der Prozessor während der Programmbearbeitung auf das Anwenderprogramm zugreift. Archivieren Auslesen von Dateien und/oder Verzeichnissen auf ein externes Speichergerät.
Seite 956 Glossar Basisachse Achse, deren Soll- oder Istwert für die Berechnung eines Kompensationswertes herangezogen wird. Basiskoordinatensystem Kartesisches Koordinatensystem, wird durch Transformation auf das Maschinenkoordinatensystem abgebildet. Im → Teileprogramm verwendet der Programmierer Achsnamen des Basiskoordinatensystems. Es besteht, wenn keine → Transformation aktiv ist, parallel zum →...
Seite 957 Glossar Betriebsartengruppe Technologisch zusammengehörige Achsen und Spindeln können zu einer Betriebsartengruppe (BAG) zusammengefasst werden. Achsen/Spindeln einer BAG können von einem oder mehreren → Kanälen gesteuert werden. Den Kanälen der BAG ist immer die gleiche → Betriebsart zugeordnet. Bezeichner Die Wörter nach DIN 66025 werden durch Bezeichner (Namen) für Variable (Rechenvariable, Systemvariable, Anwendervariable), für Unterprogramme, für Schlüsselwörter und Wörter mit mehreren Adressbuchstaben ergänzt.
Seite 958 Glossar Datenübertragungsprogramm PCIN PCIN ist ein Hilfsprogramm zum Senden und Empfangen von CNC-Anwenderdaten über die serielle Schnittstelle, wie z. B. Teileprogramme, Werkzeugkorrekturen etc. Das PCIN- Programm ist unter MS-DOS auf Standard-Industrie-PCs lauffähig. Datenwort Zwei Byte große Dateneinheit innerhalb eines → Datenbausteins. Diagnose 1.
Seite 959 Glossar Frame Ein Frame stellt eine Rechenvorschrift dar, die ein kartesisches Koordinatensystem in ein anderes kartesisches Koordinatensystem überführt. Ein Frame enthält die Komponenten → Nullpunktverschiebung, → Rotation, → Skalierung, → Spiegelung. Führungsachse Die Führungsachse ist die → Gantry–Achse, die aus Sicht des Bedieners und des Programmierers vorhanden und damit entsprechend wie eine normale NC-Achse beeinflussbar ist.
Seite 960 Glossar Gleichlaufachse Die Gleichlaufachse ist die → Gantry-Achse, deren Sollposition stets von der Verfahrbewegung der → Führungsachse abgeleitet und damit synchron verfahren wird. Aus Sicht des Bedieners und des Programmierers ist die Gleichlaufachse "nicht vorhanden". Grenzdrehzahl Maximale/minimale (Spindel-)Drehzahl: Durch Vorgaben von Maschinendaten, der → PLC oder →...
Seite 961: Kettenmaß
Glossar Interruptroutine Interruptroutinen sind spezielle → Unterprogramme, die durch Ereignisse (externe Signale) vom Bearbeitungsprozess gestartet werden können. Ein in Abarbeitung befindlicher Teileprogrammsatz wird abgebrochen, die Unterbrechungsposition der Achsen wird automatisch gespeichert. Betriebsart der Steuerung (Einrichtebetrieb): In der Betriebsart JOG kann die Maschine eingerichtet werden.
Seite 962 Glossar Koordinatensystem Siehe → Maschinenkoordinatensystem, → Werkstückkoordinatensystem Korrekturspeicher Datenbereich in der Steuerung, in dem Werkzeugkorrekturdaten hinterlegt sind. Kreisinterpolation Das → Werkzeug soll zwischen festgelegten Punkten der Kontur mit einem gegebenen Vorschub auf einem Kreis fahren und dabei das Werkstück bearbeiten. Ladespeicher Der Ladespeicher ist bei der CPU 314 der →...
Seite 963 Glossar Maschinennullpunkt Fester Punkt der Werkzeugmaschine, auf den sich alle (abgeleiteten) Messsysteme zurückführen lassen. Maschinensteuertafel Bedientafel der Werkzeugmaschine mit den Bedienelementen Tasten, Drehschalter usw. und einfachen Anzeigeelementen wie LEDs. Sie dient der unmittelbaren Beeinflussung der Werkzeugmaschine über die PLC. Maßangabe metrisch und inch Im Bearbeitungsprogramm können Positions- und Steigungswerte in inch programmiert werden.
Seite 964 Glossar Numerical Control Kernel: Komponente der NC-Steuerung, die → Teileprogramme abarbeitet und im Wesentlichen die Bewegungsvorgänge für die Werkzeugmaschine koordiniert. Nebensatz Durch "N" eingeleiteter Satz mit Informationen für einen Arbeitsschritt, z. B. eine Positionsangabe. Netz Ein Netz ist die Verbindung von mehreren S7-300 und weiteren Endgeräten, z. B. einem PG, über →...
Seite 965 Glossar Orientierter Spindelhalt Halt der Werkstückspindel in vorgegebener Winkellage, z. B. um an bestimmter Stelle eine Zusatzbearbeitung vorzunehmen. Orientierter Werkzeugrückzug RETTOOL: Bei Bearbeitungsunterbrechungen (z. B. bei Werkzeugbruch) kann das Werkzeug per Programmbefehl mit vorgebbarer Orientierung um einen definierten Weg zurückgezogen werden.
Seite 966 Glossar Polynom-Interpolation Mit der Polynom-Interpolation können die unterschiedlichsten Kurvenverläufe erzeugt werden, wie Gerade-, Parabel-, Potenzfunktionen (SINUMERIK 840D). Positionierachse Achse, die eine Hilfsbewegung an einer Werkzeugmaschine ausführt. (z. B. Werkzeugmagazin, Palettentransport). Positionierachsen sind Achsen, die nicht mit den → Bahnachsen interpolieren. Programmbaustein Programmbausteine enthalten die Haupt- und Unterprogramme der →...
Seite 967 Glossar Rohteil Teil, mit dem die Bearbeitung eines Werkstücks begonnen wird. Rotation Komponente eines → Frames, die eine Drehung des Koordinatensystems um einen bestimmten Winkel definiert. R-Parameter Rechenparameter, kann vom Programmierer des → Teileprogramms für beliebige Zwecke im Programm gesetzt oder abgefragt werden. Rundachse Rundachsen bewirken eine Werkstück- oder Werkzeugdrehung in eine vorgegebene Winkellage.
Seite 968: Schrittmaß
Glossar Schnellabheben von der Kontur Beim Eintreffen eines Interrupts kann über das CNC-Bearbeitungsprogramm eine Bewegung eingeleitet werden, die ein schnelles Abheben des Werkzeugs von der gerade bearbeiteten Werkstückkontur ermöglicht. Zusätzlich kann der Rückzugwinkel und der Betrag des Weges parametriert werden. Nach dem Schnellabheben kann zusätzlich eine Interruptroutine ausgeführt werden (SINUMERIK 840D).
Seite 969 Glossar Settingdaten Daten, die Eigenschaften der Werkzeugmaschine auf durch die Systemsoftware definierte Weise der NC-Steuerung mitteilen. Sicherheitsfunktionen Die Steuerung enthält ständig aktive Überwachungen, die Störungen in der → CNC, der Anpass-Steuerung (→ PLC) und der Maschine so frühzeitig erkennen, dass Schäden an Werkstück, Werkzeug oder Maschine weitgehend ausgeschlossen werden.
Seite 970 Glossar Spline-Interpolation Mit der Spline-Interpolation kann die Steuerung aus nur wenigen vorgegebenen Stützpunkten einer Sollkontur einen glatten Kurvenverlauf erzeugen. Standardzyklen Für häufig wiederkehrende Bearbeitungsaufgaben stehen Standardzyklen zur Verfügung: ● für die Technologie Bohren/Fräsen ● für die Technologie Drehen Im Bedienbereich "Programm" werden unter dem Menü "Zyklenunterstützung" die zur Verfügung stehenden Zyklen aufgelistet.
Seite 971 Glossar Teileprogramm Folge von Anweisungen an die NC-Steuerung, die insgesamt die Erzeugung eines bestimmten → Werkstücks bewirken. Ebenso Vornahme einer bestimmten Bearbeitung an einem gegebenen → Rohteil. Teileprogrammsatz Teil eines → Teileprogramms, durch Line Feed abgegrenzt. Es werden → Hauptsätze und →...
Seite 972 Glossar Urlöschen Beim Urlöschen werden folgende Speicher der → CPU gelöscht: ● → Arbeitsspeicher ● Schreib-/Lesebereich des → Ladespeichers ● → Systemspeicher ● → Backup-Speicher Variablendefinition Eine Variablendefinition umfasst die Festlegung eines Datentyps und eines Variablennamens. Mit dem Variablennamen kann der Wert der Variablen angesprochen werden.
Seite 973: Zoll-Maßsystem
Glossar Werkstückkontur Sollkontur des zu erstellenden/bearbeitenden → Werkstücks. Werkstückkoordinatensystem Das Werkstückkoordinatensystem hat seinen Ausgangspunkt im → Werkstücknullpunkt. Bei Programmierung im Werkstückkoordinatensystem beziehen sich Maße und Richtungen auf dieses System. Werkstücknullpunkt Der Werkstücknullpunkt bildet den Ausgangspunkt für das → Werkstückkoordinatensystem. Er ist durch Abstände zum → Maschinennullpunkt definiert. Werkzeug An der Werkzeugmaschine wirksames Teil, das die Bearbeitung bewirkt (z.
Seite 974 Glossar Zyklus Geschütztes Unterprogramm zur Ausführung eines wiederholt auftretenden Bearbeitungsvorganges am → Werkstück. Sonderfunktionen: Anhang Glossar-22 Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0...

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik 840d Sinumerik 840di sl Sinumerik 840di Sinumerik 810d

Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Kurzbeschreibung

2 Ausführliche Beschreibung

3 Randbedingungen

4 Beispiele

5 Datenlisten

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3 Randbedingungen

4 Beispiel

5 Datenlisten

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3 Randbedingungen

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3 Randbedingungen

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